CN215706134U - 一种智能车及智能车控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的一种智能车及智能车控制系统，该智能车包括：信号接收器、VPMS控制器以及设置于线控底盘上的微控制单元、电动助力转向系统、线控制动系统、电子驻车制动系统和车辆档位控制系统；信号接收器与遥控器无线连接，接收遥控器发送的控制信号，并基于控制信号生成PPM信号，发送至VPMS控制器；VPMS控制器的接收端与信号接收器相连，VPMS控制器的控制端与线控底盘相连，基于接收到的PPM信号中携带的不同类型的控制信号，生成不同的控制指令，用于控制微控制单元、电动助力转向系统、线控制动系统、电子驻车制动系统或车辆档位控制系统。该智能车采用VPMS控制器可以有效响应遥控控制信号，保证车辆的行驶安全。

Description

一种智能车及智能车控制系统

技术领域

本实用新型涉及车辆技术领域，尤其涉及一种智能车及智能车控制系统。

背景技术

无人驾驶是汽车行业未来的发展方向，无人驾驶的智能车具有智能化、线控化以及多功能化的特点，在民用领域具有广阔的应用前景。例如：物流运输、摆渡、清扫以及巡逻等。

由于智能车没有传统汽车的驾驶舱、方向盘、油门踏板和制动踏板等装置，因此为了保障智能车的行驶安全，如何保证智能车能够有效响应遥控控制信号成为本领域技术人员急需解决的技术问题。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种智能车及智能车控制系统，技术方案如下：

一种智能车，包括：信号接收器、VPMS控制器以及设置于线控底盘上的微控制单元、电动助力转向系统、线控制动系统、电子驻车制动系统和车辆档位控制系统；

所述信号接收器与遥控器无线连接，接收所述遥控器发送的控制信号，并基于所述控制信号生成PPM信号，发送至所述VPMS控制器；

所述VPMS控制器的接收端与所述信号接收器相连，所述VPMS控制器的控制端与所述线控底盘相连，基于接收到的所述PPM信号中携带的不同类型的控制信号，生成不同的控制指令，用于控制所述微控制单元、所述电动助力转向系统、所述线控制动系统、所述电子驻车制动系统或所述车辆档位控制系统。

可选的，所述VPMS控制器包括：初始模块、切换模块和遥控模块；

所述切换模块设置有切换端口，所述切换端口用于执行所述初始模块和所述遥控模块之间的切换；

所述切换端口与所述初始模块相连，所述VPMS控制器处于初始状态；

所述切换模块的接收端口与所述信号接收器相连，当接收到的所述PPM信号中携带的控制信号包括遥控接管信号，所述切换模块控制所述切换端口断开与所述初始模块的连接，与所述遥控模块连接，使所述VPMS控制器处于遥控状态。

可选的，所述VPMS控制器包括：初始模块、切换模块、遥控模块以及采集模块；

所述切换模块设置有切换端口，所述切换端口用于执行所述初始模块和所述遥控模块之间的切换；

所述切换模块与所述采集模块相连，接收所述采集模块采集的故障检测信号、车辆信息反馈信号和车辆急停开关信号；

所述切换端口与所述初始模块相连，所述VPMS控制器处于初始状态；

所述切换模块的接收端口与所述信号接收器相连，当接收到的所述PPM信号中携带的控制信号包括遥控接管信号，且所述故障检测信号为无故障信号、所述车辆信息反馈信号为未异常信号以及所述车辆急停开关信号为关闭信号时，所述切换模块控制所述切换端口断开与所述初始模块的连接，与所述遥控模块连接，使所述VPMS控制器处于遥控状态。

可选的，当所述VPMS控制器处于所述遥控状态时，若接收到的PPM信号中携带的控制信号中还包括速度控制信号；

所述遥控模块的第一接收端与所述微控制单元的发送端相连，接收所述微控制单元发送的当前车辆转速信号；

所述遥控模块的第一控制端与所述微控制单元的接收端相连，所述遥控模块基于接收到的所述当前车辆转速信号和所述速度控制信号生成目标扭矩信号，发送至所述微控制单元；

所述微控制单元基于所述目标扭矩信号控制车辆速度，并向所述遥控模块反馈速度控制反馈信号。

可选的，当所述VPMS控制器处于所述遥控状态时，若接收到的PPM信号中携带的控制信号中还包括转向控制信号；

所述遥控模块的第二接收端与所述电动助力转向系统的发送端相连，接收所述电动助力转向系统发送的当前车辆转角信号；

所述遥控模块的第二控制端与所述电动助力转向系统的接收端相连，所述遥控模块基于接收到的所述当前车辆转角信号和所述转向控制信号生成目标转角信号，发送至所述电动助力转向系统；

