WO2024036947A1 - 电动汽车的控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
一种电动汽车的控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质。所述方法包括：VCU接收控制开启指令，并根据控制开启指令，确定电动汽车的远程控制方式（S201）；其中，控制开启指令包括遥控控制开启指令和自动控制开启指令；若远程控制方式为自动控制方式，则IDU生成自动控制操作指令，VCU根据自动控制操作指令，生成第一车辆控制信号，并将第一车辆控制信号发送给车辆控制系统（S202）；若远程控制方式为遥控控制方式，则接收器接收电动汽车遥控器发送的遥控控制操作指令，VCU根据遥控控制操作指令，生成第二车辆控制信号，并将第二车辆控制信号发送给车辆控制系统（S203）。可以提高远程控制的安全性。
Description
本申请涉及电动汽车技术领域，特别是涉及一种电动汽车的控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质。
目前，电动汽车在行驶时，驾驶员不仅能通过汽车驾驶座位的控制按钮对电动汽车进行控制，还可以通过远程控制对电动汽车进行控制。
现有技术中，对电车汽车进行远程控制时，采用遥控控制的方法对电车汽车进行控制时，电动汽车指令动作较灵活。但是，由于遥控控制是基于蓝牙连接，所以只能在有限的范围内实现对车辆的控制，控制距离变远时，车辆容易失去控制，造成安全问题。
由此，对电车汽车进行远程控制时，如何提高远程控制的安全性，是一个需要解决的技术问题。
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种一种电动汽车的控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质。
第一方面，提供了一种电动汽车的控制方法，所述方法应用于电动汽车的控制系统，所述电动汽车的控制系统包括VCU、IDU和接收器，所述VCU通过所述IDU接收远程控制应用程序APP发送的自动控制开启指令，所述VCU通过所述接收器接收电动汽车遥控器发送的遥控控制开启指令和遥控控制操作指令，所述方法包括：
所述VCU接收控制开启指令，并根据所述控制开启指令，确定所述电动汽车的远程控制方式；其中，所述控制开启指令包括遥控控制开启指令和自动控制开启指令；
若所述远程控制方式为自动控制方式，则所述IDU生成自动控制操作指令，所述VCU根据所述自动控制操作指令，生成第一车辆控制信号，并将所述第一车辆控制信号发送给车辆控制系统；
若所述远程控制方式为遥控控制方式，则接收器接收所述电动汽车遥控器发送的遥控控制操作指令，所述VCU根据遥控控制操作指令，生成第二车辆控制信号，并将所述第二车辆控制信号发送给车辆控制系统。
作为一种可选的实施方式，所述根据所述控制开启指令，确定所述电动汽车的远程控制方式，包括：
若所述控制开启指令为所述遥控控制开启指令，则所述VCU确定所述远程控制方式为遥控控制方式；
若所述控制开启指令为所述自动控制开启指令，则所述VCU确定所述远程控制方式为自动控制方式；
若所述控制开启指令为所述遥控控制开启指令和所述自动控制开启指令，则所述VCU确定所述远程控制方式为遥控控制方式。
作为一种可选的实施方式，所述IDU生成自动控制操作指令，包括：
所述IDU对所述电动汽车的摄像头采集到的路况图像进行图像处理，得到当前路况信息；
所述IDU根据所述当前路况信息，生成对应所述当前路况信息的自动控制操作指令。
作为一种可选的实施方式，所述遥控控制操作指令为PWM波信号，所述VCU根据遥控控制操作指令，生成第二车辆控制信号，包括：
所述VCU确定所述遥控控制操作指令的电压值；
所述VCU在预先存储的电压值与车辆控制信号的对应关系中，查询所述遥控控制操作指令的电压值对应的车辆控制信号。
作为一种可选的实施方式，所述自动控制开启指令包括用户在所述远程控制APP中预先设置的目的地和行驶路线。
作为一种可选的实施方式，所述自动控制操作指令包括自动控制速度指令、自动控制制动指令、自动控制转向指令、自动控制灯光指令和自动控制急停指令；所述遥控控制操作指令包括遥控控制速度指令、遥控控制制动指令、遥控控制转向指令、遥控控制灯光指令和遥控控制急停指令。
