CN108725354A - 车辆遥控方法 - Google Patents

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张德兆
王肖
霍舒豪
李晓飞
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Abstract

本发明涉及一种车辆遥控方法，方法包括：车身控制器BCM接收遥控模式开启指令,并将遥控模式开启指令发送给车辆控制单元AVCU；AVCU将车辆当前的第一工作模式切换到遥控模式；BCM接收遥控设备发送的第一遥控信号,并将第一遥控信号发送至AVCU；AVCU将第一遥控信号进行解码和放大处理，得到第一控制指令；将第一控制指令发送至电机控制器和电动助力转向系统EPS控制器；电机控制器和EPS根据第一控制指令执行对应的操作；BCM接收遥控设备发送的第二遥控信号,并将第二遥控信号发送至AVCU；AVCU将第二遥控信号进行解码和放大处理，得到第二控制指令；将第二控制指令发送至BCM,BCM根据第二控制指令控制清扫刷和引风机执行对应的操作。

Description

车辆遥控方法
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种车辆遥控方法。
背景技术
自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
现有技术中,对自动驾驶车辆的控制包括用户直接手动操作人机交互模块实现控制,或者通过终端设备登录服务器来进行控制。对于不具有载人功能的自动驾驶车辆，例如，自动清扫装置等，在运动过程中在车体上进行手动控制操作不便。利用终端设备控制则需要接入网络，在网络信号条件不具备的区域无法实现有效控制。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种车辆遥控方法。
为实现上述目的，本发明提供了一种车辆遥控方法，包括：
车身控制器BCM接收遥控模式开启指令,并将所述遥控模式开启指令发送给车辆控制单元AVCU；
所述AVCU将车辆当前的第一工作模式切换到遥控模式；
所述BCM接收遥控设备发送的第一遥控信号,并将所述第一遥控信号发送至所述AVCU；
所述AVCU将所述第一遥控信号进行解码和放大处理，得到第一控制指令；
将所述第一控制指令发送至电机控制器和电动助力转向系统EPS控制器；
所述电机控制器和所述EPS根据所述第一控制指令执行对应的操作；
所述BCM接收遥控设备发送的第二遥控信号,并将所述第二遥控信号发送至所述AVCU；
所述AVCU将所述第二遥控信号进行解码和放大处理，得到第二控制指令；
将所述第二控制指令发送至所述BCM,所述BCM根据所述第二控制指令控制清扫刷和引风机执行对应的操作。
进一步的，所述方法还包括：
当所述BCM接收到遥控模式关闭指令时，向所述AVCU发送通知消息；
所述AVCU将车辆的遥控模式切换到所述第一工作模式。
进一步的，所述方法还包括：
所述BCM根据车辆在遥控模式下的运行速度和运行时间计算运行距离；
根据所述运行距离和清扫宽度计算清扫面积；
根据所述清扫面积计算车辆当前工作任务的剩余清扫面积；
根据所述剩余清扫面积规划当前工作任务的清扫路径。
进一步的，所述车身控制器BCM接收遥控模式开启指令具体包括：
所述BCM接收服务器发送的遥控模式开启指令。
进一步的，所述车身控制器BCM接收遥控模式开启指令具体包括：
所述BCM接收控制终端通过应用程序APP发送的遥控模式开启指令。
进一步的，所述AVCU将车辆当前的第一工作模式切换到遥控模式具体包括：
所述AVCU的中央处理器CPU接收所述遥控模式开启指令，并通过控制器局域网络CAN总线向AVCU的微控制单元MCU发送通知消息；
所述MCU将车辆当前的第一工作模式切换到遥控模式，并向所述CPU发送通知消息；
所述CPU切换到遥控模式。
进一步的，所述BCM接收遥控设备发送的第一遥控信号,并将所述第一遥控信号发送至所述AVCU具体包括：
所述BCM接收遥控设备通过2.4G无线模块发送的第一遥控信号,并将所述第一遥控信号通过CAN总线发送至所述AVCU。