所述电动助力转向系统基于所述目标转角信号控制车辆转向，并向所述遥控模块反馈转向控制反馈信号。

可选的，当所述VPMS控制器处于所述遥控状态时，若接收到的PPM信号中携带的控制信号中还包括制动控制信号；

所述遥控模块的第三接收端与所述线控制动系统的发送端相连，接收所述线控制动系统发送的当前制动压力信号；

所述遥控模块的第三控制端与所述线控制动系统的接收端相连，所述遥控模块基于接收到的所述当前制动压力信号和所述制动控制信号生成目标制动减速度信号，发送至所述线控制动系统；

所述线控制动系统基于所述目标制动减速度信号控制车辆制动，并向所述遥控模块反馈制动控制反馈信号。

可选的，当所述VPMS控制器处于所述遥控状态时，若接收到的PPM信号中携带的控制信号中还包括档位控制信号；

所述遥控模块的第四接收端与所述车辆档位控制系统的发送端相连，接收所述车辆档位控制系统发送的当前档位信号；

所述遥控模块的第四控制端与所述车辆档位控制系统的接收端相连，所述遥控模块基于接收到的所述当前档位信号和所述档位控制信号生成目标档位信号，发送至所述车辆档位控制系统；

所述车辆档位控制系统基于所述目标档位信号切换车辆档位，并向所述遥控模块反馈档位控制反馈信号。

可选的，当所述VPMS控制器处于所述遥控状态时，若接收到的PPM信号中携带的控制信号中还包括EPB控制信号；

所述遥控模块的第五控制端与所述电子驻车制动系统的接收端相连，所述遥控模块将所述EPB控制信号发送至所述电子驻车制动系统；

所述电子驻车制动系统基于所述EPB控制信号控制车辆驻车制动，并向所述遥控模块反馈EPB控制反馈信号。

可选的，所述VPMS控制器还包括急停模块；

所述切换模块的所述切换端口还用于执行所述遥控模块和所述急停模块之间的切换；

所述切换端口与所述遥控模块相连，所述VPMS控制器处于所述遥控状态；

当所述故障检测信号为故障信号、所述车辆信息反馈信号为异常信号以及所述车辆急停开关信号为开启信号时，所述切换模块控制所述切换端口断开与所述遥控模块的连接，与所述急停模块连接，使所述VPMS控制器处于急停状态。

一种智能车控制系统，所述智能车控制系统包括遥控器和上述任一项所述的智能车，所述遥控器与所述智能车无线连接，所述遥控器发送控制信号至所述智能车。

借由上述技术方案，本实用新型提供的一种智能车及智能车控制系统，该智能车包括：信号接收器、VPMS控制器以及设置于线控底盘上的微控制单元、电动助力转向系统、线控制动系统、电子驻车制动系统和车辆档位控制系统；信号接收器与遥控器无线连接，接收遥控器发送的控制信号，并基于控制信号生成PPM信号，发送至VPMS控制器；VPMS控制器的接收端与信号接收器相连，VPMS控制器的控制端与线控底盘相连，基于接收到的PPM信号中携带的不同类型的控制信号，生成不同的控制指令，用于控制微控制单元、电动助力转向系统、线控制动系统、电子驻车制动系统或车辆档位控制系统。该智能车采用VPMS控制器可以有效响应遥控控制信号，从而实现对智能车的有效控制，保证智能车的行驶安全。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本实用新型提供的智能车的控制结构连接示意图；

图2示出了本实用新型提供的智能车控制系统的结构连接示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本实用新型的示例性实施例。虽然附图中显示了本实用新型的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本实用新型，并且能够将本实用新型的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，本实用新型提供的智能车的控制结构连接示意图，该智能车包括：信号接收器100、VPMS控制器200以及设置于线控底盘300上的微控制单元、电动助力转向系统、线控制动系统、电子驻车制动系统和车辆档位控制系统。