第二方面，提供了一种电动汽车的控制装置，所述装置应用于电动汽车的控制系统，所述电动汽车的控制系统包括VCU、IDU和接收器，所述VCU通过所述IDU接收远程控制应用程序APP发送的自动控制开启指令，所述VCU通过所述接收器接收电动汽车遥控器发送的遥控控制开启指令和遥控控制操作指令，所述装置包括：
确定模块，用于所述VCU接收控制开启指令，并根据所述控制开启指令，确定所述电动汽车的远程控制方式；其中，所述控制开启指令包括遥控控制开启指令和自动控制开启指令；
生成模块，用于若所述远程控制方式为自动控制方式，则所述IDU生成自动控制操作指令，所述VCU根据所述自动控制操作指令，生成第一车辆控制信号，并将所述第一车辆控制信号发送给车辆控制系统；
接收模块，用于若所述远程控制方式为遥控控制方式，则接收器接收所述电动汽车遥控器发送的遥控控制操作指令，所述VCU根据遥控控制操作指令，生成第二车辆控制信号，并将所述第二车辆控制信号发送给车辆控制系统。
作为一种可选的实施方式，所述确定模块，具体用于：
若所述控制开启指令为所述遥控控制开启指令，则所述VCU确定所述远程控制方式为遥控控制方式；
若所述控制开启指令为所述自动控制开启指令，则所述VCU确定所述远程控制方式为自动控制方式；
若所述控制开启指令为所述遥控控制开启指令和所述自动控制开启指令，则所述VCU确定所述远程控制方式为遥控控制方式。
作为一种可选的实施方式，所述生成模块，具体用于：
所述IDU对所述电动汽车的摄像头采集到的路况图像进行图像处理，得到当前路况信息；
所述IDU根据所述当前路况信息，生成对应所述当前路况信息的自动控制操作指令。
作为一种可选的实施方式，所述遥控控制操作指令为PWM波信号，所述接收模块，具体用于：
所述VCU确定所述遥控控制操作指令的电压值；
所述VCU在预先存储的电压值与车辆控制信号的对应关系中，查询所述遥控控制操作指令的电压值对应的车辆控制信号。
作为一种可选的实施方式，所述自动控制开启指令包括用户在所述远程控制APP中预先设置的目的地和行驶路线。
作为一种可选的实施方式，所述自动控制操作指令包括自动控制速度指令、自动控制制动指令、自动控制转向指令、自动控制灯光指令和自动控制急停指令；所述遥控控制操作指令包括遥控控制速度指令、遥控控制制动指令、遥控控制转向指令、遥控控制灯光指令和遥控控制急停指令。
第二方面，提供了一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法步骤。
第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法步骤。
本申请提供了一种电动汽车的控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质，本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：在对电动汽车进行远程控制时，控制距离较近时，优先采用遥控控制方式，避免自动控制的灵活度不高的问题。在控制距离变远时，对电动汽车进行自动控制方式。避免了车辆行驶距离变远后失去控制，提高了远程控制的安全性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种电动汽车的控制系统的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种电动汽车的控制方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种电动汽车的自动控制方法的远程控制应用程序APP的示例图；
图4为本申请实施例提供的一种电动汽车的遥控控制方法的电动汽车遥控器的示例图；
图5为本申请实施例提供的一种电动汽车的控制装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的电动汽车的控制方法，可以应用于电动汽车的控制系统。如图1所示，该电动汽车的控制系统系统包括电动汽车遥控器101、VCU102、IDU103和接收器104。应用该系统，可以采用自动控制方式和遥控控制方式对电动汽车进行控制。