进一步的，所述电机控制器和所述EPS根据所述第一控制指令执行对应的操作具体包括：
所述电机控制器根据所述第一控制指令确定所述车辆的纵向运动方向；
所述EPS根据所述第一控制指令确定所述车辆的横向运动方向。
进一步的，所述将所述第二控制指令发送至BCM,所述BCM根据所述第二控制指令控制清扫刷和引风机执行对应的操作具体包括：
所述AVCU通过CAN总线将所述第二控制指令发送至BCM；
所述BCM根据所述第二控制指令控制清扫刷和引风机同步开启或关闭。
进一步的，在所述BCM接收遥控设备发送的第一遥控信号之前，所述方法还包括：
所述BCM的遥控模块与所述遥控设备进行匹配处理。
本发明提供的车辆遥控方法，车辆在遥控模式下接收遥控设备发送的遥控信号，将遥控信号解码为控制指令，AVCU和BCM分别根据不同的控制指令控制电机控制器、EPS控制器、清扫刷、引风机执行对应的操作，实现车辆行驶以及完成清扫任务。本发明提供的方法，无需手动控制车辆，也无需连接网络即能实现车辆控制，使用便捷。
附图说明
图1为本发明实施例提供的车辆遥控方法流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明技术方案中的车辆为自动驾驶车辆，具体包括智能清扫设备，能够在特定和封闭环境中感知周围环境并实现低速自动驾驶，自动驾驶过程中实现对指定区域的自动清扫任务。
车辆整体系统的主要软件逻辑以及控制算法运行在车辆控制单元(AutomatedVehicle Control Unit,AVCU)和车身控制器(Body Control Module,BCM)两个子系统中。AVCU用于处理自动驾驶算法，实现业务层功能和车辆的运动控制。AVCU由两个处理器构成，包括微控制单元(Micro-controller Unit,MCU)和中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)，BCM用于车辆底层控制，例如，灯光系统、轮速传感器、喇叭等。BCM、CPU、MCU通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线进行通信。
图1为本发明实施例提供的车辆遥控方法流程图。如图1所示，具体包括如下步骤：
步骤101，车身控制器BCM接收遥控模式开启指令,并将遥控模式开启指令发送给车辆控制单元AVCU；
具体的，BCM的遥控模块接收遥控模式开启指令可以通过三种方式：
第一，可以通过用户手动在车体上的电子显示屏上进行操作输入的遥控模式开启指令；
第二，可以接收控制该车辆的服务器发送的遥控模式开启指令；
第三，可以接收控制该车辆的控制终端通过APP发送的遥控模式开启指令。
其中，服务器不限于单个服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。每个服务器控制多台车辆，每台车辆需要在服务器进行注册。控制终端具体可以是具有处理能力的固定终端、移动终端等，例如，台式电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手机等。每个控制终端控制多台车辆，每台车辆需要在控制终端进行注册并通过通讯模块建立连接。
步骤102，AVCU将车辆当前的第一工作模式切换到遥控模式；
具体的，AVCU的CPU接收遥控模式开启指令，并通过控制器局域网络CAN总线向AVCU的微控制单元MCU发送通知消息；MCU将车辆当前的第一工作模式切换到遥控模式，并向CPU发送通知消息；CPU切换到遥控模式。
其中，第一工作模式为车辆接收遥控模式开启指令之前的工作模式，可以是自动驾驶模式也可以是待机状态，接收到遥控开启指令之后将工作模式切换到遥控模式。
步骤103，BCM接收遥控设备发送的第一遥控信号,并将第一遥控信号发送至AVCU；
具体的，BCM接收遥控设备通过2.4G无线模块发送的第一遥控信号,并将第一遥控信号通过CAN总线发送至AVCU。
遥控设备具体为具有无线通讯模块的车辆的遥控器。第一遥控信号还可以是红外模块或者蓝牙模块发送的信号以及其他能够实现无线通讯的无线模块发送的信号。