信号接收器100与遥控器无线连接，接收遥控器发送的控制信号，并基于控制信号生成PPM(Pulse Position Modulation，脉冲位置调制)信号，发送至VPMS控制器200。

其中，遥控器可以为通用的航模遥控器。该遥控器可以基于用户的控制操作，发送与该控制操作相应的控制信号。本实用新型提供的智能车可以适配多种通用的航模遥控器，通用性高且控制成本低。

其中，信号接收器100也称为接收机。信号接收器100可以以2.4G无线传输的方式接收遥控器发送的控制信号。可选的，控制信号可以包括遥控接管信号、断开接管信号、速度控制信号、转向控制信号、制动控制信号、档位控制信号以及EPB(Electrical ParkBrake，电子驻车制动系统)控制信号中的一种或多种信号。

其中，遥控器可以输出六个控制通道的控制信号。PPM信号是将多个控制通道集中放在一起调制的信号。一个PPM脉冲序列里面可以包含多个控制通道的信息。

其中，VPMS(Vehicle Platform Management System，车辆平台管理系统)控制器200也可以称为车辆平台控制器。

VPMS控制器200的接收端与信号接收器100相连，VPMS控制器200的控制端与线控底盘300相连，基于接收到的PPM信号中携带的不同类型的控制信号，生成不同的控制指令，用于控制微控制单元、电动助力转向系统、线控制动系统、电子驻车制动系统或车辆档位控制系统。

VPMS控制器200可以连接线控底盘300从而实现车辆控制，进一步可以使用专用DBC(Database Can，CAN的数据库文件)文件实现车辆的控制和信息读取的解算。VPMS控制器200可以解析出PPM信号携带的控制信号。VPMS控制器200的控制端可以通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线与线控底盘300连接。

可选的，VPMS控制器200可以包括：初始模块、切换模块和遥控模块。

切换模块设置有切换端口，切换端口用于执行初始模块和遥控模块之间的切换。

切换端口与初始模块相连，VPMS控制器200处于初始状态。

其中，初始状态可以为智能车在上电时VPMS控制器200的默认状态，也称为准备状态(StandBy)。

切换模块的接收端口与信号接收器100相连，当接收到的PPM信号中携带的控制信号包括遥控接管信号，切换模块控制切换端口断开与初始模块的连接，与遥控模块连接，使VPMS控制器200处于遥控状态。

可选的，VPMS控制器200可以包括：初始模块、切换模块、遥控模块以及采集模块。切换模块设置有切换端口，切换端口用于执行初始模块和遥控模块之间的切换。切换模块与采集模块相连，接收采集模块采集的故障检测信号、车辆信息反馈信号和车辆急停开关信号。

切换端口与初始模块相连，VPMS控制器200处于初始状态。

切换模块的接收端口与信号接收器100相连，当接收到的PPM信号中携带的控制信号包括遥控接管信号，且故障检测信号为无故障信号、车辆信息反馈信号为未异常信号以及车辆急停开关信号为关闭信号时，切换模块控制切换端口断开与初始模块的连接，与遥控模块连接，使VPMS控制器200处于遥控状态。

可选的，VPMS控制器200可以包括：初始模块、切换模块、遥控模块以及采集模块。切换模块设置有切换端口，切换端口用于执行初始模块和遥控模块之间的切换。切换模块与采集模块相连，接收采集模块采集的故障检测信号、车辆信息反馈信号和车辆急停开关信号。

切换端口与遥控模块相连，VPMS控制器200处于遥控状态。

当接收到的PPM信号中携带的控制信号包括断开接管信号，且故障检测信号为无故障信号、车辆信息反馈信号为未异常信号以及车辆急停开关信号为关闭信号时，切换模块控制切换端口断开与遥控模块的连接，与初始模块连接，使VPMS控制器200处于初始状态。