在采用自动控制方式时，用户通过远程控制应用程序APP向IDU103发送自动控制开启指令。VCU102根据IDU103接收到的自动控制开启指令，确定电动汽车的原厂控制方式为自动控制方法。然后，采用自动控制方式后，在电动汽车的行驶过程中，IDU103生成自动控制操作指令，VCU102根据自动控制操作指令，生成第一车辆控制信号，并将第一车辆控制信号发送给车辆控制系统。车辆控制系统执行对应的操作。这样就完成了电动汽车的自动控制。其中，自动控制操作指令可以为扭矩控制、灯光控制、刹车控制、转向控制、驻车控制、语音提示、碰撞控制和急停控制。其中，执行自动控制操作指令对应的车辆控制系统可以为MCU（Microcontroller Unit，微控制单元）、BCM（body control module，车体控制模块）、EBS（electric braking system，电控制动系统）、EPS（Electrical Power Steering，电子助力转向系统）、EPB（Electrical Park Brake，电子驻车制动系统）、喇叭、碰撞检测模块和急停模块。具体的执行过程后文都有详细描述，在此不作赘述。
在采用遥控控制方式，用户通过电动汽车遥控器101向VCU102发送遥控控制开启指令，VCU102根据遥控控制开启指令，确定电动汽车的遥控控制方式为遥控控制方法。然后，在采用遥控控制方式后，接收器104接收电动汽车遥控器发送的遥控控制操作指令，VCU102根据遥控控制操作指令，生成第二车辆控制信号，并将第二车辆控制信号发送给车辆控制系统。车辆控制系统执行对应的操作。这样就完成了电动汽车的遥控控制。其中，遥控控制操作指令可以为扭矩控制、灯光控制、刹车控制、转向控制、驻车控制、语音提示、碰撞控制和急停控制。其中，执行遥控控制操作指令对应的车辆控制系统可以为MCU（Microcontroller Unit，微控制单元）、BCM（body control module，车体控制模块）、EBS（electric braking system，电控制动系统）、EPS（Electrical Power Steering，电子助力转向系统）、EPB（Electrical Park Brake，电子驻车制动系统）、喇叭、碰撞检测模块和急停模块。具体的执行过程后文都有详细描述，在此不作赘述。
下面将结合具体实施方式，对本申请实施例提供的一种电动汽车的控制方法进行详细的说明，图2为本申请实施例提供的一种电动汽车的控制方法的流程图，如图2所示，具体步骤如下：
步骤201，VCU接收控制开启指令，并根据控制开启指令，确定电动汽车的远程控制方式；其中，控制开启指令包括遥控控制开启指令和自动控制开启指令。
在实施中，用户可以通过自动控制方式或遥控控制方式对电动汽车进行远程控制，自动控制方式或遥控控制方式在开启电动汽车控制时，都需要对电动汽车下发控制开启指令。VCU针对接收到的远程控制方式对应的控制开启指令，开启控制开启指令对应的远程控制方式。其中，控制开启指令包括遥控控制开启指令和自动控制开启指令。因此，VCU接收控制开启指令，并根据控制开启指令，确定电动汽车的远程控制方式。
作为一种可选的实施方式，VCU接收控制开启指令，并根据控制开启指令，确定电动汽车的远程控制方式的具体执行步骤如下。
步骤一，若控制开启指令为遥控控制开启指令，则VCU确定远程控制方式为遥控控制方式。
在实施中，技术人员预先获取遥控控制开启指令和遥控控制操作指令对应的PWM波，并存储遥控控制开启指令和遥控控制操作指令与遥控控制开启指令和遥控控制操作指令对应的PWM波的对应关系。当通过遥控控制方式对电动汽车进行远程控制时，用户通过电动汽车遥控器上的旋钮，向VCU下发遥控控制开启指令，即电动汽车遥控器通过无线控制网络，向VCU下发PWM波。VCU接收电动汽车遥控器发出的PWM波，并根据接收电动汽车遥控器发出的PWM波，在遥控控制开启指令和遥控控制操作指令与遥控控制开启指令和遥控控制操作指令对应的PWM波的对应关系中，查询电动汽车遥控器发出的PWM波对应的遥控控制开启指令。VCU接收到遥控控制开启指令，则根据遥控控制开启指令，确定远程控制方式为遥控控制方式。因此，若控制开启指令为遥控控制开启指令，则VCU确定远程控制方式为遥控控制方式。
步骤二，若控制开启指令为自动控制开启指令，则VCU确定远程控制方式为自动控制方式。
