CN211139294U - 车辆控制系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆控制系统及车辆，包括：自动驾驶控制器，继电器，电子驻车制动系统EPB控制器，所述自动驾驶控制器与所述继电器连接，所述继电器与所述EPB控制器连接；所述自动驾驶控制器通过所述继电器，触发所述EPB控制器控制车辆驻车或行驶。这样，在车辆需要驻车或行驶时，无需通过驾驶员手动操作EPB开关，自动驾驶控制器可以通过继电器触发EPB控制器控制车辆驻车或行驶，从而可以实现自动驾驶车辆自动驻车或行驶。

Description

车辆控制系统及车辆

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车辆控制系统及车辆。

背景技术

随着经济和汽车工业的飞速发展，人们的生活水平得到快速提高，汽车逐渐成为普通家庭的出行代步工具。现代汽车对于机械控制电子化的运用已经越来越广泛，随着汽车科技的革新，更多的汽车新产品所配的驻车制动由原来的机械手刹升级为EPB(Electrical Park Brake，电子驻车制动系统)。

EPB是通过电气执行机构控制的驻车制动系统，在车辆运行过程中，驾驶员可以通过按下或释放EPB开关控制车辆驻车或行驶，但是，对于自动驾驶的车辆，在无人操作EPB开关的情况下无法控制EPB开关，使得自动驾驶车辆无法驻车或行驶。

实用新型内容

为了解决上述问题，本公开提供一种车辆控制系统及车辆。

第一方面，本公开提供一种车辆控制系统，包括：自动驾驶控制器，继电器，电子驻车制动系统EPB控制器，所述自动驾驶控制器与所述继电器连接，所述继电器与所述EPB控制器连接；所述自动驾驶控制器通过所述继电器，触发所述EPB控制器控制车辆驻车或行驶。

可选地，所述继电器，还用于通过切换触点的连接状态，触发所述EPB控制器控制所述车辆驻车或行驶。

可选地，所述车辆控制系统还包括：主控制器，所述主控制器与所述自动驾驶控制器连接；所述主控制器，用于确定所述车辆是否驻车；所述自动驾驶控制器，还用于若确定所述车辆驻车，生成用于控制所述车辆驻车的控制电平，若确定所述车辆行驶，生成用于控制所述车辆行驶的控制电平。

可选地，所述主控制器，还用于获取所述车辆的运行状态，并根据所述运行状态确定所述车辆是否驻车。

可选地，所述自动驾驶控制器与所述继电器通过多条第一控制线连接，不同的第一控制线对应不同的控制电平；所述继电器，还用于根据多条所述第一控制线传输的所述控制电平，输出所述控制电平对应的控制信号。

可选地，所述继电器与所述EPB控制器通过多条第二控制线连接；所述继电器，用于通过多条所述第二控制线向所述EPB控制器传输所述控制信号；所述EPB控制器，用于根据所述控制信号控制所述车辆驻车或行驶。

可选地，所述EPB控制器，还用于获取预设的驻车控制信号和行驶控制信号；若所述控制信号与所述驻车控制信号相同，则控制所述车辆驻车；若所述控制信号与所述行驶控制信号相同，则控制所述车辆行驶。

第二方面，本公开提供一种车辆，包括上述车辆控制系统。

通过上述技术方案，本公开提供的车辆控制系统包括：自动驾驶控制器，继电器，电子驻车制动系统EPB控制器，所述自动驾驶控制器与所述继电器连接，所述继电器与所述EPB控制器连接；所述自动驾驶控制器通过所述继电器，触发所述EPB控制器控制车辆驻车或行驶。这样，在车辆需要驻车或行驶时，无需通过驾驶员手动操作EPB开关，自动驾驶控制器可以通过继电器触发EPB控制器控制车辆驻车或行驶，从而可以实现自动驾驶车辆自动驻车或行驶。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的另一种车辆控制系统的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的初始状态时EPB控制器的控制信号的示意图；