可选的，VPMS控制器200还可以包括急停模块。切换模块的切换端口还用于执行遥控模块和急停模块之间的切换。

切换端口与遥控模块相连，VPMS控制器200处于遥控状态。

当故障检测信号为故障信号、车辆信息反馈信号为异常信号以及车辆急停开关信号为开启信号时，切换模块控制切换端口断开与遥控模块的连接，与急停模块连接，使VPMS控制器200处于急停状态。

可选的，VPMS控制器200还可以包括急停模块。切换模块的切换端口还用于执行初始模块和急停模块之间的切换。

切换端口与急停模块连接，VPMS控制器200处于急停状态。

当故障检测信号为无故障信号、车辆信息反馈信号为未异常信号以及车辆急停开关信号为关闭信号时，切换模块控制切换端口断开与急停模块连接，与初始模块连接，使VPMS控制器200处于初始状态。

可选的，VPMS控制器200还可以包括急停模块。切换模块的切换端口还用于执行初始模块和急停模块之间的切换。

切换端口与初始模块相连，VPMS控制器200处于初始状态。

当故障检测信号为故障信号、车辆信息反馈信号为异常信号以及车辆急停开关信号为开启信号时，切换模块控制切换端口断开与初始模块的连接，与急停模块连接，使VPMS控制器200处于急停状态。

可选的，当VPMS控制器200处于遥控状态时，若接收到的PPM信号中携带的控制信号中还包括速度控制信号。

遥控模块的第一接收端与微控制单元的发送端相连，接收微控制单元发送的当前车辆转速信号。

遥控模块的第一控制端与微控制单元的接收端相连，遥控模块基于接收到的当前车辆转速信号和速度控制信号生成目标扭矩信号，发送至微控制单元。

其中，遥控模块可以基于微控制单元发送的当前车辆转速信号，获得车辆的四轮轮速，根据车辆横摆角速度对四轮轮速进行优化，计算出车辆的当前车速，再基于速度控制信号中的遥控目标车速使用PID(Proportion Integral Differential)算法调节，计算出目标扭矩，从而生成目标扭矩信号。

微控制单元基于目标扭矩信号控制车辆速度，并向遥控模块反馈速度控制反馈信号。

可选的，当VPMS控制器200处于遥控状态时，若接收到的PPM信号中携带的控制信号中还包括转向控制信号。

遥控模块的第二接收端与电动助力转向系统的发送端相连，接收电动助力转向系统发送的当前车辆转角信号。

遥控模块的第二控制端与电动助力转向系统的接收端相连，遥控模块基于接收到的当前车辆转角信号和转向控制信号生成目标转角信号，发送至电动助力转向系统。

其中，遥控模块接收电动助力转向系统发送的当前车辆转角信号携带有EPS转角传感器采集的车辆的当前转角信息。遥控模块可以根据转向控制信号中的遥控目标转角在车辆的当前转角上进行调节，从而生成目标转角信号。

电动助力转向系统基于目标转角信号控制车辆转向，并向遥控模块反馈转向控制反馈信号。

可选的，当VPMS控制器200处于遥控状态时，若接收到的PPM信号中携带的控制信号中还包括制动控制信号。

遥控模块的第三接收端与线控制动系统的发送端相连，接收线控制动系统发送的当前制动压力信号。

遥控模块的第三控制端与线控制动系统的接收端相连，遥控模块基于接收到的当前制动压力信号和制动控制信号生成目标制动减速度信号，发送至线控制动系统。

其中，遥控模块接收线控制动系统发送的当前制动压力信号携带有压力传感器采集的车辆的当前制动压力。遥控模块可以基于当前制动压力，根据制动控制信号中的遥控目标制动指令快速调节制动加速度大小，从而生成目标减速度信号。

