CN113320508A - 驻车制动控制方法、驻车制动控制器及电子驻车制动系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种驻车制动控制方法、驻车制动控制器及电子驻车制动系统，基于获取的车辆当前工作状态和整车信号确定车辆目标工作状态，根据车辆目标工作状态确定对应的驻车制动策略，车辆当前工作状态和车辆目标工作状态为车辆越野转向模式未激活状态、车辆越野转向模式预激活状态和车辆越野转向模式激活状态中的任意一种。本发明利用整车信号替代实体按键开关来激活车辆越野转向模式，能够根据方向盘转角信号、挡位信号、油门踏板信号和车速信号中的任意一种或多种信号，实现对驾驶员主动激活车辆越野转向模式的动作识别，从而节约了硬件成本，降低了整车线束布置的复杂性，有效避免了由于实体按键开关故障导致的功能失效或者无激活情况的出现。

Description

驻车制动控制方法、驻车制动控制器及电子驻车制动系统

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，更具体的说，涉及一种驻车制动控制方法、驻车制动控制器及电子驻车制动系统。

背景技术

随着电子驻车制动系统的普及，普通两轴汽车的电子驻车制动系统(ElectricalPark Brake，简称EPB)逐步取代了传统机械手刹驻车制动系统。现有的普通两轴汽车的电子驻车制动系统通常采用单EPB控制开关和单控制器(Electronic Control Unit，简称ECU)对后轴的两车轮进行驻车制动。然而，对于多轴汽车(三轴及以上)，目前多数仍然采用机械手刹来进行驻车制动，并且同普通两轴汽车相比，多轴汽车(比如，三轴军用越野车)一般具有特殊用途，通常需要激活车辆越野转向模式，以实现驻车制动功能。

目前在激活多轴汽车的车辆越野转向模式时，通常采用在驾驶舱内增加一个实体按键开关来实现，这种方法虽然简单，但是增加了电子驻车制动系统的硬件成本以及整车线束布置的复杂性，且容易出现由于实体按键开关故障导致的功能失效或者无激活情况的出现。

发明内容

有鉴于此，本发明公开一种驻车制动控制方法、驻车制动控制器及电子驻车制动系统，以实现利用整车信号替代传统方案中的实体按键开关来激活车辆越野转向模式，该方法能够根据方向盘转角信号、挡位信号、油门踏板信号和车速信号中的任意一种或多种信号，实现对驾驶员主动激活车辆越野转向模式的动作识别，从而无需额外的实体按键开关，不仅节约电子驻车制动系统的硬件成本，降低整车线束布置的复杂性，而且还有效避免由于实体按键开关故障导致的功能失效或者无激活情况的出现。

一种驻车制动控制方法，应用于多轴驻车制动控制器中的驻车制动控制器，所述驻车制动控制方法包括：

获取车辆当前工作状态和整车信号，其中，所述车辆当前工作状态包括：车辆越野转向模式未激活状态、车辆越野转向模式预激活状态和车辆越野转向模式激活状态中的任意一种，所述整车信号包括：方向盘转角信号、挡位信号、油门踏板信号和车速信号中的任意一种或多种信号；

基于所述车辆当前工作状态和所述整车信号，确定车辆目标工作状态，其中，所述车辆目标工作状态包括：所述车辆越野转向模式未激活状态、所述车辆越野转向模式预激活状态和所述车辆越野转向模式激活状态的任意一种，且所述车辆当前工作状态和所述车辆目标工作状态为不同的状态；

根据所述车辆目标工作状态确定对应的驻车制动策略。

可选的，所述基于所述车辆当前工作状态和所述整车信号，确定车辆目标工作状态包括：

当所述车辆当前工作状态为所述车辆越野转向模式未激活状态时，若电子驻车制动系统开关处于释放位置的时间超过预设时间，电子驻车制动系统的卡钳处于释放状态，且所述方向盘转角信号处于端部位置且所述车速信号低于车速阈值，则确定所述车辆目标状态为所述车辆越野转向模式预激活状态。

