CN114275040A - 一种车辆转向控制方法、控制装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆转向控制方法、控制装置和车辆。车辆转向控制方法包括：判断是否满足激活小半径转向功能条件；若是，判断小半径转向功能是否被使能；若是，获取车辆转向方向，通过电子驻车系统加紧车辆转向方向的车轮。在满足激活条件并且被使能后，可以通过电子驻车系统加紧车辆转向方向的车轮的方式减小车辆转弯半径，提高车辆通过性。与此同时，车辆转向控制方法通过车辆既有的电子驻车系统执行，无需额外增加硬件，节约成本。

Description

一种车辆转向控制方法、控制装置和车辆

技术领域

本发明实施例涉及车辆转向技术，尤其涉及一种车辆转向控制方法、控制装置和车辆。

背景技术

随着汽车产业的高速发展，人类对汽车的需求也越来越多，其中汽车的舒适性以及通过性显得尤为重要。

在车辆通过较为狭小的空间时，存在着由于转向半径较大而无法顺利通过的情况。由于车辆的通过性较差，无法满足用户需求。

发明内容

本发明提供一种车辆转向控制方法、控制装置和车辆，用以减小车辆的转弯半径，提高车辆通过性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆转向控制方法，包括：

判断车辆是否满足激活小半径转向功能的条件；

若是，判断所述小半径转向功能是否被使能；

若是，获取车辆转向方向，通过电子驻车系统(EPB)加紧所述车辆转向方向的车轮。

可选的，激活所述小半径转向功能条件包括：

所述电子驻车系统和转向系统的工作状态正常；

所述电子驻车系统处于释放状态；

车速低于预设值。

可选的，所述判断所述小半径转向功能是否被使能包括：

检测按键是否被按下。

可选的，所述通过电子驻车系统加紧所述车辆转向方向的车轮包括：

根据车辆转向角度确定所述电子驻车系统的加紧力度。

可选的，通过方向盘的旋转角度确定所述电子驻车系统的加紧力度。

可选的，所述方向盘的旋转角度为第一角度范围，则确定所述电子驻车系统的加紧力度为第一力度；

所述方向盘的旋转角度为第二角度范围，则确定所述电子驻车系统的加紧力度为第二力度；

所述方向盘的旋转角度为第三角度范围，则确定所述电子驻车系统的加紧力度为第三力度；

其中，所述第一角度范围<所述第二角度范围<所述第三角度范围，所述第一力度<所述第二力度<所述第三力度。

可选的，所述第一力度为零。

可选的，通过控制所述电子驻车系统的加紧电机流过的电流，控制所述电子驻车系统的加紧力度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆转向控制装置，包括：

激活调节判断模块，用于判断是否满足激活小半径转向功能条件；

功能使能判断模块，用于判断所述小半径转向功能是否被使能；

加紧模块，用于获取车辆转向方向，通过电子驻车系统加紧所述车辆转向方向的车轮。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括上述车辆转向控制装置。

本发明实施例提供的车辆转向控制方法包括：判断是否满足激活小半径转向功能条件；若是，判断小半径转向功能是否被使能；若是，获取车辆转向方向，通过电子驻车系统加紧车辆转向方向的车轮。在满足激活条件并且被使能后，可以通过电子驻车系统加紧车辆转向方向的车轮的方式减小车辆转弯半径，提高车辆通过性。与此同时，车辆转向控制方法通过车辆既有的电子驻车系统执行，无需额外增加硬件，节约成本。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种车辆转向控制判断方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种车辆转向控制判断方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆转向控制执行方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆转向控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例提供的一种车辆转向控制判断方法的流程图，图2为本发明实施例提供的另一种车辆转向控制判断方法的流程图，图3为本发明实施例提供的一种车辆转向控制执行方法的流程图，参见图1、图2和图3。本发明实施例提供了一种车辆转向控制方法，包括：