线控制动系统基于目标制动减速度信号控制车辆制动，并向遥控模块反馈制动控制反馈信号。

可选的，当VPMS控制器200处于遥控状态时，若接收到的PPM信号中携带的控制信号中还包括档位控制信号。

遥控模块的第四接收端与车辆档位控制系统的发送端相连，接收车辆档位控制系统发送的当前档位信号。

遥控模块的第四控制端与车辆档位控制系统的接收端相连，遥控模块基于接收到的当前档位信号和档位控制信号生成目标档位信号，发送至车辆档位控制系统。

车辆档位控制系统基于目标档位信号切换车辆档位，并向遥控模块反馈档位控制反馈信号。

可选的，当VPMS控制器200处于遥控状态时，若接收到的PPM信号中携带的控制信号中还包括EPB控制信号。

遥控模块的第五控制端与电子驻车制动系统的接收端相连，遥控模块将EPB控制信号发送至电子驻车制动系统。

电子驻车制动系统基于EPB控制信号控制车辆驻车制动，并向遥控模块反馈EPB控制反馈信号。

其中，EPB控制信号可以为EPB夹紧信号或EPB释放信号。若EPB控制信号为EPB夹紧信号，则电子驻车制动系统启动电子驻车。若EPB控制信号为EPB释放信号，则电子驻车制动系统解除电子驻车。

如图2所示，本实用新型提供智能车01控制系统的结构连接示意图，该智能车01控制系统包括遥控器02和上述任一项的智能车01，遥控器02与智能车01无线连接，遥控器02发送控制信号至智能车01。

本实用新型提供的智能车01控制系统，在遥控器02上的操作简单，智能车01采用VPMS控制器200可以实现对车辆的转向、制动、驱动、电子驻车等控制交互，通过线控底盘300的线控和反馈调节控制，使得智能车01可以准确、高效地响应控制指令，有效保障智能车01的行驶安全。

本实用新型提供的一种智能车及智能车控制系统，该智能车包括：信号接收器、VPMS控制器以及设置于线控底盘上的微控制单元、电动助力转向系统、线控制动系统、电子驻车制动系统和车辆档位控制系统；信号接收器与遥控器无线连接，接收遥控器发送的控制信号，并基于控制信号生成PPM信号，发送至VPMS控制器；VPMS控制器的接收端与信号接收器相连，VPMS控制器的控制端与线控底盘相连，基于接收到的PPM信号中携带的不同类型的控制信号，生成不同的控制指令，用于控制微控制单元、电动助力转向系统、线控制动系统、电子驻车制动系统和车辆档位控制系统。该智能车采用VPMS控制器可以有效响应遥控控制信号，从而实现对智能车的有效控制，保证智能车的行驶安全。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，如若涉及术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”和“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定方位、以特定的方位构成和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另一个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的商品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种智能车，其特征在于，包括：信号接收器、VPMS控制器以及设置于线控底盘上的微控制单元、电动助力转向系统、线控制动系统、电子驻车制动系统和车辆档位控制系统；

所述信号接收器与遥控器无线连接，接收所述遥控器发送的控制信号，并基于所述控制信号生成PPM信号，发送至所述VPMS控制器；

所述VPMS控制器的接收端与所述信号接收器相连，所述VPMS控制器的控制端与所述线控底盘相连，基于接收到的所述PPM信号中携带的不同类型的控制信号，生成不同的控制指令，用于控制所述微控制单元、所述电动助力转向系统、所述线控制动系统、所述电子驻车制动系统或所述车辆档位控制系统。

2.根据权利要求1所述的智能车，其特征在于，所述VPMS控制器包括：初始模块、切换模块和遥控模块；

所述切换模块设置有切换端口，所述切换端口用于执行所述初始模块和所述遥控模块之间的切换；

所述切换端口与所述初始模块相连，所述VPMS控制器处于初始状态；

所述切换模块的接收端口与所述信号接收器相连，当接收到的所述PPM信号中携带的控制信号包括遥控接管信号，所述切换模块控制所述切换端口断开与所述初始模块的连接，与所述遥控模块连接，使所述VPMS控制器处于遥控状态。

3.根据权利要求1所述的智能车，其特征在于，所述VPMS控制器包括：初始模块、切换模块、遥控模块以及采集模块；

所述切换模块设置有切换端口，所述切换端口用于执行所述初始模块和所述遥控模块之间的切换；

所述切换模块与所述采集模块相连，接收所述采集模块采集的故障检测信号、车辆信息反馈信号和车辆急停开关信号；

所述切换端口与所述初始模块相连，所述VPMS控制器处于初始状态；

所述切换模块的接收端口与所述信号接收器相连，当接收到的所述PPM信号中携带的控制信号包括遥控接管信号，且所述故障检测信号为无故障信号、所述车辆信息反馈信号为未异常信号以及所述车辆急停开关信号为关闭信号时，所述切换模块控制所述切换端口断开与所述初始模块的连接，与所述遥控模块连接，使所述VPMS控制器处于遥控状态。

