CN109572814A - 车辆转向辅助系统、方法及机器可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆技术领域，提供一种车辆转向辅助系统、方法及机器可读存储介质。本发明所述的车辆辅助转向系统包括：辅助转向开关，用于响应于驾驶员操作激活或关闭车辆的转向辅助制动模式；以及辅助转向控制单元，与所述辅助转向开关信号连接，用于在所述转向辅助制动模式下，当车辆转向时，控制车辆的EPB向车辆相对于转向方向的内侧后轮施加制动力。本发明无需改变传统转向系统的结构，只在车辆现有结构上增加了一个辅助转向开关，利用车辆的已有机械构件和硬件，通过增加辅助转向算法设计使得车辆具备通过EPB实现的转向辅助制动功能，结构简单，并能实现减小转弯半径的目的。

Description

车辆转向辅助系统、方法及机器可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆转向辅助系统、方法及机器可读存储介质。

背景技术

传统的车辆转向系统由转向操纵机构、转向器和转向传动机构等组成，通过各部件的配合实现车辆转向。其中，转向操纵机构为转向盘到转向器之间的所有零部件的总称；转向器又称为方向机，作用是增大转向盘传到转向传动机构的力和改变力的传递方向；转向传动机构为从转向器到转向轮之间的所有传动杆件的总称。由此可知，传统的车辆转向系统结构复杂，且各部件因其结构特性，使得车辆最小转弯半径有限，在遇到狭窄的转弯空间时无法有效实现转向。

对此，现有技术中主要有两种解决方案：一是重新设计转向系统，该方案涉及大量的结构件，技术难度大且成本高，且这种方案只通过改变两前轮的偏转角来实现车辆的转向或直线行使，未考虑后轮的轮速对汽车转向的影响；二是制动单侧后轮以实现减小转弯半径的方案，但实现单侧后轮制动的方式都是通过车身稳定控制(Electronic StabilityControl，ESC)系统提供液压来实现，但ESC系统功能很多，内部逻辑复杂，要实现单侧后轮制动需要受到其他功能的限制，而且对ESC系统自身的耐久和寿命有一定影响。

因此，需要新的能够使车辆在转弯中减小转弯半径的方案。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆辅助转向系统，以解决车辆最小转弯半径有限的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆辅助转向系统，包括：辅助转向开关，用于响应于驾驶员操作激活或关闭车辆的转向辅助制动模式；以及辅助转向控制单元，与所述辅助转向开关信号连接，用于在所述转向辅助制动模式下，当车辆转向时，控制车辆的电子驻车系统(Electrical ParkBrake，EPB)向车辆相对于转向方向的内侧后轮施加制动力。

进一步的，所述车辆辅助转向系统还包括：所述EPB，用于响应于所述辅助转向控制单元的控制，向内侧后轮施加制动力以调节所述内侧后轮的轮速。

进一步的，所述车辆辅助转向系统还包括以下任意一者或多者：执行系统，与所述EPB信号连接，用于根据所述EPB施加的制动力对所述内侧后轮进行控制；模式指示灯，与所述辅助转向开关信号连接，用于对车辆是否处于所述转向辅助制动模式进行指示；方向盘传感器，用于检测并向所述辅助转向单元传输方向盘转角信号；其中，所述辅助转向控制单元还用于根据所述方向盘转角信号判断车辆是否进行转向。

进一步的，所述EPB用于向内侧后轮施加制动力以调节所述内侧后轮的轮速包括：所述EPB通过控制向所述内侧后轮施加的制动力的大小来调节所述内侧后轮的轮速，其中所调节的所述内侧后轮的轮速要求能够使所述内侧后轮的滑移率在预设范围内。

进一步的，所述辅助转向控制单元集成在所述EPB中或者集成在车辆的车身稳定控制系统(ElectronicStabilityProgram，ESP)的电子控制单元(Electronic ControlUnit，ECU)中。

进一步的，所述辅助转向控制单元还用于获取车辆运行信息，并根据所述车辆运行信息确定允许所述转向辅助制动模式、禁用所述转向辅助制动模式或者强制退出所述转向辅助制动模式。