在BCM接收遥控设备发送的第一遥控信号之前，BCM的遥控模块与遥控设备进行匹配处理，匹配之后，BCM的遥控模块才能接收遥控设备发送的遥控信号。
步骤104，AVCU将第一遥控信号进行解码和放大处理，得到第一控制指令；
第一遥控信号为控制车辆行驶方向的遥控信号。遥控设备把控制的电信号先编码，然后再调制，无线调频、调幅，转换成无线信号发送出去。AVCU收到载有信息的无线电波接收，放大，解码，得到原先的控制电信号，把这个电信号再进行功率放大用来驱动相关的电气元件，实现无线的遥控。其中，第一控制指令为AVCU对接收到的遥控信号解码放大之后得到的控制指令。
步骤105，将第一控制指令发送至电机控制器和电动助力转向系统EPS控制器；
AVCU通过CAN总线将第一控制指令发送至电机控制器和电动助力转向系统(Electric Power steering，EPS)控制器，EPS用于车辆转向时进行助力，电机控制器用于车辆前进或者后退进行助力。
步骤106，电机控制器和EPS根据第一控制指令执行对应的操作；
具体的，电机控制器根据第一控制指令确定车辆的纵向运动方向；EPS根据第一控制指令确定车辆的横向转角运动方向。
例如，第一控制指令为控制车辆“前进”，AVCU通过CAN总线将第一控制指令发送至电机控制器，电机控制器控制车辆向前行驶；第一控制指令为控制车辆“右转弯”，AVCU通过CAN总线将第一控制指令发送至EPS控制器，EPS控制器控制车辆向右转弯。
步骤107，BCM接收遥控设备发送的第二遥控信号,并将第二遥控信号发送至AVCU；
具体的，BCM接收遥控设备通过2.4G无线模块发送的第二遥控信号,并将第二遥控信号通过CAN总线发送至AVCU。
遥控设备具体为具有无线通讯模块的车辆的遥控器。第二遥控信号还可以是红外模块或者蓝牙模块发送的信号以及其他能够实现无线通讯的无线模块发送的信号。
步骤108，AVCU将第二遥控信号进行解码和放大处理，得到第二控制指令；
第二遥控信号为控制车辆开启清扫设备的遥控信号。遥控设备把控制的电信号先编码，然后再调制，无线调频、调幅，转换成无线信号发送出去。AVCU收到载有信息的无线电波接收，放大，解码，得到原先的控制电信号，把这个电信号再进行功率放大用来驱动相关的电气元件，实现无线的遥控。其中，第二控制指令为AVCU对接收到的遥控信号解码放大之后得到的控制指令。
步骤109，将第二控制指令发送至BCM,BCM根据第二控制指令控制清扫刷和引风机执行对应的操作。
具体的，AVCU通过CAN总线将第二控制指令发送至BCM；BCM根据第二控制指令控制清扫刷和引风机同步开启或关闭。
本实施例中的自动驾驶车辆具有两个清扫刷和引风机，当清扫刷开启时，清扫刷从车辆底部伸出至清扫地面，两个清扫刷同时向内旋转清扫，引风机设置在两个清扫刷中间，将清扫刷清扫到中间的灰尘吸入，从而实现清扫功能。BCM控制清扫电机组和引风电机，通过GPI O接口向清扫电机组和引风电机发送开启或关闭指令。
当BCM接收到遥控模式关闭指令时，向AVCU发送通知消息，AVCU的CPU接收遥控模式关闭指令，并通过CAN总线向AVCU的MCU发送通知消息；MCU将车辆当前的遥控模式切换到之前的工作模式，并向CPU发送通知消息；CPU退出遥控模式切换到之前的工作模式。
可选地，在车辆遥控模式结束之后，车辆重新回到原来工作模式。
如果原来的工作模式为自动驾驶模式，则继续执行之前未完成的清扫任务。BCM根据车辆在遥控模式下的运行速度和运行时间计算运行距离；根据运行距离和清扫宽度(清扫宽度根据清扫刷的直径、引风机的吸入面积等数据确定)计算清扫面积；根据清扫面积计算车辆当前工作任务的剩余清扫面积；根据剩余清扫面积重新规划当前工作任务的清扫路径，按照重新规划的清扫路径继续执行当前清扫任务。
如果原来的工作模式为待机状态，则车辆的各个部分重新回到待机状态，准备接收新的清扫任务。