在实施中，当通过自动控制方式对电动汽车进行远程控制时，用户在远程控制APP上，向电动汽车的IDU下发自动控制开启指令。IDU接收远程控制应用程序APP发送的自动控制开启指令，并将自动控制开启指令发送给VCU。VCU接收到自动控制开启指令后，则根据自动控制开启指令，确定电动汽车的远程控制方式为自动控制方式。因此，当控制开启指令为自动控制开启指令，则VCU确定远程控制方式为自动控制方式。
作为一种可选的实施方式，自动控制开启指令包括用户在远程控制APP中预先设置的目的地和行驶路线。
在实施中，若在一段行程中，电动汽车的远程控制方式确定为自动控制方式后，则电动汽车在该行程后续的驾驶过程中，IDU根据行驶路况和电动汽车的行驶状态，向VCU发出自动控制操作指令。但是，IDU不知道该行程的目的地和行驶路线，无法自主控制行程的路线和行程的目的地。所以，在采用自动控制方式对车辆进行远程控制时，用户预先在远程控制APP中预先设置的目的地和行驶路线。这样，IDU在接收到自动控制开启指令后，也就确定了该行程的目的地和行驶路线，并根据该行程的目的地和行驶路线，控制电动汽车驾驶。
步骤三，若控制开启指令为遥控控制开启指令和自动控制开启指令，则VCU确定远程控制方式为遥控控制方式。
在实施中，若用户通过电动汽车遥控器和远程控制应用程序APP同时向电动汽车下发控制开启指令，则电动汽车会同时接收到遥控控制开启指令和自动控制开启指令。为了避免电动汽车同时被两种远程控制方式控制，技术人员预先对遥控控制方式和自动控制方式设置优先级，遥控控制方式的优先级比自动控制方式的优先级高。因此，若电动汽车同时接收到遥控控制开启指令和自动控制开启指令时，则VCU确定远程控制方式为遥控控制方式。
步骤202，若远程控制方式为自动控制方式，则IDU生成自动控制操作指令，VCU根据自动控制操作指令，生成第一车辆控制信号，并将第一车辆控制信号发送给车辆控制系统。
在实施中，若对电动汽车的远程控制方式为自动控制方式，则IDU在电动汽车在该行程行驶过程中，生成自动控制操作指令，并将自动控制操作指令下发给VCU。VCU根据自动控制操作指令，生成第一车辆控制信号，并将第一车辆控制信号发送给车辆控制系统，这样就完成了电动汽车的自动控制。
作为一种可选的实施方式，自动控制操作指令包括自动控制速度指令、自动控制制动指令、自动控制转向指令、自动控制灯光指令和自动控制急停指令。
作为一种可选的实施方式，IDU给VCU下发自动控制操作指令。若自动控制操作指令为自动控制速度指令，则VCU根据自动控制速度指令中包含的速度值和挡位值，生成控制电动汽车的当前速度和当前挡位更新为动控制速度指令中包含的速度值和挡位值的第一车辆控制信号。VCU将该第一车辆控制信号发送给MCU。MCU执行第一车辆控制信号对应的操作。其中，电动汽车的初始速度和挡位时预先设置的。这样就完成了电动汽车的速度自动控制。
作为一种可选的实施方式，IDU给VCU下发自动控制操作指令。若自动控制操作指令为自动控制制动指令，则VCU根据自动控制制动指令中包含的减速度和制动压力，生成控制电动汽车的减速度和制动压力的第一车辆控制信号。VCU将该第一车辆控制信号发送给EBS。EBS执行第一车辆控制信号对应的操作。这样就完成了电动汽车的制动自动控制。
作为一种可选的实施方式，IDU给VCU下发自动控制操作指令。若自动控制操作指令为自动控制转向指令，则VCU根据自动控制转向指令中包含的转角值，生成控制电动汽车方向盘的转向方向和转向角度的第一车辆控制信号。其中，转角值大小表示转角角度，转角的正负表示转角的方向。VCU将该第一车辆控制信号发送给EPS。EPS执行第一车辆控制信号对应的操作。这样就完成了电动汽车的转角自动控制。
作为一种可选的实施方式，IDU给VCU下发自动控制操作指令。若自动控制操作指令为自动控制灯光指令，则VCU根据自动控制灯光指令中包含的灯光开关信息，生成控制电动汽车的灯光的第一车辆控制信号。其中灯光开关信息包含转向灯、制动灯、大灯、双闪灯和刹车灯等的开或关的控制信号。VCU将该第一车辆控制信号发送给BCM。BCM执行第一车辆控制信号对应的操作。这样就完成了电动汽车的灯光自动控制。