图4是本公开实施例提供的开启EPB功能时EPB控制器的控制信号的示意图；

图5是本公开实施例提供的关闭EPB功能时EPB控制器的控制信号的示意图。

附图标记说明

100 车辆控制系统 101 自动驾驶控制器

102 继电器 103 EPB控制器

104 主控制器

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

首先，对本公开的应用场景进行说明。随着电子驻车技术的发展，EPB系统得到越来越广泛的运用，更多的汽车新产品通过EPB系统实现驻车制动，相对于传统的手拉驻车制动杆的制动方式，EPB提高了车厢空间的利用率，减小了因驾驶员的力量大小区别造成的制动力大小差异。相关技术中，在车辆运行过程中，驾驶员可以通过按下或释放EPB开关控制车辆驻车或行驶，例如，在车辆需要驻车时，驾驶员可以按下EPB开关，通过EPB开关触发EPB控制器控制车辆驻车；在车辆启动后需要行驶时，驾驶员可以释放EPB开关，通过EPB开关触发EPB控制器控制车辆行驶。由此可见，EPB系统控制车辆驻车或行驶时，需要驾驶员通过控制EPB开关完成触发操作。因此，对于自动驾驶的车辆，在无人操作EPB开关的情况下无法控制EPB系统，使得自动驾驶车辆无法自动驻车或行驶。

为了解决上述问题，本公开提供了一种车辆控制系统及车辆，其中，车辆控制系统包括自动驾驶控制器，继电器，EPB控制器，自动驾驶控制器与继电器连接，继电器与EPB控制器连接；自动驾驶控制器通过继电器，触发EPB控制器控制车辆驻车或行驶。这样，在车辆需要驻车或行驶时，无需通过驾驶员手动操作EPB开关，自动驾驶控制器可以通过继电器触发EPB控制器控制车辆驻车或行驶，从而可以实现自动驾驶车辆自动驻车或行驶。

图1是本公开实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图，如图1所示，该车辆控制系统100包括：自动驾驶控制器101，继电器102，EPB控制器103，自动驾驶控制器101与继电器102连接，继电器102与EPB控制器103连接；

自动驾驶控制器101通过继电器102，触发EPB控制器103控制车辆驻车或行驶。

其中，继电器102可以是电磁继电器。继电器102可以按照第一预设连接关系与EPB控制器103连接，该第一预设连接关系可以根据EPB控制器103开启EPB功能和关闭EPB功能时所需的控制信号的数量确定，示例地，若EPB控制器103控制EPB功能开启和关闭时所需的控制信号有两个，则继电器102可以通过两条控制线与EPB控制器103连接，两条控制线分别传输两个控制信号；自动驾驶控制器101可以按照第二预设连接关系与继电器102连接，该第二预设连接关系可以根据EPB控制器103控制EPB功能开启和关闭时所需的控制信号确定，示例地，若EPB控制器103开启或关闭EPB功能时，EPB控制器103所需的两个控制信号相同，则自动驾驶控制器101可以通过一根控制线与继电器102连接，自动驾驶控制器101可以通过该控制线传输控制电平至继电器102，通过该控制电平触发继电器102输出对应的控制信号；若EPB控制器103开启或关闭EPB功能时，EPB控制器103所需的两个控制信号不同，则自动驾驶控制器101可以通过两根控制线与继电器102连接，通过两根控制线传输两个控制电平至继电器102，通过该控制电平触发继电器102输出对应的控制信号。

在车辆运行过程中，自动驾驶控制器101可以根据车辆的运行状态确定车辆是否需要驻车或行驶，若确定车辆需要驻车或行驶，则生成车辆驻车或行驶对应的控制电平，并通过控制线将该控制电平传输至继电器102。继电器102在接收到自动驾驶控制器101通过控制线传输的控制电平之后，通过切换触点的连接状态，触发EPB控制器103控制车辆驻车或行驶。其中，继电器102通过切换触点的连接状态，可以切换与EPB控制器103连接的控制线的连接状态，从而可以输出各控制线对应的控制信号，继电器102将该控制信号传输至EPB控制器103。EPB控制器103接收到继电器102传输的控制信号之后，可以根据该控制信号控制车辆驻车或行驶。

