CN105835877B - 车辆控制方法、装置和泊车辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了车辆控制方法、装置和泊车辅助系统，通过在车辆出库或入库过程中，获取用户在车辆外部发出的控制信号之后，对控制信号进行解析，获得控制指令，进而在采用控制指令对车辆进行控制，使得用户在车外既可实现控制车辆进入车位或者驶离车位，从而当停车位较为狭小而车体较宽的情况下，用户可以站在车外控制车辆驶入车位，并在需要离开时，控制车辆驶离车位，解决了现有技术中需要驾驶员通过方向盘和油门、制动踏板等车内部件对车辆进行操控所导致的无法在车外实现泊车的技术问题。而且用户还可以在距离较远的情况下进行控制车辆驶离车位，从而节约了取车时间。

Description

车辆控制方法、装置和泊车辅助系统

技术领域

本发明涉及车辆技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置和泊车辅助系统。

背景技术

泊车辅助系统是汽车主动防撞系统在低速和城市复杂环境下的一个重要的应用，也是汽车主动防撞系统的智能化具体体现。泊车辅助系统的出现使停车变得越来越轻松。

现有技术中通常采用倒车监控系统，例如基于倒车雷达或影像的全景泊车，这种倒车监控系统已在乘用车中普遍使用。但这种方式需要驾驶员根据倒车雷达或影像提供的车辆后方情况，在车内通过方向盘和油门、制动踏板的部件对车辆进行操控，当停车位较为狭小而车体较宽的情况下，往往出现驾驶员泊车后无法打开车门的情况出现。若在实际使用中出现这种情况，驾驶员则不得不重新寻找车位。因此，亟需一种无需通过方向盘和油门、制动踏板等车内部件对车辆进行操控的泊车辅助系统。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法、装置和泊车辅助系统，用于解决现有技术中需要驾驶员通过方向盘和油门、制动踏板等车内部件对车辆进行操控所导致的无法在车外实现泊车的技术问题。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：

在车辆出库或入库过程中，获取用户在车辆外部发出的控制信号；

对所述控制信号进行解析，获得控制指令；

采用所述控制指令对车辆进行控制。

第二方面，提供了一种车辆控制装置，包括：

获取模块，用于在车辆出库或入库过程中，获取用户在车辆外部发出的控制信号；

解析模块，用于对所述控制信号进行解析，获得控制指令；

控制模块，用于采用所述控制指令对车辆进行控制。

第三方面，提供了一种泊车辅助系统，包括如上所述的车辆控制装置，以及采集装置；

所述采集装置，用于采集用户在车辆外部发出的控制信号，采用无线通信方式向所述车辆控制装置发送所采集到的控制信号。

本发明实施例提供的车辆控制方法、装置和泊车辅助系统，通过在车辆出库或入库过程中，获取用户在车辆外部发出的控制信号之后，对控制信号进行解析，获得控制指令，进而在采用控制指令对车辆进行控制，使得用户在车外既可实现控制车辆进入车位或者驶离车位，从而当停车位较为狭小而车体较宽的情况下，用户可以站在车外控制车辆驶入车位，并在需要离开时，控制车辆驶离车位，解决了现有技术中需要驾驶员通过方向盘和油门、制动踏板等车内部件对车辆进行操控所导致的无法在车外实现泊车的技术问题。而且用户还可以在距离较远的情况下进行控制车辆驶离车位，从而节约了取车时间。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图3为手势的参考图；

图4为本发明实施例二提供的另一种车辆控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例三提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例四提供的一种车辆控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

下面结合附图对本发明实施例提供的车辆控制方法、装置和泊车辅助系统进行详细描述。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程示意图，本实施例所提供的方法可以由车辆执行，如图1所示，包括：

步骤101、在车辆出库或入库过程中，获取用户在车辆外部发出的控制信号。

其中，控制信号可以指示前进、停止、左转或者右转等。

用户所发出的控制信号可以是语音控制信号也可以是体感控制信号。在车辆出入库过程中，基于用户发出的控制信号对车辆进行控制，这里所说的库是指车辆停放的位置，简称车位。作为一种可能的实现方式，当车门解锁时开始获取控制信号，当车门打开时停止获取控制信号；和/或，当车门关闭时开始获取所述控制信号，当车门锁定时停止获取所述控制信号。

具体的，当控制信号为语音控制信号时，具体可以从移动终端获取用户发出的语音控制信号；和/或从车辆遥控钥匙获取用户发出的语音控制信号；和/或从车辆外部所安装的语音接收器获取用户发出的语音控制信号。