作为一种可选的实施方式，IDU给VCU下发自动控制操作指令。若自动控制操作指令为自动控制急停指令，则VCU则根据自动控制急停指令中的速度请求为0的信息，生成控制电动汽车的急停的第一车辆控制信号。VCU将该第一车辆控制信号发送给急停模块。急停模块执行第一车辆控制信号对应的操作。这样就完成了电动汽车的急停自动控制。
进一步的，在电动汽车处于自动控制方式时，电动汽车急停后，IDU向VCU下发驻车请求，VCU向EPB下发自动控制驻车指令，EPB控制该电动汽车驻车。若后续该电动汽车在解除驻车时，也是VCU响应与IDU的解除驻车请求。若电动汽车的碰撞检测模块检测到电动汽车发生碰撞后，VCU向EBS发送自动控制制动指令，EBS根据预先设置的制动力，对电动汽车进行制动。VCU控制喇叭按照预先录入的语音进行语音提示。直到该电动车辆朝碰撞的相反方向移动时，VCU控制解除制动。这样，增加了多个控制场景，使得控制场景不在单一，控制场景更加丰富。
图3为本申请实施例提供的一种电动汽车的自动控制方法的远程控制应用程序APP的示例图。如图3所示，远程控制应用程序APP的界面包含当前路线，电动汽车的的车牌号，车辆控制的按键，上电的按键，车速，角度，行驶状态，总里程，剩余里程，剩余时间以及前往的目的地。
作为一种可选的实施方式，IDU生成自动控制操作指令，VCU根据自动控制操作指令的具体步骤如下。
步骤一，IDU对电动汽车的摄像头采集到的路况图像进行图像处理，得到当前路况信息。
在实施中，在电动汽车处于自动控制方式时，电动汽车在行驶过程中，电动汽车的摄像头采集路况图像。IDU获取电动汽车的摄像头采集路况图像，并对获取到的电动汽车的摄像头采集路况图像进行图像处理，得到当前路况信息。其中，路况信息可以为电动汽车与前方车辆的距离和红灯的剩余秒数等。
步骤二，IDU根据当前路况信息，生成对应当前路况信息的自动控制操作指令。
在实施中，IDU根据获取到的当前路况信息，生成对应当前路况信息的自动控制操作指令。例如，当前路况信息为红灯的剩余秒数为3s，则IDU生成3s后向前行驶的自动控制操作指令。
步骤203，若远程控制方式为遥控控制方式，则接收器接收电动汽车遥控器发送的遥控控制操作指令，VCU根据遥控控制操作指令，生成第二车辆控制信号，并将第二车辆控制信号发送给车辆控制系统。
在实施中，若对电动汽车的远程控制方式为遥控控制方式，则接收器接收电动汽车遥控器发送的遥控控制操作指令。VCU获取接收器接收到的遥控控制操作指令，并根据遥控控制操作指令，生成第二车辆控制信号，并将第二车辆控制信号发送给车辆控制系统。
作为一种可选的实施方式，根据VCU根据遥控控制操作指令，生成第二车辆控制信号具体的操作步骤如下。
步骤一，VCU确定遥控控制操作指令的电压值。
在实施中，在接收器接收电动汽车遥控器发送的遥控控制操作指令后，VCU获取遥控控制操作指令。VCU根据遥控控制操作指令，获取遥控控制操作指令对应的电压值，这样就可以确定遥控控制操作指令的电压值。
步骤二：VCU在预先存储的电压值与车辆控制信号的对应关系中，查询遥控控制操作指令的电压值对应的车辆控制信号。
在实施中，技术人员预先获取遥控控制开启指令和遥控控制操作指令的车辆控制信号，并获取遥控控制开启指令和遥控控制操作指令的的电压值，以及存储遥控控制开启指令和遥控控制操作指令的车辆控制信号和遥控控制操作指令的的电压值的对应关系。VCU根据预先存储的电压值与车辆控制信号的对应关系，查询遥控控制操作指令的电压值对应的第二车辆控制信号。这样，就可以根据VCU根据遥控控制操作指令，生成第二车辆控制信号。
作为一种可选的实施方式，遥控控制操作指令包括遥控控制速度指令、遥控控制制动指令、遥控控制转向指令、遥控控制灯光指令和遥控控制急停指令。
作为一种可选的实施方式，用户推动电动汽车遥控器上的速度控制摇杆，根据速度控制摇杆的推动方向和速度控制摇杆的行程值，电动汽车遥控器产生控制电动汽车的遥控控制速度指令，并将遥控控制速度指令下发给VCU。VCU获取遥控控制速度指令的电压值。VCU根据预先存储的电压值与车辆控制信号的对应关系，查询遥控控制速度指令的电压值对应的第二车辆控制信号。其中，推动方向可以为向前或向后，向前表示前进，向后表示后退。右摇杆的行程值为推动的距离对应不同的电压值。VCU将第二车辆控制信号发送给MCU。MCU执行第二车辆控制信号对应的操作。这样就完成了电动汽车的速度遥控控制。