采用上述系统，在车辆需要驻车或行驶时，无需通过驾驶员手动操作EPB开关，自动驾驶控制器101可以通过继电器102触发EPB控制器103控制车辆驻车或行驶，从而可以实现自动驾驶车辆自动驻车或行驶。

图2是本公开实施例提供的另一种车辆控制系统的结构示意图，如图2所示，该车辆控制系统100还包括主控制器104，该主控制器104与自动驾驶控制器101连接；

主控制器104，用于确定车辆是否驻车；

自动驾驶控制器101，还用于若确定车辆驻车，生成用于控制该车辆驻车的控制电平，若确定车辆行驶，生成用于控制该车辆行驶的控制电平。

其中，主控制器104可以获取车辆的运行状态，并根据该运行状态确定车辆是否驻车。这里，主控制器104可以通过车辆的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线获取车辆的运行状态，该运行状态可以包括：发动机工作状态、油门踏板的状态、制动装置的状态、EPB开关的状态等，主控制器104通过该运行状态确定车辆是否驻车或行驶。示例地，若车辆处于静止状态、制动装置处于释放状态并且EPB开关处于初始状态，则可以确定该车辆需要驻车；若车辆处于怠速状态、制动装置处于制动状态并且EPB开关处于开启状态，则可以确定该车辆需要行驶。另外，主控制器104在确定车辆需要驻车或行驶之后，可以发送驻车请求或行驶请求至自动驾驶控制器101。

需要说明的是，在自动驾驶车辆行驶过程中，主控制器104可以获取车辆周围的障碍物的信息，若该车辆与障碍物之间的距离小于或者等于预设目标距离，也可以发送驻车请求或行驶请求至自动驾驶控制器101。

自动驾驶控制器101在接收到驻车请求或行驶请求之后，若确定车辆驻车，生成用于控制该车辆驻车的控制电平，若确定车辆行驶，生成用于控制该车辆行驶的控制电平。这里，控制电平可以有多个，自动驾驶控制器101将该多个控制电平传输至继电器102，继电器102可以根据不同的控制电平输出不同的控制信号，EPB控制器103根据该多个控制信号控制车辆驻车或行驶。

需要说明的是，自动驾驶控制器101可以根据继电器102与EPB控制器103的连接方式和自动驾驶控制器101与继电器102的连接方式，确定控制车辆驻车或行驶的控制电平。

自动驾驶控制器101与继电器102通过多条第一控制线连接，不同的第一控制线对应不同的控制电平；继电器102与EPB控制器103通过多条第二控制线连接。其中，第一控制线的数量、第二控制线的数量、自动驾驶控制器101与继电器102的连接方式以及继电器102与EPB控制器103的连接方式，可以根据EPB控制器103开启或关闭EPB功能时的控制信号确定。

其中，第二控制线的数量，可以根据EPB控制器103开启或关闭EPB功能时所需的控制信号的数量确定，示例地，若EPB控制器103开启或关闭EPB功能时所需的控制信号为四个，则可以确定第二控制线的数量为四个，继电器102与EPB控制器103之间可以通过四根第二控制线连接。