4.根据权利要求2或3中所述的智能车，其特征在于，当所述VPMS控制器处于所述遥控状态时，若接收到的PPM信号中携带的控制信号中还包括速度控制信号；

所述遥控模块的第一接收端与所述微控制单元的发送端相连，接收所述微控制单元发送的当前车辆转速信号；

所述遥控模块的第一控制端与所述微控制单元的接收端相连，所述遥控模块基于接收到的所述当前车辆转速信号和所述速度控制信号生成目标扭矩信号，发送至所述微控制单元；

所述微控制单元基于所述目标扭矩信号控制车辆速度，并向所述遥控模块反馈速度控制反馈信号。

5.根据权利要求2或3中所述的智能车，其特征在于，当所述VPMS控制器处于所述遥控状态时，若接收到的PPM信号中携带的控制信号中还包括转向控制信号；

所述遥控模块的第二接收端与所述电动助力转向系统的发送端相连，接收所述电动助力转向系统发送的当前车辆转角信号；

所述遥控模块的第二控制端与所述电动助力转向系统的接收端相连，所述遥控模块基于接收到的所述当前车辆转角信号和所述转向控制信号生成目标转角信号，发送至所述电动助力转向系统；

所述电动助力转向系统基于所述目标转角信号控制车辆转向，并向所述遥控模块反馈转向控制反馈信号。

6.根据权利要求2或3中所述的智能车，其特征在于，当所述VPMS控制器处于所述遥控状态时，若接收到的PPM信号中携带的控制信号中还包括制动控制信号；

所述遥控模块的第三接收端与所述线控制动系统的发送端相连，接收所述线控制动系统发送的当前制动压力信号；

所述遥控模块的第三控制端与所述线控制动系统的接收端相连，所述遥控模块基于接收到的所述当前制动压力信号和所述制动控制信号生成目标制动减速度信号，发送至所述线控制动系统；

所述线控制动系统基于所述目标制动减速度信号控制车辆制动，并向所述遥控模块反馈制动控制反馈信号。

7.根据权利要求2或3中所述的智能车，其特征在于，当所述VPMS控制器处于所述遥控状态时，若接收到的PPM信号中携带的控制信号中还包括档位控制信号；

所述遥控模块的第四接收端与所述车辆档位控制系统的发送端相连，接收所述车辆档位控制系统发送的当前挡位信号；

所述遥控模块的第四控制端与所述车辆档位控制系统的接收端相连，所述遥控模块基于接收到的所述当前挡位信号和所述档位控制信号生成目标档位信号，发送至所述车辆档位控制系统；

所述车辆档位控制系统基于所述目标档位信号切换车辆档位，并向所述遥控模块反馈档位控制反馈信号。

8.根据权利要求2或3中所述的智能车，其特征在于，当所述VPMS控制器处于所述遥控状态时，若接收到的PPM信号中携带的控制信号中还包括EPB控制信号；

所述遥控模块的第五控制端与所述电子驻车制动系统的接收端相连，所述遥控模块将所述EPB控制信号发送至所述电子驻车制动系统；

所述电子驻车制动系统基于所述EPB控制信号控制车辆驻车制动，并向所述遥控模块反馈EPB控制反馈信号。

9.根据权利要求3中所述的智能车，其特征在于，所述VPMS控制器还包括急停模块；

所述切换模块的所述切换端口还用于执行所述遥控模块和所述急停模块之间的切换；

所述切换端口与所述遥控模块相连，所述VPMS控制器处于所述遥控状态；

当所述故障检测信号为故障信号、所述车辆信息反馈信号为异常信号以及所述车辆急停开关信号为开启信号时，所述切换模块控制所述切换端口断开与所述遥控模块的连接，与所述急停模块连接，使所述VPMS控制器处于急停状态。

10.一种智能车控制系统，其特征在于，所述智能车控制系统包括遥控器和权利要求1至9中任一项所述的智能车，所述遥控器与所述智能车无线连接，所述遥控器发送控制信号至所述智能车。

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