作为一种可选的实施方式，用户按下电动汽车遥控器上的制动控制旋钮，电动汽车遥控器产生控制电动汽车的遥控控制制动指令，并将遥控控制制动指令下发给VCU。其中，遥控控制制动指令包括减速度和制动压力。VCU接收遥控控制制动指令。VCU获取遥控控制制动指令的电压值，并根据预先存储的电压值与车辆控制信号的对应关系，查询遥控控制制动指令的电压值对应的第二车辆控制信号。VCU将第二车辆控制信号发送给EBS。EBS执行第二车辆控制信号对应的操作。这样就完成了电动汽车的制动遥控控制。
作为一种可选的实施方式，用户推动电动汽车遥控器上的转向控制摇杆，根据转向控制摇杆的行程值，电动汽车遥控器产生控制电动汽车的遥控控制转向指令，并将遥控控制速度指令下发给VCU。VCU获取遥控控制转向指令的电压值，并根据预先存储的电压值与车辆控制信号的对应关系，查询遥控控制速度指令的电压值对应的第二车辆控制信号。其中，转向控制摇杆的行程值的大小表示方向盘转角角度，转向控制摇杆的行程值的正负表示转弯方向。VCU将第二车辆控制信号EPS。EPS执行第二车辆控制信号对应的操作。这样就完成了电动汽车的转角遥控控制。
作为一种可选的实施方式，用户按下电动汽车遥控器的灯光控制旋钮，根据旋钮的角度，则电动汽车遥控器产生控制电动汽车的遥控控制灯光指令，并将遥控控制灯光指令下发给VCU。其中，遥控控制灯光指令可以为大灯、制动灯、双闪、左右转向灯和刹车灯的控制指令。VCU获取遥控控制转向指令的电压值，并根据预先存储的电压值与车辆控制信号的对应关系，查询遥控控制速度指令的电压值对应的第二车辆控制信号。VCU将第二车辆控制信号发送给BCM。BCM执行第二车辆控制信号对应的操作。这样就完成了电动汽车的灯光遥控控制。
作为一种可选的实施方式，用户按下电动汽车遥控器的急停控制旋钮，根据旋钮的角度，则电动汽车遥控器产生控制电动汽车的遥控控制急停指令，并将遥控控制急停指令发给VCU。其中，遥控控制急停指令包含刹车请求。VCU获取遥控控制急停指令的电压值，并根据预先存储的电压值与车辆控制信号的对应关系，查询遥控控制急停指令的电压值对应的第二车辆控制信号。VCU将第二车辆控制信号发送给急停模块。急停模块执行第二车辆控制信号对应的操作。这样就完成了电动汽车的急停遥控控制。
进一步，在电动汽车处于遥控控制方式时，电动汽车急停后，VCU向EPB下发遥控控制驻车指令，EPB控制电动汽车驻车。若电动汽车的碰撞检测模块检测到电动汽车发生碰撞后，VCU向EBS发送遥控控制制动指令，EBS根据预先设置的制动力，对电动汽车进行制动。VCU控制喇叭按照预先录入的语音进行语音提示。直到该电动车辆朝碰撞的相反方向移动时，VCU控制解除制动。这样，增加了多个控制场景，使得控制场景不在单一，控制场景更加丰富。
进一步的，若用户同时向电动汽车发送自动控制操作指令和遥控控制操作指令，则VCU判断遥控控制操作指令对应的PWM波，是否为遥控控制开启指令和遥控控制操作指令与遥控控制开启指令和遥控控制操作指令对应中，遥控控制操作指令对应的PWM波。如果PWM波相同，则进一步判断在预设时长内是否存在电动遥控器下发的遥控控制操作指令，若是，则VCU开启遥控控制方式，否则，电动汽车进入急停状态。如果PWM波不相同，则VCU判断自动控制操作指令是否正确，若是，则VCU开启自动控制方式，否则，电动汽车进入急停状态。
图4为本申请实施例提供的一种电动汽车的遥控控制方法的示例图。如图4所示，V1切换大灯开关的按钮，K4切换手动遥控模式和自动驾驶模式的摇杆，左推就左转、右推就右转、下推就制动的左摇杆，其中，松手后左右自动回中，上下不自动回中，上推就前进和下推就后退的右摇杆，其中，松手后上下自动回中，以及电动汽车遥控的开关旋钮，上推开机，下推关机。
本申请实施例提供了一种电动汽车的控制方法，在对电动汽车进行远程控制时，控制距离较近时，优先采用遥控控制方式，避免自动控制的灵活度不高的问题。在控制距离变远时，对电动汽车进行自动控制方式。避免了车辆行驶距离变远后失去控制，提高了远程控制的安全性。
应该理解的是，虽然图1至图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1至图2中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
可以理解的是，本说明书中上述方法的各个实施例之间相同/相似的部分可互相参见，每个实施例重点说明的是与其他实施例的不同之处，相关之处参见其他方法实施例的说明即可。