可选的，所述基于所述车辆当前工作状态和所述整车信号，确定车辆目标工作状态包括：

当所述车辆当前工作状态为所述车辆越野转向模式预激活状态时，若EPB卡钳处于夹紧状态、EPB开关处于夹紧位置和所述车速信号不低于车速阈值中的任意一个或多个条件，则确定所述车辆目标状态为所述车辆越野转向模式未激活状态。

可选的，所述基于所述车辆当前工作状态和所述整车信号，确定车辆目标工作状态包括：

当所述车辆当前工作状态为所述车辆越野转向模式预激活状态时，若所述挡位信号处于D挡且所述油门踏板信号处于加速状态，则确定所述车辆目标状态为所述车辆越野转向模式激活状态。

可选的，所述基于所述车辆当前工作状态和所述整车信号，确定车辆目标工作状态包括：

当所述车辆当前工作状态为所述车辆越野转向模式激活状态时，若所述挡位信号未处于D挡，或所述油门踏板信号未处于加速状态，则确定所述车辆目标状态为所述车辆越野转向模式预激活状态；

或者

当所述车辆当前工作状态为所述车辆越野转向模式激活状态时，若满足EPB卡钳处于夹紧状态、EPB开关处于夹紧位置、所述方向盘转角信号未处于端部位置和所述挡位信号未处于D挡中的任意一个或多个条件，则确定所述车辆目标状态为所述车辆越野转向模式未激活状态。

可选的，所述根据所述车辆目标工作状态确定对应的驻车制动策略包括：

当所述车辆目标工作状态为所述车辆越野转向模式预激活状态时，响应制动模式选择开关发送的夹紧请求或释放请求，其中，所述制动模式选择开关与所述驻车制动控制器连接，具有与多轴汽车的车轮相同数量的按键，每个所述按键通过打开和关闭控制一个用于驻车制动控制的车轮位置；

根据所述夹紧请求或所述释放请求对所述多轴汽车的任一轴两轮或者任一轴单轮进行驻车制动控制。

可选的，所述驻车制动控制器用于主控制器，所述多轴驻车制动控制器中除所述主控制器以外的多个驻车制动控制器用于从控制器，

所述根据所述车辆目标工作状态确定对应的驻车制动策略包括：

当所述车辆目标工作状态为所述车辆越野转向模式未激活状态时，接收EPB开关发送的EPB开关控制状态请求，所述EPB开关控制状态请求包括：夹紧动作请求或释放动作请求；

当所述主控制器开始执行与所述EPB开关控制状态请求对应的操作时，将所述EPB开关控制状态请求发送至与所述主控制器连接的第一个从控制器；

当检测到所述第一个从控制器开始执行与所述EPB开关控制状态请求对应的操作时，再次将所述EPB开关控制状态请求发送至与所述主控制器连接的第二个从控制器，如此重复，直至所有的从控制器均接收到所述EPB开关控制状态请求，并执行完与所述EPB开关控制状态请求对应的操作，完成驻车制动。

可选的，还包括：

接收各个所述从控制器反馈的工作状态，其中，所述工作状态包括：夹紧动作或释放动作；

根据所述工作状态确定各个所述从控制器接收所述主控制器的发送的所述EPB开关控制状态请求的次数是否超过次数阈值；

将接收所述EPB开关控制状态请求超过所述次数阈值的从控制器作为目标从控制器，记录所述目标从控制器出现的故障信息。

一种驻车制动控制器，所述驻车制动控制器为多轴驻车制动控制器中的一个驻车制动控制器，所述驻车制动控制器包括：

获取单元，用于获取车辆当前工作状态和整车信号，其中，所述车辆当前工作状态包括：车辆越野转向模式未激活状态、车辆越野转向模式预激活状态和车辆越野转向模式激活状态中的任意一种，所述整车信号包括：方向盘转角信号、挡位信号、油门踏板信号和车速信号中的任意一种或多种信号；

工作状态确定单元，用于基于所述车辆当前工作状态和所述整车信号，确定车辆目标工作状态，其中，所述车辆目标工作状态包括：所述车辆越野转向模式未激活状态、所述车辆越野转向模式预激活状态和所述车辆越野转向模式激活状态的任意一种，且所述车辆当前工作状态和所述车辆目标工作状态为不同的状态；