继电器102与EPB控制器103的连接方式，可以根据EPB控制器103在初始状态、开启EPB功能以及关闭EPB功能时的控制信号确定。示例地，图3是本公开实施例提供的初始状态时EPB控制器的控制信号的示意图，如图3所示，EPB控制器103的四个控制信号中，第一控制信号与第二控制信号相同，第三控制信号与第四控制信号相同，并且第一控制信号的下降沿与第三控制信号的上升沿相同；图4是本公开实施例提供的开启EPB功能时EPB控制器的控制信号的示意图，如图4所示，EPB控制器103在开启EPB功能时的控制信号与EPB控制器103在初始状态时的控制信号不同，从t1时刻触发EPB功能开启至t2时刻EPB控制器103恢复到初始状态，EPB控制器103的第一控制信号与EPB控制器103在初始状态时的第一控制信号相同，EPB控制器103的第二控制信号处于拉低状态，EPB控制器103的第三控制信号和第四控制信号变为与第一控制信号相同；图5是本公开实施例提供的关闭EPB功能时EPB控制器的控制信号的示意图，如图5所示，关闭EPB功能时EPB控制器103的控制信号也与EPB控制器103在初始状态时的控制信号不同，从t3时刻触发EPB功能关闭至t4时刻EPB控制器103恢复到初始状态，第一控制信号、第二控制信号和第四控制信号与EPB控制器103在初始状态时的第一控制信号相同，第三控制信号变为与第一控制信号相同。

继电器102与EPB控制器103的连接方式，可以根据EPB控制器103在开启EPB功能和关闭EPB功能时各控制信号的变化情况确定，例如，若继电器102与EPB控制器103连接的四根第二控制线用于传输EPB控制器的四个控制信号，第二控制线A用于传输EPB控制器103的第一控制信号，第二控制线B用于传输EPB控制器103的第二控制信号，第二控制线C用于传输EPB控制器103的第三控制信号，第二控制线D用于传输EPB控制器103的第四控制信号，由于EPB控制器103的第一控制信号在初始状态、EPB功能开启状态以及EPB功能关闭状态均保持不变，因此继电器102可以以第一控制信号作为参考，在开启或关闭EPB功能时输出第二控制信号、第三控制信号以及第四控制信号。根据开启和关闭EPB功能时第二控制信号、第三控制信号以及第四控制信号的变化情况，可以确定继电器102与EPB控制器103的连接方式，例如，第二控制线B、第二控制线C以及第二控制线D可以连接至继电器102的可动触点，继电器102可以通过切换触点的连接关系，将第二控制线B、第二控制线C以及第二控制线D连接到目标位置，输出对应的第二控制信号、第三控制信号以及第四控制信号。

另外，在确定第二控制线的数量以及继电器102与EPB控制器103的连接方式之后，可以根据继电器102需要输出的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号以及第四控制信号，确定第一控制线的数量以及自动驾驶控制器101与继电器102的连接方式。例如，在开启EPB功能时，第一控制信号保持不变，第二控制信号处于拉低状态，第三控制信号和第四控制信号与第一控制信号相同；在关闭EPB功能时，第一控制信号、第二控制信号以及第四控制信号保持不变，第三控制信号与第一控制信号相同。因此，在需要开启EPB功能时，继电器102可以通过切换触点的状态，将第二控制线B接地，并将第二控制线C和第二控制线D与第二控制线A连接；在需要关闭EPB功能时，继电器102可以通过切换触点的状态，将第二控制线C与第二控制线A连接。根据上述继电器102的触点的变化情况，自动驾驶控制器101可以通过两个控制电平控制继电器102，即可以确定第一控制线的数量为两条，第一控制线A用于控制第二控制线B和第二控制线D，第一控制线B用于控制第二控制线C。

自动驾驶控制器101可以通过第一控制线将控制电平传输至继电器102，继电器102根据多条第一控制线传输的控制电平，输出控制电平对应的控制信号。示例地，在开启EPB功能时，自动驾驶控制器101可以生成控制电平A和控制电平B，且控制电平A和控制电平B均为高电平，自动驾驶控制器101通过第一控制线A传输控制电平A，通过第一控制线B传输控制电平B，继电器102接收到自动驾驶控制器101通过第一控制线A传输的控制电平A，以及通过第一控制线B传输的控制电平B之后，通过切换触点的位置，将第二控制线B接地，将第二控制线C和第二控制线D与第二控制线A连接，输出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号以及第四控制信号；在关闭EPB功能时，自动驾驶控制器101可以生成控制电平C和控制电平D，且控制电平C为低电平，控制电平D为高电平，自动驾驶控制器101通过第一控制线A传输控制电平C，通过第一控制线B传输控制电平D，继电器102接收到自动驾驶控制器101通过第一控制线A传输的控制电平C，以及通过第一控制线B传输的控制电平D之后，通过切换触点的位置，将第二控制线C与第二控制线A连接，输出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号以及第四控制信号。