本申请实施例还提供了一种电动汽车的控制装置，如图5所示，所述装置应用于电动汽车的控制系统，所述电动汽车的控制系统包括VCU、IDU和接收器，所述VCU通过所述IDU接收远程控制应用程序APP发送的自动控制开启指令，所述VCU通过所述接收器接收电动汽车遥控器发送的遥控控制开启指令和遥控控制操作指令，所述装置包括：
确定模块501，用于所述VCU接收控制开启指令，并根据所述控制开启指令，确定所述电动汽车的远程控制方式；其中，所述控制开启指令包括遥控控制开启指令和自动控制开启指令；
生成模块502，用于若所述远程控制方式为自动控制方式，则所述IDU生成自动控制操作指令，所述VCU根据所述自动控制操作指令，生成第一车辆控制信号，并将所述第一车辆控制信号发送给车辆控制系统；
接收模块503，用于若所述远程控制方式为遥控控制方式，则接收器接收所述电动汽车遥控器发送的遥控控制操作指令，所述VCU根据遥控控制操作指令，生成第二车辆控制信号，并将所述第二车辆控制信号发送给车辆控制系统。
作为一种可选的实施方式，所述确定模块501，具体用于：
若所述控制开启指令为所述遥控控制开启指令，则所述VCU确定所述远程控制方式为遥控控制方式；
若所述控制开启指令为所述自动控制开启指令，则所述VCU确定所述远程控制方式为自动控制方式；
若所述控制开启指令为所述遥控控制开启指令和所述自动控制开启指令，则所述VCU确定所述远程控制方式为遥控控制方式。
作为一种可选的实施方式，所述生成模块502，具体用于：
所述IDU对所述电动汽车的摄像头采集到的路况图像进行图像处理，得到当前路况信息；
所述IDU根据所述当前路况信息，生成对应所述当前路况信息的自动控制操作指令。
作为一种可选的实施方式，所述遥控控制操作指令为PWM波信号，所述接收模块503，具体用于：
所述VCU确定所述遥控控制操作指令的电压值；
所述VCU在预先存储的电压值与车辆控制信号的对应关系中，查询所述遥控控制操作指令的电压值对应的车辆控制信号。
作为一种可选的实施方式，所述自动控制开启指令包括用户在所述远程控制APP中预先设置的目的地和行驶路线。
作为一种可选的实施方式，所述自动控制操作指令包括自动控制速度指令、自动控制制动指令、自动控制转向指令、自动控制灯光指令和自动控制急停指令；所述遥控控制操作指令包括遥控控制速度指令、遥控控制制动指令、遥控控制转向指令、遥控控制灯光指令和遥控控制急停指令。
本申请实施例提供了一种电动汽车的控制装置，在对电动汽车进行远程控制时，控制距离较近时，优先采用遥控控制方式，避免自动控制的灵活度不高的问题。在控制距离变远时，对电动汽车进行自动控制方式。避免了车辆行驶距离变远后失去控制，提高了远程控制的安全性。
关于电动汽车的控制装置的具体限定可以参见上文中对于电动汽车的控制方法的限定，在此不再赘述。上述电动汽车的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，如图6所示，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述电动汽车的控制的方法步骤。
在一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述电动汽车的控制的方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink）DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
还需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于展示的数据、分析的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