驻车制动策略确定单元，用于根据所述车辆目标工作状态确定对应的驻车制动策略。

一种电子驻车制动系统，包括：制动模式选择开关、EPB开关、电动助力转向系统EPS控制器、整车控制器和多轴汽车驻车制动控制器，所述多轴汽车驻车制动控制器包括上述所述的驻车制动控制器；

所述驻车制动控制器分别与所述制动模式选择开关和所述EPB开关连接；

所述EPS控制器、所述整车控制器以及所述多轴汽车驻车制动控制器通过CAN总线进行信息交互。

从上述的技术方案可知，本发明实施例公开了一种驻车制动控制方法、驻车制动控制器及电子驻车制动系统，获取车辆当前工作状态和整车信号，基于车辆当前工作状态和整车信号，确定车辆目标工作状态，根据车辆目标工作状态确定对应的驻车制动策略，车辆当前工作状态和车辆目标工作状态为车辆越野转向模式未激活状态、车辆越野转向模式预激活状态和车辆越野转向模式激活状态中的任意一种且车辆当前工作状态和车辆目标工作状态不同，整车信号包括方向盘转角信号、挡位信号、油门踏板信号和车速信号中的任意一种或多种信号。本发明实施例利用整车信号替代传统方案中的实体按键开关来激活车辆越野转向模式，该方法能够根据方向盘转角信号、挡位信号、油门踏板信号和车速信号中的任意一种或多种信号，实现对驾驶员主动激活车辆越野转向模式的动作识别，从而无需额外的实体按键开关，不仅节约了电子驻车制动系统的硬件成本，降低了整车线束布置的复杂性，而且还有效避免了由于实体按键开关故障导致的功能失效或者无激活情况的出现。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据公开的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种电子驻车制动系统的组成示意图；

图2为本发明实施例公开的一种驻车制动控制方法流程图；

图3为本发明实施例公开的一种激活车辆越野转向模式的判断方法示意图；

图4为本发明实施例公开的一种3轴汽车的驻车制动控制方法流程图；

图5为本发明实施例公开的一种驻车制动控制器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种驻车制动控制方法、驻车制动控制器及电子驻车制动系统，获取车辆当前工作状态和整车信号，基于车辆当前工作状态和整车信号，确定车辆目标工作状态，根据车辆目标工作状态确定对应的驻车制动策略，车辆当前工作状态和车辆目标工作状态为车辆越野转向模式未激活状态、车辆越野转向模式预激活状态和车辆越野转向模式激活状态中的任意一种且车辆当前工作状态和车辆目标工作状态不同，整车信号包括方向盘转角信号、挡位信号、油门踏板信号和车速信号中的任意一种或多种信号。本发明利用整车信号替代传统方案中的实体按键开关来激活车辆越野转向模式，该方法能够根据方向盘转角信号、挡位信号、油门踏板信号和车速信号中的任意一种或多种信号，实现对驾驶员主动激活车辆越野转向模式的动作识别，从而无需额外的实体按键开关，不仅节约了电子驻车制动系统的硬件成本，降低了整车线束布置的复杂性，而且还有效避免了由于实体按键开关故障导致的功能失效或者无激活情况的出现。

参见图1，本发明实施例公开的一种电子驻车制动系统的组成示意图，电子驻车制动系统包括：制动模式选择开关11、EPB开关12、EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)控制器13、整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)14和多轴汽车驻车制动控制器15。

例如，在一实施例中，多轴汽车驻车制动控制器15由多个单EPB控制器构成，比如，图1中的第1轴驻车制动控制器、第2轴驻车制动控制器、第3轴驻车制动控制器，……，第N轴驻车制动控制器，N为正整数，多轴汽车驻车制动控制器15在实际控制时可采用主从控制。比如，将第1轴驻车制动控制器确定为主控制器，将其他剩余的驻车制动控制器确定为从控制器。