自动驾驶控制器101触发继电器102输出对应的控制信号之后，继电器102可以通过多条第二控制线向EPB控制器103传输该控制信号；EPB控制器103根据控制信号控制车辆驻车或行驶。

EPB控制器103接收到继电器102传输的控制信号之后，可以获取预设的驻车控制信号和行驶控制信号。其中，驻车控制信号可以是开启EPB功能时所需的控制信号，行驶控制信号可以是关闭EPB功能时所需的控制信号。EPB控制器103通过对比接收到的控制信号与驻车控制信号和行驶控制信号，确定是否控制车辆驻车或行驶，若控制信号与驻车控制信号相同，则控制车辆驻车；若控制信号与行驶控制信号相同，则控制车辆行驶。

EPB控制器103控制车辆驻车或行驶之后，可以发送处理完成的消息至自动驾驶控制器101，自动驾驶控制器101接收到处理完成的消息之后，可以生成初始控制电平，并通过第一控制线A和第一控制线B将初始控制信号传输至继电器102，触发继电器102将EPB控制器103恢复为初始状态。

需要说明的是，自动驾驶控制器101也可以根据触发EPB控制器103开启和关闭EPB功能时控制信号的变化情况，确定生成初始控制电平的时间，如图4所示，在开启EPB功能时，自动驾驶控制器101在t2时刻即可生成初始控制电平，如图5所示，在关闭EPB功能时，自动驾驶控制器101在t4时刻即可生成初始控制电平。

采用上述系统，在车辆需要驻车或行驶时，无需通过驾驶员手动操作EPB开关，自动驾驶控制器101可以通过继电器102模拟EPB开关在开启和关闭时输出的控制信号，并通过该控制信号触发EPB控制器103控制车辆驻车或行驶，从而可以实现自动驾驶车辆自动驻车或行驶。

本公开实施例还提供一种车辆，包括上述车辆控制系统。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (8)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：自动驾驶控制器，继电器，电子驻车制动系统EPB控制器，所述自动驾驶控制器与所述继电器连接，所述继电器与所述EPB控制器连接；

所述自动驾驶控制器通过所述继电器，触发所述EPB控制器控制车辆驻车或行驶。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述继电器，还用于通过切换触点的连接状态，触发所述EPB控制器控制所述车辆驻车或行驶。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：主控制器，所述主控制器与所述自动驾驶控制器连接；

所述主控制器，用于确定所述车辆是否驻车；

所述自动驾驶控制器，还用于若确定所述车辆驻车，生成用于控制所述车辆驻车的控制电平，若确定所述车辆行驶，生成用于控制所述车辆行驶的控制电平。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述主控制器，还用于获取所述车辆的运行状态，并根据所述运行状态确定所述车辆是否驻车。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶控制器与所述继电器通过多条第一控制线连接，不同的第一控制线对应不同的控制电平；

所述继电器，还用于根据多条所述第一控制线传输的所述控制电平，输出所述控制电平对应的控制信号。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述继电器与所述EPB控制器通过多条第二控制线连接；

所述继电器，用于通过多条所述第二控制线向所述EPB控制器传输所述控制信号；

所述EPB控制器，用于根据所述控制信号控制所述车辆驻车或行驶。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述EPB控制器，还用于获取预设的驻车控制信号和行驶控制信号；

若所述控制信号与所述驻车控制信号相同，则控制所述车辆驻车；若所述控制信号与所述行驶控制信号相同，则控制所述车辆行驶。

8.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的车辆控制系统。

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