S1：判断车辆是否满足激活小半径转向功能的条件；

其中，可以在车辆上电或点火后对车辆是否满足激活小半径转向功能的条件进行检测。可以根据实际需要设定激活小半径转向功能的条件。可选的，激活小半径转向功能条件包括：

电子驻车系统和转向系统的工作状态正常；

电子驻车系统处于释放状态；

车速低于预设值。

如果满足上述三个条件即可认为具备激活小半径转向功能的条件。其中预设值可以根据实际需要设定。例如将预设值设定为15千米每时。在电子驻车系统和转向系统的工作状态未处于正常状态时，可以点亮故障灯进行报警。

S2：若是，判断小半径转向功能是否被使能；

其中，在电子驻车系统未处于释放状态，且小半径转向功能被使能时，可以通过文字或语音提示用户释放电子驻车系统，例如可以在仪表上显示文字提示“请释放EPB”。可选的，可以设置按键，并检测按键是否被按下。如果按键被按下，则认为小半径转向功能被使能。使能信号可以通过车辆的CAN总线进行传输，车辆上的其他设备可以通过读取使能标志位判断小半径转向功能的使能状态。

S3：若是，获取车辆转向方向，通过电子驻车系统加紧车辆转向方向的车轮。

其中，可以根据车辆的转向方向选择加紧车辆左侧车轮或右侧车轮。当车辆左转时，可以加紧左侧车轮。当车辆右转时，可以加紧右侧车轮。也可以仅判断转向方向是否为左侧来确定转向方向。对车轮的加紧力度可以是固定值，也可以是变量。可选的，可以根据车辆转向角度确定电子驻车系统的加紧力度。其中车辆转向角度可以通过任意一种方式获取。可选的，可以通过方向盘的旋转角度确定电子驻车系统的加紧力度。可以设定为方向盘的转弯角度越大，则电子驻车系统的加紧力度越大。通过预设线性关系确定方向盘的转弯角度与电子驻车系统的加紧力度之间的关系。还可以根据方向盘旋转角度范围确定电子驻车系统的加紧力度。本发明实施例在满足激活条件并且被使能后，可以通过电子驻车系统加紧车辆转向方向的车轮的方式减小车辆转弯半径，提高车辆通过性。与此同时，车辆转向控制方法通过车辆既有的电子驻车系统执行，无需额外增加硬件，节约成本。

可选的，方向盘的旋转角度与电子驻车系统的加紧力度之间的关系可以是：

方向盘的旋转角度为第一角度范围，则确定电子驻车系统的加紧力度为第一力度；

方向盘的旋转角度为第二角度范围，则确定电子驻车系统的加紧力度为第二力度；

方向盘的旋转角度为第三角度范围，则确定电子驻车系统的加紧力度为第三力度；

其中，第一角度范围<第二角度范围<第三角度范围，第一力度<第二力度<第三力度。

其中，可以根据方向盘的可活动角度划分出若干角度范围，划分出的角度范围个数可以根据实际需要确定，划分出的角度范围个数可以多于三个，也可以少于三个。示例性的，可以将第一角度范围设定为0-180度，将第二角度范围设定为180-360度，将第三角度范围设定为360度以上。也可以设置四个角度范围，将第一角度范围设定为0-180度，将第二角度范围设定为180-360度，将第三角度范围设定为360-540度，将第四角度范围设定为540度以上。

进一步的，还可以设置第一力度为零。方向盘旋转角度在第一角度范围内时，电子驻车系统不对车轮施加力度。

可选的，可以通过控制电子驻车系统的加紧电机流过的电流，控制电子驻车系统的加紧力度。电子驻车系统的加紧电机由电流驱动，因此通过控制流经加紧电机的电流大小即可控制电子驻车系统的加紧力度，流经加紧电机的电流越大，则电子驻车系统的加紧力度越大。示例性的，对于设置四个角度范围的情况下，第一角度范围对应的加紧电机电流可以为0安培，第二角度范围对应的加紧电机电流可以为4安培，第三角度范围对应的加紧电机电流可以为8安培，第四角度范围对应的加紧电机电流可以为10安培。当方向盘的旋转角度为第一角度范围，说明驾驶员打转向需求较小，为保证轮胎寿命，可不使用小半径转向功能；当方向盘的旋转角度为第二角度范围，说明驾驶员有一定的驾驶需求，小半径转向功能可进行轻微干涉，即给转向中的内侧轮施加较小的夹紧电流；当方向盘的旋转角度为第一角度范围，说明驾驶员有较强的驾驶需求，小半径转向功能可进行较大干涉，即给内侧轮施加较大的夹紧电流；当方向盘的旋转角度为第四角度范围，说明驾驶员有强烈的转向需求，小半径转向功能可进行完全干涉，即给内侧轮施加最大的夹紧电流。上述实施例在减小了转弯半径，提高了车辆通过性的同时，减少了轮胎磨损。更为经济耐用。