多轴汽车驻车制动控制器15中作为主控制器的驻车制动控制器分别与制动模式选择开关11和EPB开关12连接，利用EPB开关12进行控制。同时可以通过制动模式选择开关11实现对多轴汽车任一轴两轮或者任一轴单轮的驻车制动。

需要特别说明的是，制动模式选择开关11具有与多轴汽车的车轮相同数量的按键，每个按键通过打开和关闭控制一个用于驻车制动控制的车轮位置。

以3轴汽车为例，制动模式选择开关11包括K1～K6六个按键，通过控制K1～K6按键的打开和关闭，可以选择需要进行驻车制动控制的轮子位置。当激活车辆越野转向模式后，闭合K1按键，代表对1号车轮进行驻车制动；闭合K1和K2按键，代表对1号车轮和2号车轮共同进行驻车制动。

例如，在一实施例中，多轴汽车驻车制动控制器15与EPS控制器13和整车控制器14通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)进行信息交互。

综上可知，本发明实施例公开的电子驻车制动系统，相比传统方案，通过在电子驻车制动系统中增加制动模式选择开关11，实现了对多轴汽车任一轴两轮或者任一轴单轮的驻车制动，从而有助于减小汽车转弯半径，提升了复杂场地的汽车脱困能力。

参见图2，本发明实施例公开了一种驻车制动控制方法流程图，该方法应用于图1中的多轴驻车制动控制器中的一个驻车制动控制器，比如，图1中的第1轴驻车制动控制器，该驻车制动控制方法包括：

步骤S101、获取车辆当前工作状态和整车信号。

例如，在一实施例中，车辆当前工作状态包括：车辆越野转向模式未激活状态、车辆越野转向模式预激活状态和车辆越野转向模式激活状态中的任意一种。

整车信号包括：方向盘转角信号、挡位信号、油门踏板信号和车速信号中的任意一种或多种信号。

步骤S102、基于车辆当前工作状态和整车信号，确定车辆目标工作状态。

例如，在一实施例中，车辆目标工作状态包括：车辆越野转向模式未激活状态、车辆越野转向模式预激活状态和车辆越野转向模式激活状态的任意一种。

步骤S103、根据车辆目标工作状态确定对应的驻车制动策略。

车辆当前工作状态和车辆目标工作状态为不同的状态。

综上可知，本发明实施例公开的驻车制动控制方法，获取车辆当前工作状态和整车信号，基于车辆当前工作状态和整车信号，确定车辆目标工作状态，根据车辆目标工作状态确定对应的驻车制动策略，车辆当前工作状态和车辆目标工作状态为车辆越野转向模式未激活状态、车辆越野转向模式预激活状态和车辆越野转向模式激活状态中的任意一种且车辆当前工作状态和车辆目标工作状态不同，整车信号包括方向盘转角信号、挡位信号、油门踏板信号和车速信号中的任意一种或多种信号。本发明公开实施例提供的驻车制动控制方法利用整车信号替代传统方案中的实体按键开关来激活车辆越野转向模式，该方法能够根据方向盘转角信号、挡位信号、油门踏板信号和车速信号中的任意一种或多种信号，实现对驾驶员主动激活车辆越野转向模式的动作识别，从而无需额外的实体按键开关，不仅节约了电子驻车制动系统的硬件成本，降低了整车线束布置的复杂性，而且还有效避免了由于实体按键开关故障导致的功能失效或者无激活情况的出现。

需要说明的是，多轴汽车(三轴及以上)一般具有特征用途，比如，三轴军用越野车可以实现部队装备的跨越式发展，因此，多轴汽车通常需要激活车辆越野转向模式，以实现驻车制动功能。

具体的，参见图3所示的激活车辆越野转向模式的判断方法示意图。图3中的未激活状态表示车辆越野转向模式未激活状态，不可响应制动模式选择开关的夹紧请求/释放请求；预激活状态表示车辆越野转向模式预激活状态，此时，可响应制动模式选择开关的夹紧请求/释放请求；激活状态表示车辆越野转向模式激活状态，不可响应制动模式选择开关的夹紧请求/释放请求，车辆越野转向模式由电子驻车制动系统自动完成控制。