相对于现有技术，本发明所述的车辆辅助转向系统具有以下优势：本发明所述的车辆辅助转向系统无需改变传统转向系统的结构，只需在车辆现有结构上增加了一个辅助转向开关，就可以利用车辆的已有机械构件和硬件，通过增加辅助转向算法设计来使得车辆具备通过EPB实现的转向辅助制动功能，结构简单，并能实现减小转弯半径的目的。

本发明的另一目的在于提出一种车辆辅助转向方法，以解决车辆最小转弯半径有限的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆辅助转向方法，包括：接收预配置的辅助转向开关响应于驾驶员操作而发出针对车辆的转向辅助制动模式的激活指令或关闭指令；以及响应于所述激活指令，在所述转向辅助制动模式下，当车辆转向时，控制车辆的EPB向车辆相对于转向方向的内侧后轮施加制动力。

进一步的，所述控制车辆的EPB向车辆相对于转向方向的内侧后轮施加制动力包括：控制EPB向所述内侧后轮施加的制动力的大小以调节所述内侧后轮的轮速，并使所述内侧后轮的滑移率在预设范围内。

进一步的，车辆辅助转向方法还包括：获取车辆运行信息，并根据所述车辆运行信息确定允许所述转向辅助制动模式、禁用所述转向辅助制动模式或者强制退出所述转向辅助制动模式。

本发明的又一目的在于提出一种机器可读存储介质，以解决车辆最小转弯半径有限的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的车辆辅助转向方法。

所述车辆辅助转向方法及所述机器可读存储介质与上述车辆辅助转向系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的一种车辆辅助转向系统的功能结构示意图；

图2是本发明实施例的示例车辆辅助转向系统的机械结构示意图；

图3是本发明实施例的示例车辆辅助转向系统的控制原理示意图；

图4是本发明实施例的示例车辆辅助转向系统的信号交互逻辑示意图；

图5是本发明实施例的示例车辆辅助转向系统进行转向辅助控制的流程示意图；

图6是本发明实施例的示例车辆辅助转向系统进行转向辅助的效果示意图；以及

图7是本发明另一实施例的一种车辆辅助转向方法的流程示意图。

附图标记说明：

100、辅助转向开关 200、辅助转向控制单元

300、EPB 400、模式指示灯

500、方向盘传感器 600、执行系统

700、方向盘 610、右后轮轮胎

611、右后轮制动控制线束 612、右后轮执行器电机

613、右后轮制动钳总成 614、右后轮制动盘

620、左后轮轮胎 621、左后轮制动控制线束

622、左后轮执行器电机 623、左后轮制动钳总成

624、左后轮制动盘

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

另外，在本发明的实施方式中所提到的转向辅助制动模式一种具有转向辅助制动功能(Turning Assistant By Braking，TAB)的车辆运行模式，该TAB是指通过本发明实施例实现的改善汽车越野性能、减小车辆转弯半径的功能，在本发明实施例中TAB模式与TAB功能可互换使用。

下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。

图1是本发明实施例的一种车辆辅助转向系统的功能结构示意图。如图1所示，所述车辆辅助转向系统可以包括：辅助转向开关100，用于响应于驾驶员操作激活或关闭车辆的转向辅助制动模式；以及辅助转向控制单元200，与所述辅助转向开关100信号连接，用于在所述转向辅助制动模式(下文简称TAB模式)下，当车辆转向时，控制车辆的EPB 300向车辆相对于转向方向的内侧后轮施加制动力。

本发明实施例中，辅助转向开关100可设置在驾驶员易操作的位置，其可通过硬线与所述辅助转向控制单元200进行信号连接，以向所述辅助转向控制单元200传送TAB模式的激活状态或关闭状态。举例而言，辅助转向开关100被配置为按钮式开关，当驾驶员按下该开关时，TAB模式激活，当驾驶员再次按下该开关时，TAB模式关闭。

在此，为便于驾驶员了解车辆是否处于TAB模式，在优选的实施例中，可使车辆辅助转向系统还包括模式指示灯400，其与所述辅助转向开关100信号连接，用于对车辆是否处于TAB模式进行指示。举例而言，可配置模式指示灯400在TAB模式处于激活状态时点亮，处于关闭模式时熄灭。