图4为本发明实施例提供的一种车辆转向控制装置的结构示意图，参见图4。本发明实施例还提供了一种车辆转向控制装置，包括：

激活调节判断模块1，用于判断是否满足激活小半径转向功能条件；

功能使能判断模块2，用于判断小半径转向功能是否被使能；

加紧模块3，用于获取车辆转向方向，通过电子驻车系统加紧车辆转向方向的车轮。

其中，本发明实施例所提供的车辆转向控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆转向控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

可选的，激活调节判断模块包括：

工作状态检测子模块，用于判断电子驻车系统和转向系统的工作状态正常。

释放状态检测子模块，用于确认电子驻车系统处于释放状态。

车速判断子模块，用于确认车速低于预设值。

可选的，功能使能判断模块包括：

按键检测子模块，用于检测按键是否被按下。

可选的，加紧模块包括：

加紧力度确定子模块，用于根据车辆转向角度确定电子驻车系统的加紧力度。

可选的，加紧力度确定子模块可以用于通过方向盘的旋转角度确定电子驻车系统的加紧力度。

可选的，在通过方向盘的旋转角度确定电子驻车系统的加紧力度时，方向盘的旋转角度为第一角度范围，则确定电子驻车系统的加紧力度为第一力度；

方向盘的旋转角度为第二角度范围，则确定电子驻车系统的加紧力度为第二力度；

方向盘的旋转角度为第三角度范围，则确定电子驻车系统的加紧力度为第三力度；

其中，第一角度范围<第二角度范围<第三角度范围，第一力度<第二力度<第三力度。

可选的，第一力度可以为零。

可选的，加紧模块具体用于，通过控制电子驻车系统的加紧电机流过的电流，控制电子驻车系统的加紧力度。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括上述车辆转向控制装置。

其中，本发明实施例所提供的车辆包括本发明实施例所提供的车辆转向控制装置，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：

判断车辆是否满足激活小半径转向功能的条件；

若是，判断所述小半径转向功能是否被使能；

若是，获取车辆转向方向，通过电子驻车系统加紧所述车辆转向方向的车轮。

2.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，激活所述小半径转向功能条件包括：

所述电子驻车系统和转向系统的工作状态正常；

所述电子驻车系统处于释放状态；

车速低于预设值。

3.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述判断所述小半径转向功能是否被使能包括：

检测按键是否被按下。

4.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述通过电子驻车系统加紧所述车辆转向方向的车轮包括：

根据车辆转向角度确定所述电子驻车系统的加紧力度。

5.根据权利要求4所述的车辆转向控制方法，其特征在于，通过方向盘的旋转角度确定所述电子驻车系统的加紧力度。

6.根据权利要求5所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述方向盘的旋转角度为第一角度范围，则确定所述电子驻车系统的加紧力度为第一力度；

所述方向盘的旋转角度为第二角度范围，则确定所述电子驻车系统的加紧力度为第二力度；

所述方向盘的旋转角度为第三角度范围，则确定所述电子驻车系统的加紧力度为第三力度；

其中，所述第一角度范围<所述第二角度范围<所述第三角度范围，所述第一力度<所述第二力度<所述第三力度。

7.根据权利要求6所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述第一力度为零。

8.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，通过控制所述电子驻车系统的加紧电机流过的电流，控制所述电子驻车系统的加紧力度。

9.一种车辆转向控制装置，其特征在于，包括：

激活调节判断模块，用于判断是否满足激活小半径转向功能条件；

功能使能判断模块，用于判断所述小半径转向功能是否被使能；

加紧模块，用于获取车辆转向方向，通过电子驻车系统加紧所述车辆转向方向的车轮。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的车辆转向控制装置。

Images