需要说明的是，图3中“&&”表示与运算，“！”表示取反，“||”表示或运算。

条件A：EPB开关处于释放位置超过预设时间，比如，10秒钟；

条件B：方向盘转角信号处于端部位置，其中，方向盘转角信号从EPS控制器获取；

条件C：EPB卡钳处于释放状态；

条件！C：EPB卡钳处于夹紧状态；

条件D：挡位信号处于D挡，挡位信号从整车控制器获取；

条件E：油门踏板信号处于加速状态，油门踏板信号从整车控制器获取；

条件F：EPB开关处于夹紧位置；

条件G：车速信号低于车速阈值，车速阈值比如5km/h。

结合图3，图2中的步骤S102中确定车辆目标工作状态，例如可以包括以下实施方式。

(1)当条件为：A&&B&&C&&G时，由未激活状态转为预激活状态。

例如，在一实施例中，当车辆当前工作状态为车辆越野转向模式未激活状态时，若EPB开关处于释放位置的时间超过预设时间，EPB卡钳处于释放状态，且方向盘转角信号处于端部位置且车速信号低于车速阈值，则确定车辆目标状态为车辆越野转向模式预激活状态。

(2)当条件为：！C||F||！G时，由预激活状态转为未激活状态。

例如，在一实施例中，当车辆当前工作状态为车辆越野转向模式预激活状态时，若满足EPB卡钳处于夹紧状态、EPB开关处于夹紧位置和车速信号不低于车速阈值中的任意一个或多个条件，则确定车辆目标状态为车辆越野转向模式未激活状态。

(3)当条件为：D&&E，由预激活状态转为激活状态。

例如，在一实施例中，当车辆当前工作状态为车辆越野转向模式预激活状态时，若挡位信号处于D挡且油门踏板信号处于加速状态，则确定车辆目标状态为车辆越野转向模式激活状态。

(4)当条件为：！D||！E，由激活状态转为预激活状态。

例如，在一实施例中，当车辆当前工作状态为车辆越野转向模式激活状态时，若挡位信号未处于D挡，或油门踏板信号未处于加速状态，则确定车辆目标状态为车辆越野转向模式预激活状态。

(5)当条件为：！C||F||！B||！D，由激活状态转为未激活状态。

例如，在一实施例中，当车辆当前工作状态为车辆越野转向模式激活状态时，若满足EPB卡钳处于夹紧状态、EPB开关处于夹紧位置、方向盘转角信号未处于端部位置和挡位信号未处于D挡中的任意一个或多个条件，则确定车辆目标状态为车辆越野转向模式未激活状态。

需要说明的是，本实施例中，当车辆目标工作状态不同时，相对应的驻车制动策略不同。

步骤S103中确定对应的驻车制动策略，例如可以包括如下实施方式。

(1)当车辆目标工作状态为车辆越野转向模式预激活状态时，响应制动模式选择开关发送夹紧请求或释放请求。

根据夹紧请求或释放请求对多轴汽车的任一轴两轮或者任一轴单轮进行驻车制动控制。

例如，在一实施例中，如图1所示，制动模式选择开关与驻车制动控制器连接，具有与多轴汽车的车轮相同数量的按键，每个按键通过打开和关闭控制一个用于驻车制动控制的车轮位置。

(2)当车辆目标工作状态为车辆越野转向模式激活状态时，不可响应制动模式选择开关的夹紧请求或释放请求，车辆越野转向模式由电子驻车制动系统自动完成控制，电子驻车制动系统的具体控制过程可参见相关技术领域方案，此处不再赘述。

(3)当车辆目标工作状态为车辆越野转向模式未激活状态时，采用主从控制方案，也即将驻车制动控制器作为主控制器，将所述多轴驻车制动控制器中除主控制器以外的驻车制动控制器作为从控制器。