本发明实施例，辅助转向控制单元200的主要功能是根据辅助转向开关100的指示来控制EPB执行TAB功能，其可以被配置为独立的控制器，也可集成在EPB中以使得EPB具备新的TAB功能，还可集成在车辆的ESP的ECU中。其中，优选为将辅助转向控制单元200与ESP的ECU相集成，一方面可便于利用ESP的ECU与车辆各部分的CAN总线通讯架构来获取方向盘转角信号、车速信号等CAN总线信号，另一方面有助于丰富现有ESP的功能，且相对于独立配置辅助转向控制单元200，有助于节约成本。

在优选的实施例中，所述车辆辅助转向系统还包括所述EPB 300，特别是集成有辅助转向控制单元200的EPB，该EPB 300用于响应于所述辅助转向控制单元200的控制，向内侧后轮施加制动力以调节所述内侧后轮的轮速。

举例而言，当车辆处于TAB模式且向右转弯时，对应的车辆相对于转向方向的内侧后轮应是右后轮，从而EPB 300向右后轮施加制动力(该制动力也称为夹紧力，两者可互换使用)，以控制右后轮的轮速(必要时可锁止右后轮)，从而达到减小转弯半径的目的。但是，在控制右后轮的轮速的过程中，如果直接使右后轮抱死，必然会产生很大的噪音并带来较大轮胎磨损，且也不利于行车安全。

对此，在更为优选的实施例中，所述EPB 300向内侧后轮施加制动力以调节所述内侧后轮的轮速包括：所述EPB通过控制向所述内侧后轮施加的制动力的大小来调节所述内侧后轮的轮速，其中所调节的所述内侧后轮的轮速要求能够使所述内侧后轮的滑移率在预设范围内。继续以前文的车辆右转弯的示例作为例子，通过控制向右后轮施加的制动力的大小可最终使得右后轮保持在设定的60％-80％的滑移率范围，从而既能够减小转弯半径，又助于减小轮胎磨损，带来更好的驾驶体验。

根据上文，本发明实施例的车辆辅助转向系统适用于车辆转向场景，从而在优选的实施例中，所述车辆辅助转向系统还可以包括：方向盘传感器500，用于检测并向所述辅助转向单元200传输方向盘转角信号。据此，所述辅助转向控制单元200还用于根据所述方向盘转角信号判断车辆是否进行转向，举例而言，可在方向盘转角信号示出当前方向盘转角超过设定值时，判定车辆转向，从而可应用TAB功能。

其中，方向盘转角属于车辆运行信息，且所述车辆运行信息还可进一步包括车速、车辆发动机状态、档位、油门开度等。在优选的实施例中，所述辅助转向控制单元2还可以用于获取车辆运行信息，并根据所述车辆运行信息确定允许所述转向辅助制动模式、禁用所述转向辅助制动模式或者强制退出所述转向辅助制动模式，即允许/禁用/强制退出TAB。下文将会结合示例对允许/禁用/强制退出TAB的具体过程进行说明，在此则不再赘述。

继续参考图1，在更为优选的实施例中，所述车辆辅助转向系统还可以包括：执行系统600，与所述EPB 300信号连接(例如通过硬线连接)，用于根据所述EPB 300施加的制动力对所述内侧后轮进行控制。其中，执行系统600可以是EPB执行器，其是EPB系统的常规部件，下文也将结合示例对其进行说明，在此也不再赘述。

综合上文，本发明实施例的车辆辅助转向系统应用于匹配有EPB的车辆，无需改变传统转向系统的结构，只需在车辆现有结构上增加了一个辅助转向开关，就可以利用车辆的已有机械构件和硬件，通过在软件设计上增加辅助转向算法设计来使得车辆具备通过EPB实现的TAB功能，结构简单，并能实现减小转弯半径的目的，提高车辆的通过性和安全性，效果显著。另外，对比现有技术中利用ESC系统实现制动单侧后轮的方案，本发明实施例无需考虑ESC系统的其他功能，对ESC和EPB自身的耐久性和寿命均无影响。