- 一种电动汽车的控制方法，其特征在于，所述方法应用于电动汽车的控制系统，所述电动汽车的控制系统包括整车控制器VCU、接口数据单元IDU和接收器，所述VCU通过所述IDU接收远程控制应用程序APP发送的自动控制开启指令，所述VCU通过所述接收器接收电动汽车遥控器发送的遥控控制开启指令和遥控控制操作指令，所述方法包括：所述VCU接收控制开启指令，并根据所述控制开启指令，确定所述电动汽车的远程控制方式；其中，所述控制开启指令包括遥控控制开启指令和自动控制开启指令；若所述远程控制方式为自动控制方式，则所述IDU生成自动控制操作指令，所述VCU根据所述自动控制操作指令，生成第一车辆控制信号，并将所述第一车辆控制信号发送给车辆控制系统；若所述远程控制方式为遥控控制方式，则接收器接收所述电动汽车遥控器发送的遥控控制操作指令，所述VCU根据遥控控制操作指令，生成第二车辆控制信号，并将所述第二车辆控制信号发送给车辆控制系统。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制开启指令，确定所述电动汽车的远程控制方式，包括：若所述控制开启指令为所述遥控控制开启指令，则所述VCU确定所述远程控制方式为遥控控制方式；若所述控制开启指令为所述自动控制开启指令，则所述VCU确定所述远程控制方式为自动控制方式；若所述控制开启指令为所述遥控控制开启指令和所述自动控制开启指令，则所述VCU确定所述远程控制方式为遥控控制方式。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述IDU生成自动控制操作指令，包括：所述IDU对所述电动汽车的摄像头采集到的路况图像进行图像处理，得到当前路况信息；所述IDU根据所述当前路况信息，生成对应所述当前路况信息的自动控制操作指令。
- 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述遥控控制操作指令为PWM波信号，所述VCU根据遥控控制操作指令，生成第二车辆控制信号，包括：所述VCU确定所述遥控控制操作指令的电压值；所述VCU在预先存储的电压值与车辆控制信号的对应关系中，查询所述遥控控制操作指令的电压值对应的车辆控制信号。
- 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述自动控制开启指令包括用户在所述远程控制APP中预先设置的目的地和行驶路线。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动控制操作指令包括自动控制速度指令、自动控制制动指令、自动控制转向指令、自动控制灯光指令和自动控制急停指令；所述遥控控制操作指令包括遥控控制速度指令、遥控控制制动指令、遥控控制转向指令、遥控控制灯光指令和遥控控制急停指令。
- 一种电动汽车的控制装置，其特征在于，所述装置应用于电动汽车的控制系统，所述电动汽车的控制系统包括VCU、IDU和接收器，所述VCU通过所述IDU接收远程控制应用程序APP发送的自动控制开启指令，所述VCU通过所述接收器接收电动汽车遥控器发送的遥控控制开启指令和遥控控制操作指令，所述装置包括：确定模块，用于所述VCU接收控制开启指令，并根据所述控制开启指令，确定所述电动汽车的远程控制方式；其中，所述控制开启指令包括遥控控制开启指令和自动控制开启指令；生成模块，用于若所述远程控制方式为自动控制方式，则所述IDU生成自动控制操作指令，所述VCU根据所述自动控制操作指令，生成第一车辆控制信号，并将所述第一车辆控制信号发送给车辆控制系统；接收模块，用于若所述远程控制方式为遥控控制方式，则接收器接收所述电动汽车遥控器发送的遥控控制操作指令，所述VCU根据遥控控制操作指令，生成第二车辆控制信号，并将所述第二车辆控制信号发送给车辆控制系统。
- 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：若所述控制开启指令为所述遥控控制开启指令，则所述VCU确定所述远程控制方式为遥控控制方式；若所述控制开启指令为所述自动控制开启指令，则所述VCU确定所述远程控制方式为自动控制方式；若所述控制开启指令为所述遥控控制开启指令和所述自动控制开启指令，则所述VCU确定所述远程控制方式为遥控控制方式。
- 一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
- 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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