例如，步骤S103的实现方式还可以包括如下实施方式。

当车辆目标工作状态为车辆越野转向模式未激活状态时，接收EPB开关发送的EPB开关控制状态请求，EPB开关控制状态请求包括：夹紧动作请求或释放动作请求。

当主控制器开始执行与EPB开关控制状态请求对应的操作时，将EPB开关控制状态请求发送至与主控制器连接的第一个从控制器。

当检测到第一个从控制器开始执行与EPB开关控制状态请求对应的操作时，再次将EPB开关控制状态请求发送至与主控制器连接的第二个从控制器，如此重复，直至所有的从控制器均接收到EPB开关控制状态请求，并执行完与EPB开关控制状态请求对应的操作，完成驻车制动。

在实际应用中，可以将从控制器与主控制器的距离按照从近到远的顺序依次定义为：第一个从控制器、第二个从控制器，等等。

结合图1，以3轴汽车为例，参见图4，本发明实施例公开的一种3轴汽车的驻车制动控制方法流程图，包括：

步骤S201、第1轴驻车制动控制器(主控制器)接收EPB开关发送的EPB开关控制状态请求，EPB开关控制状态请求包括：夹紧动作请求或释放动作请求。

步骤S202、判断第1轴驻车制动控制器是否开始执行与EPB开关控制状态请求对应的操作，如果是，则执行步骤S203。

步骤S203、第1轴驻车制动控制器将EPB开关控制状态请求发送至第2轴驻车制动控制器。

步骤S204、判断第2轴驻车制动控制器是否开始执行与EPB开关控制状态请求对应的操作，如果是，则执行步骤S205。

步骤S205，第1轴驻车制动控制器将EPB开关控制状态请求发送至第3轴驻车制动控制器。

步骤S206、判断第3轴驻车制动控制器是否开始执行与EPB开关控制状态请求对应的操作，如果是，则执行步骤S207。

步骤S207、判断第1轴驻车制动控制器、第2轴驻车制动控制器和第3轴驻车制动控制器是否均执行完与EPB开关控制状态请求对应的夹紧或释放动作，如果是，则结束驻车制动控制流程，实现通过主从先后控制完成驻车制动。

例如，在一实施例中，步骤S103还可以包括：

接收各个从控制器反馈的工作状态；

其中，工作状态包括：夹紧动作或释放动作，夹紧动作与夹紧动作请求对应，释放动作与释放动作请求对应。

根据工作状态确定各个从控制器接收主控制器的发送的EPB开关控制状态请求的次数是否超过次数阈值；

将接收EPB开关控制状态请求超过次数阈值的从控制器作为目标从控制器，记录目标从控制器出现的故障信息。

在实际应用中，为避免因从控制器出现导致从控制器多次重复接收主控制器发送的EPB开关控制状态请求，本发明实施例对各个从控制器接收EPB开关控制状态请求的次数进行了限定，当接收EPB开关控制状态请求超过次数阈值时，主控制器会记录故障信息，并将与故障信息对应的报警信息上传至车身CAN总线。

需要说明的是，次数阈值可以根据车辆的行车安全等方面的要求确定，这里不做限定。

例如，各个从控制器也可以将自身的工作状态通过CAN总线反馈给主控制器。比如，第2轴驻车制动控制器和第3轴驻车制动控制器的工作状态会通过CAN总线反馈给第1轴驻车制动控制器(主控制器)，由第1轴驻车制动控制器(主控制器)进行系统状态识别和故障报警。

需要特别说明的是，本发明中的电子驻车制动系统为多轴汽车电子驻车制动系统，多轴汽车电子驻车制动系统工作所需的控制报文和状态报文对应关系如表1中所示，其中，TX代表发送，RX代表接收，N/A代表既不发送也不接收。

以3轴汽车为例，表1的内容如下所示。

表1多轴汽车电子驻车制动系统工作所需的控制报文和状态报文对应关系

与图2所示的方法实施例相对应，本发明实施例还提供了一种驻车制动控制器。

参见图5，本发明实施例公开的一种驻车制动控制器的结构示意图，驻车制动控制器为多轴驻车制动控制器中的一个驻车制动控制器，驻车制动控制器包括：

获取单元301，用于获取车辆当前工作状态和整车信号；

其中，车辆当前工作状态包括：车辆越野转向模式未激活状态、车辆越野转向模式预激活状态和车辆越野转向模式激活状态中的任意一种，整车信号包括：方向盘转角信号、挡位信号、油门踏板信号和车速信号中的任意一种或多种信号。