下面通过示例具体介绍本发明实施例的车辆辅助转向系统的原理及实施细节。

图2是本发明实施例的示例车辆辅助转向系统的机械结构示意图。参考图1及图2，在示例中，辅助转向开关100为拨动式开关，所述辅助转向控制单元200为车辆ESP的ECU，其可通过CAN总线获取需要的车辆运行信息，方向盘传感器500设置在方向盘700处，执行系统600为车辆的EPB执行器，且该EPB执行器包括：针对右后轮轮胎610的右后轮制动控制线束611、右后轮执行器电机612、右后轮制动钳总成613和右后轮制动盘614，以及针对左后轮轮胎620的左后轮制动控制线束621、左后轮执行器电机622、左后轮制动钳总成623和左后轮制动盘624。

参考图2，在车辆左转弯时，辅助转向控制单元200通过左后轮制动控制线束621控制左后轮执行器电机622，左后轮执行器电机622通过左后轮制动钳总成623来控制左后轮制动盘624，从而给左后轮620提供制动力；在车辆右转弯时，辅助转向控制单元200通过右后轮制动控制线束611控制右后轮执行器电机612，右后轮执行器电机612通过右后轮制动钳总成613来控制右后轮制动盘614，从而给右后轮610提供制动力。通过给左/右后轮提供制动力来控制左/右后轮的轮速，从而达到减小转弯半径的目的。

图3是本发明实施例的示例车辆辅助转向系统的控制原理示意图。参考图3，方向盘700通过方向盘传感器500提供方向盘转角信号给CAN总线，辅助转向控制单元200从CAN总线上获取车速、方向盘转角等车辆运行信息，并与CAN总线进行实时信息交互。当辅助转向控制单元200收到辅助转向开关100产生的转向辅助制动模式激活信号和有效的方向盘转角信号时，会发送指令给左后轮执行器电机622或右后轮执行器电机612，以启动图2示出的执行系统600来实现左后轮轮速控制或者右后轮轮速控制。

进一步地，图4是本发明实施例的示例车辆辅助转向系统的信号交互逻辑示意图。参考图4，该示例中将所述辅助转向控制单元200集成至车辆ESP系统的ECU，且该ESP的ECU包括主机(HOST)和电子驻车控制系统(Parking Brake Controller，PBC)两部分，而HOST和PBC的职责分工如表1所示：

表1

可知，根据HOST和PBC的分工，ESP通过CAN总线获得方向盘转角信息、辅助转向开关信息、车速信息等，并与EPB进行交互实现TAB功能。

表1中提及判断是否允许/禁用/强制退出TAB模式，这是因为在本发明实施例的车辆辅助转向系统的具体应用中，工况及道路场景较为复杂，并不是车辆每一次转向都必须要执行TAB模式，从而存在TAB模式的允许/禁用/强制退出。例如在狭窄道路等特殊场景，减小车辆转弯半径有助于车辆顺利通过，从而可允许TAB模式。再例如，在道路较宽的场景下，当车辆当前档位较高(如2档以上)且油门开度较大时，表明当前车速可能较快，从而可反映出驾驶员对顺利转弯非常有把握，不减小车辆转弯半径也能顺利通过，从而可禁用TAB模式。再例如，当车速高于一设定的较高值(如30km/h，高于规定的转弯车速)，表明车辆很可能已经完成转向，应强制退出TAB模式。

针对允许/禁用/强制退出TAB模式，图5是本发明实施例的示例车辆辅助转向系统进行转向辅助控制的流程示意图。如图5所示，本示例中进行车辆的转向辅助控制可以包括以下步骤：