本发明提供的车辆遥控方法，车辆在遥控模式下接收遥控设备发送的遥控信号，将遥控信号解码为控制指令，AVCU和BCM分别根据不同的控制指令控制电机控制器、EPS控制器、清扫刷、引风机执行对应的操作，实现车辆行驶以及完成清扫任务。本发明提供的方法，无需手动控制车辆，也无需连接网络即能实现车辆控制，使用便捷。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆遥控方法，其特征在于，所述方法包括：
车身控制器BCM接收遥控模式开启指令,并将所述遥控模式开启指令发送给车辆控制单元AVCU；
所述AVCU将车辆当前的第一工作模式切换到遥控模式；
所述BCM接收遥控设备发送的第一遥控信号,并将所述第一遥控信号发送至所述AVCU；
所述AVCU将所述第一遥控信号进行解码和放大处理，得到第一控制指令；
将所述第一控制指令发送至电机控制器和电动助力转向系统EPS控制器；
所述电机控制器和所述EPS根据所述第一控制指令执行对应的操作；
所述BCM接收遥控设备发送的第二遥控信号,并将所述第二遥控信号发送至所述AVCU；
所述AVCU将所述第二遥控信号进行解码和放大处理，得到第二控制指令；
将所述第二控制指令发送至所述BCM,所述BCM根据所述第二控制指令控制清扫刷和引风机执行对应的操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述BCM接收到遥控模式关闭指令时，向所述AVCU发送通知消息；
所述AVCU将车辆的遥控模式切换到所述第一工作模式。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述BCM根据车辆在遥控模式下的运行速度和运行时间计算运行距离；
根据所述运行距离和清扫宽度计算清扫面积；
根据所述清扫面积计算车辆当前工作任务的剩余清扫面积；
根据所述剩余清扫面积规划当前工作任务的清扫路径。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车身控制器BCM接收遥控模式开启指令具体包括：
所述BCM接收服务器发送的遥控模式开启指令。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车身控制器BCM接收遥控模式开启指令具体包括：
所述BCM接收控制终端通过应用程序APP发送的遥控模式开启指令。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AVCU将车辆当前的第一工作模式切换到遥控模式具体包括：
所述AVCU的中央处理器CPU接收所述遥控模式开启指令，并通过控制器局域网络CAN总线向AVCU的微控制单元MCU发送通知消息；
所述MCU将车辆当前的第一工作模式切换到遥控模式，并向所述CPU发送通知消息；
所述CPU切换到遥控模式。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述BCM接收遥控设备发送的第一遥控信号,并将所述第一遥控信号发送至所述AVCU具体包括：
所述BCM接收遥控设备通过2.4G无线模块发送的第一遥控信号,并将所述第一遥控信号通过CAN总线发送至所述AVCU。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机控制器和所述EPS根据所述第一控制指令执行对应的操作具体包括：
所述电机控制器根据所述第一控制指令确定所述车辆的纵向运动方向；
所述EPS根据所述第一控制指令确定所述车辆的横向运动方向。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第二控制指令发送至BCM,所述BCM根据所述第二控制指令控制清扫刷和引风机执行对应的操作具体包括：
所述AVCU通过CAN总线将所述第二控制指令发送至BCM；
所述BCM根据所述第二控制指令控制清扫刷和引风机同步开启或关闭。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述BCM接收遥控设备发送的第一遥控信号之前，所述方法还包括：
所述BCM的遥控模块与所述遥控设备进行匹配处理。
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