工作状态确定单元302，用于基于车辆当前工作状态和整车信号，确定车辆目标工作状态；

其中，车辆目标工作状态包括：车辆越野转向模式未激活状态、车辆越野转向模式预激活状态和车辆越野转向模式激活状态的任意一种，车辆当前工作状态和车辆目标工作状态为不同的状态。

驻车制动策略确定单元303，用于根据车辆目标工作状态确定对应的驻车制动策略。

驻车制动控制器中各组成部分的具体工作原理，请参见方法实施例对应部分，此处不再赘述。

综上可知，本发明公开的驻车制动控制器，获取车辆当前工作状态和整车信号，基于车辆当前工作状态和整车信号，确定车辆目标工作状态，根据车辆目标工作状态确定对应的驻车制动策略，车辆当前工作状态和车辆目标工作状态为车辆越野转向模式未激活状态、车辆越野转向模式预激活状态和车辆越野转向模式激活状态中的任意一种且车辆当前工作状态和车辆目标工作状态不同，整车信号包括方向盘转角信号、挡位信号、油门踏板信号和车速信号中的任意一种或多种信号。本发明利用整车信号替代传统方案中的实体按键开关来激活车辆越野转向模式，该方法能够根据方向盘转角信号、挡位信号、油门踏板信号和车速信号中的任意一种或多种信号，实现对驾驶员主动激活车辆越野转向模式的动作识别，从而无需额外的实体按键开关，不仅节约了电子驻车制动系统的硬件成本，降低了整车线束布置的复杂性，而且还有效避免了由于实体按键开关故障导致的功能失效或者无激活情况的出现。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种驻车制动控制方法，其特征在于，应用于多轴驻车制动控制器中的驻车制动控制器，所述驻车制动控制方法包括：

获取车辆当前工作状态和整车信号，其中，所述车辆当前工作状态包括：车辆越野转向模式未激活状态、车辆越野转向模式预激活状态和车辆越野转向模式激活状态中的任意一种，所述整车信号包括：方向盘转角信号、挡位信号、油门踏板信号和车速信号中的任意一种或多种信号；

基于所述车辆当前工作状态和所述整车信号，确定车辆目标工作状态，其中，所述车辆目标工作状态包括：所述车辆越野转向模式未激活状态、所述车辆越野转向模式预激活状态和所述车辆越野转向模式激活状态的任意一种，且所述车辆当前工作状态和所述车辆目标工作状态为不同的状态；

根据所述车辆目标工作状态确定对应的驻车制动策略。

2.根据权利要求1所述的驻车制动控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆当前工作状态和所述整车信号，确定车辆目标工作状态包括：

当所述车辆当前工作状态为所述车辆越野转向模式未激活状态时，若电子驻车制动系统开关处于释放位置的时间超过预设时间，电子驻车制动系统的卡钳处于释放状态，且所述方向盘转角信号处于端部位置且所述车速信号低于车速阈值，则确定所述车辆目标状态为所述车辆越野转向模式预激活状态。

3.根据权利要求1所述的驻车制动控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆当前工作状态和所述整车信号，确定车辆目标工作状态包括：

当所述车辆当前工作状态为所述车辆越野转向模式预激活状态时，若EPB卡钳处于夹紧状态、EPB开关处于夹紧位置和所述车速信号不低于车速阈值中的任意一个或多个条件，则确定所述车辆目标状态为所述车辆越野转向模式未激活状态。

4.根据权利要求1所述的驻车制动控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆当前工作状态和所述整车信号，确定车辆目标工作状态包括：

当所述车辆当前工作状态为所述车辆越野转向模式预激活状态时，若所述挡位信号处于D挡且所述油门踏板信号处于加速状态，则确定所述车辆目标状态为所述车辆越野转向模式激活状态。

5.根据权利要求1所述的驻车制动控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆当前工作状态和所述整车信号，确定车辆目标工作状态包括：