步骤S501，判断辅助转向开关是否激活TAB模式，若是则执行步骤S502，否则结束流程。

步骤S502，判断发动机是否运行，若是则执行步骤S503，否则返回前一步骤。

在其中，判断发动机是否运行，以确保车辆能够正常行驶。另外，在本示例中，在此及下面各步骤中所涉及的“返回前一步骤”对应为不执行TAB功能，即“禁用”TAB模式。

步骤S503，判断EPB执行器是否可用，若是则执行步骤S504，否则返回前一步骤。

其中，EPB执行器是本发明实施例实现TAB功能的重要部件，必须保证其处于可用状态。

步骤S504，判断ESP液压主动控制功能是否触发，若是则执行步骤S505，否则返回前一步骤。

其中，本示例中利用了ESP的ECU来实现TAB功能，从而需要保证ESP的液压主动控制功能已被触发，以确保TAB功能可以被激活。

步骤S505，判断档位是否在D档或1档，若是则执行步骤S506，否则返回前一步骤。

其中，若档位在1档以上，表明驾驶员没有减速意图，可能不需要允许TAB模式。

步骤S506，判断方向盘转角是否大于等于95％的最大转角，若是则执行步骤S507，否则返回前一步骤。

其中，若方向盘转角小于95％的最大转角，则表明当前路面可能较宽，并非是需要较大方向盘转角的狭窄道路，从而可能不需要减小转弯半径，可禁用TAB模式。

步骤S507，判断油门开度是否小于40％的最大开度，若是则执行步骤S508，否则返回前一步骤。

其中，若油门开度大于等于40％的最大开度，则表明驾驶员对于顺利转弯比较有把握，从而可能不需要减小转弯半径，可禁用TAB模式。

步骤S508，判断车速是否大于30km/h，若是则强制退出TAB模式，否则释放EPB执行器。

其中，30km/h是规定的车辆转弯最大速度，当车速大于30km/h，表明车辆很可能并不处于转弯工况，可强制退出TAB模式。若车辆小于或等于30km/h，则可释放EPB执行器，以执行TAB功能。

步骤S509，判断车速是否在4km/h至12km/h之间，若是则执行步骤S510，否则返回前一步骤。

其中，在车速处于在4km/h至12km/h之间的转弯场景中，要考虑通过EPB执行器实现对后轮的滑移控制。

步骤S510，判断滑移率是否大于80％，若是则继续释放EPB执行器，否则执行步骤S511。

步骤S511，判断滑移率是否小于60％，若是则控制EPB执行器提供后轮制动力，否则维持EPB执行器当前状态。

其中，通过步骤S510和步骤S511，在EPB向后轮提供制动力以减小后轮轮速的同时，还使得后轮轮速在预设的60％-80％的滑移率范围内。

通过上述步骤S501-步骤S511，实现了根据驾驶员意图来允许/禁用/强制退出TAB模式，并在允许TAB模式的同时，进行滑移控制，使被控制的后轮保持在设定滑移率范围内，从而既减小车辆转弯半径，又减小轮胎磨损。

需说明的是，上述步骤S501-步骤S511是示例性的，本发明实施例并不其执行顺序等进行限制，本领域技术人员可根据实际需要调整步骤执行顺序或者不执行其中的一些步骤。

图6是本发明实施例的示例车辆辅助转向系统进行转向辅助的效果示意图。如图6所示，当车辆左转弯时，未启用TAB模式的行驶轨迹如曲线S610所示，启用TAB模式的行驶轨迹如曲线S620所示；当车辆右转弯时，未启用TAB模式的行驶轨迹如曲线S630所示，启用TAB模式的行驶轨迹如曲线S640所示。可知，车辆转弯半径明显减小，在狭窄道路等特殊场景下，可帮助车辆顺利通行。

图7是本发明另一实施例的一种车辆辅助转向方法的流程示意图，该车辆辅助转向方法与上述关于车辆辅助转向的实施例的发明思路相同。如图7所示，所述车辆辅助转向方法可以包括以下步骤：

步骤S710，接收预配置的辅助转向开关响应于驾驶员操作而发出针对车辆的转向辅助制动模式的激活指令或关闭指令。

优选地，在所述辅助转向开关信号响应于驾驶员操作激活或关闭车辆的转向辅助制动模式时，可对所述转向辅助制动模式的激活状态或关闭状态进行指示，例如通过灯光的点亮和熄灭来进行指示。

步骤S720，响应于所述激活指令，在所述转向辅助制动模式下，当车辆转向时，控制车辆的EPB向车辆相对于转向方向的内侧后轮施加制动力。

其中，所述控制车辆的EPB向车辆相对于转向方向的内侧后轮施加制动力可以包括：控制EPB向所述内侧后轮施加的制动力的大小以调节所述内侧后轮的轮速，并使所述内侧后轮的滑移率在预设范围内。

在优选的实施例中，在所述辅助转向开关激活所述转向辅助制动模式后，所述车辆辅助转向方法还包括：检测车辆的方向盘转角信号，并根据所述方向盘转角信号判断车辆是否进行转向。

在更为优选的实施例中，在判断车辆进行转向之后，所述车辆辅助转向方法还包括：获取车辆运行信息，并根据所述车辆运行信息确定允许所述转向辅助制动模式、禁用所述转向辅助制动模式或者强制退出所述转向辅助制动模式。

本发明实施例的车辆辅助转向方法的具体实施细节及效果可参考上述关于车辆辅助转向系统的实施例，在此则不再赘述。

本发明另一实施例还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的车辆辅助转向方法。其中，所述机器可读存储介质包括但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体(Flash Memory)或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备等各种可以存储程序代码的介质。执行上述的车辆辅助转向方法的机器则例如是计算机、微控制器、微处理器等，也可以是车辆的EPB中的控制器或ESP的ECU。可理解的是，当执行上述的车辆辅助转向方法的机器是车辆的EPB中的控制器或ESP的ECU，本发明实施例相当于提供了一种可内嵌于EPB系统或ESP系统控制程序中的利用EPB的辅助转向算法。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆辅助转向系统，其特征在于，所述车辆辅助转向系统包括：

辅助转向开关，用于响应于驾驶员操作激活或关闭车辆的转向辅助制动模式；以及

辅助转向控制单元，与所述辅助转向开关信号连接，用于在所述转向辅助制动模式下，当车辆转向时，控制车辆的电子驻车系统EPB向车辆相对于转向方向的内侧后轮施加制动力。

2.根据权利要求1所述的车辆辅助转向系统，其特征在于，所述车辆辅助转向系统还包括：

所述EPB，用于响应于所述辅助转向控制单元的控制，向内侧后轮施加制动力以调节所述内侧后轮的轮速。

3.根据权利要求2所述的车辆辅助转向系统，其特征在于，所述车辆辅助转向系统还包括以下任意一者或多者：

执行系统，与所述EPB信号连接，用于根据所述EPB施加的制动力对所述内侧后轮进行控制；

模式指示灯，与所述辅助转向开关信号连接，用于对车辆是否处于所述转向辅助制动模式进行指示；

方向盘传感器，用于检测并向所述辅助转向单元传输方向盘转角信号；

其中，所述辅助转向控制单元还用于根据所述方向盘转角信号判断车辆是否进行转向。

4.根据权利要求2所述的车辆辅助转向系统，其特征在于，所述EPB用于向内侧后轮施加制动力以调节所述内侧后轮的轮速包括：

所述EPB通过控制向所述内侧后轮施加的制动力的大小来调节所述内侧后轮的轮速，其中所调节的所述内侧后轮的轮速要求能够使所述内侧后轮的滑移率在预设范围内。

5.根据权利要求2所述的车辆辅助转向系统，其特征在于，所述辅助转向控制单元集成在所述EPB中或者集成在车辆的车身稳定控制系统ESP的电子控制单元ECU中。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的车辆辅助转向系统，其特征在于，所述辅助转向控制单元还用于获取车辆运行信息，并根据所述车辆运行信息确定允许所述转向辅助制动模式、禁用所述转向辅助制动模式或者强制退出所述转向辅助制动模式。

7.一种车辆辅助转向方法，其特征在于，所述车辆辅助转向方法包括：

接收预配置的辅助转向开关响应于驾驶员操作而发出针对车辆的转向辅助制动模式的激活指令或关闭指令；以及

响应于所述激活指令，在所述转向辅助制动模式下，当车辆转向时，控制车辆的EPB向车辆相对于转向方向的内侧后轮施加制动力。

8.根据权利要求7所述的车辆辅助转向方法，其特征在于，所述控制车辆的EPB向车辆相对于转向方向的内侧后轮施加制动力包括：

控制EPB向所述内侧后轮施加的制动力的大小以调节所述内侧后轮的轮速，并使所述内侧后轮的滑移率在预设范围内。

9.根据权利要求7或8所述的车辆辅助转向方法，其特征在于，车辆辅助转向方法还包括：

获取车辆运行信息，并根据所述车辆运行信息确定允许所述转向辅助制动模式、禁用所述转向辅助制动模式或者强制退出所述转向辅助制动模式。

10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求7至9中任意一项所述的车辆辅助转向方法。