当所述车辆当前工作状态为所述车辆越野转向模式激活状态时，若所述挡位信号未处于D挡，或所述油门踏板信号未处于加速状态，则确定所述车辆目标状态为所述车辆越野转向模式预激活状态；

或者

当所述车辆当前工作状态为所述车辆越野转向模式激活状态时，若满足EPB卡钳处于夹紧状态、EPB开关处于夹紧位置、所述方向盘转角信号未处于端部位置和所述挡位信号未处于D挡中的任意一个或多个条件，则确定所述车辆目标状态为所述车辆越野转向模式未激活状态。

6.根据权利要求1所述的驻车制动控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆目标工作状态确定对应的驻车制动策略包括：

当所述车辆目标工作状态为所述车辆越野转向模式预激活状态时，响应制动模式选择开关发送的夹紧请求或释放请求，其中，所述制动模式选择开关与所述驻车制动控制器连接，具有与多轴汽车的车轮相同数量的按键，每个所述按键通过打开和关闭控制一个用于驻车制动控制的车轮位置；

根据所述夹紧请求或所述释放请求对所述多轴汽车的任一轴两轮或者任一轴单轮进行驻车制动控制。

7.根据权利要求1所述的驻车制动控制方法，其特征在于，所述驻车制动控制器用于主控制器，所述多轴驻车制动控制器中除所述主控制器以外的多个驻车制动控制器用于从控制器，

所述根据所述车辆目标工作状态确定对应的驻车制动策略包括：

当所述车辆目标工作状态为所述车辆越野转向模式未激活状态时，接收EPB开关发送的EPB开关控制状态请求，所述EPB开关控制状态请求包括：夹紧动作请求或释放动作请求；

当所述主控制器开始执行与所述EPB开关控制状态请求对应的操作时，将所述EPB开关控制状态请求发送至与所述主控制器连接的第一个从控制器；

当检测到所述第一个从控制器开始执行与所述EPB开关控制状态请求对应的操作时，再次将所述EPB开关控制状态请求发送至与所述主控制器连接的第二个从控制器，如此重复，直至所有的从控制器均接收到所述EPB开关控制状态请求，并执行完与所述EPB开关控制状态请求对应的操作，完成驻车制动。

8.根据权利要求7所述的驻车制动控制方法，其特征在于，还包括：

接收各个所述从控制器反馈的工作状态，其中，所述工作状态包括：夹紧动作或释放动作；

根据所述工作状态确定各个所述从控制器接收所述主控制器的发送的所述EPB开关控制状态请求的次数是否超过次数阈值；

将接收所述EPB开关控制状态请求超过所述次数阈值的从控制器作为目标从控制器，记录所述目标从控制器出现的故障信息。

9.一种驻车制动控制器，其特征在于，所述驻车制动控制器为多轴驻车制动控制器中的一个驻车制动控制器，所述驻车制动控制器包括：

获取单元，用于获取车辆当前工作状态和整车信号，其中，所述车辆当前工作状态包括：车辆越野转向模式未激活状态、车辆越野转向模式预激活状态和车辆越野转向模式激活状态中的任意一种，所述整车信号包括：方向盘转角信号、挡位信号、油门踏板信号和车速信号中的任意一种或多种信号；

工作状态确定单元，用于基于所述车辆当前工作状态和所述整车信号，确定车辆目标工作状态，其中，所述车辆目标工作状态包括：所述车辆越野转向模式未激活状态、所述车辆越野转向模式预激活状态和所述车辆越野转向模式激活状态的任意一种，且所述车辆当前工作状态和所述车辆目标工作状态为不同的状态；

驻车制动策略确定单元，用于根据所述车辆目标工作状态确定对应的驻车制动策略。

10.一种电子驻车制动系统，其特征在于，包括：制动模式选择开关、EPB开关、电动助力转向系统EPS控制器、整车控制器和多轴汽车驻车制动控制器，所述多轴汽车驻车制动控制器包括权利要求10所述的驻车制动控制器；

所述驻车制动控制器分别与所述制动模式选择开关和所述EPB开关连接；

所述EPS控制器、所述整车控制器以及所述多轴汽车驻车制动控制器通过CAN总线进行信息交互。

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