当控制信号为体感控制信号时，具体可以在车辆前部上安装体感摄像头，并将体感摄像头对准车辆前方，或者在车辆尾部安装体感摄像头，并将体感摄像头对准车辆后方。也可以利用移动终端上所设置的摄像头，采集用户的体感控制信号。

步骤102、对控制信号进行解析，获得控制指令。

对控制信号进行解析，获得转向指令和/或行进指令。具体的，若控制信号指示左转，则在当前转向状态的基础上左转预设角度获得所需角度，根据所计算出的角度生成转向指令；若所述控制信号为右转，则在当前转向状态的基础上右转预设角度获得所需转向方向和转向角度，根据所获得的转向方向和转向角度生成转向指令；若控制信号指示前进，则在当前转向状态的基础上以预设速度向前行驶，生成用于指示以预设速度向前行驶的行进指令；若控制信号指示倒车，则在当前转向状态的基础上以预设速度向后行驶，生成用于指示以预设速度向后行驶的行进指令；若控制信号指示停止，则需将行驶速度将为零，也就是生成制动指令。

例如：当前行驶方向为向左转向45度，若控制信号指示右转，则在左转45度基础上右转15度，也就是左转30度，生成左转30度的角度控制指令。

步骤103、采用控制指令对车辆进行控制。

采用转向指令，对车辆的转向进行控制，和/或采用行进指令，对车辆的行驶速度和方向进行控制。以及采用制动指令控制车辆进行制动。

具体的，可以一方面，通过CAN总线向转向系统发送该转向指令，从而使得该转向系统控制车辆的转向为转向指令中的转向方向和转向角度。另一方面，通过CAN总线向传动系统，发送该行进指令，从而使得该传动系统控制车辆以行进指令中的行进速度，向行进指令中的行进方向行驶。再一方面，通过CAN总线向制动系统发送制动指令，从而控制制动系统进行制动。

本实施例中，通过在车辆出库或入库过程中，获取用户在车辆外部发出的控制信号之后，对控制信号进行解析，获得控制指令，进而在采用控制指令对车辆进行控制，从而使得用户在车外既可实现控制车辆进入车位或者驶离车位。

实施例二

作为一种可能的应用场景，针对用户泊车的应用场景，图2为本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程示意图，本实施例所提供的方法可以由车辆的控制系统执行，如图2所示，车辆的控制方法包括：

步骤201、当车门关闭时开始从体感摄像头获取控制信号。

用户在找到空闲的车位时，可以将车辆停放在车位附近，保持车辆处于启动状态。用户可以打开车门下车，并关闭车门。车辆中的传感器探测到车门关闭时，开始持续从体感摄像头获取用户发出的体感控制信号。

体感控制信号可以指示前进、倒车、停止、左转或右转，图3为手势的参考图，如图3所示，分别表示前进、左转和停止。

其中，体感摄像头可以集成在车辆上，也可以独立于车辆，采用有线或无线方式与车辆的控制系统进行通信，例如蓝牙或紫蜂协议(ZigBee)。

步骤202、对控制信号进行解析获得控制指令。

根据控制信号的不同，以及车辆当前的状态，由解析电路进行解析，从而生成CAN总线可识别的控制指令，并通过CAN总线向微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)发送控制指令。控制指令可以包括转向指令、制动指令和/或行进指令。

具体来说，若所述控制信号指示左转，则在当前转向状态的基础上左转预设角度获得所需转向方向和转向角度，根据所获得的转向方向和转向角度生成转向指令；若所述控制信号指示右转，则在当前转向状态的基础上右转预设角度获得所需转向方向和转向角度，根据所获得的转向方向和转向角度生成转向指令；若所述控制信号指示前进，则生成用于指示以预设速度向前行驶的行进指令；若所述控制信号指示倒车，则生成用于指示以预设速度向后行驶的行进指令；若所述控制信号指示停止，则生成制动指令。

步骤203、根据控制指令对车辆进行控制。

针对转向指令，MCU向转向系统发送该转向指令，从而使得该转向系统控制车辆的转向为转向指令中的转向方向和转向角度。

针对行进指令，MCU向传动系统发送该行进指令，从而使得该传动系统控制车辆以行进指令中的行进速度，向行进指令中的行进方向行驶。

针对制动指令，MCU向制动系统发送制动指令，从而控制制动系统进行制动。

步骤204、当车门锁定时停止获取控制信号。

当车辆停车入库后，则泊车过程完成，也就不需要对车辆进行控制了。因此，用户可以通过锁定车门，从而指示车辆已停放在车位上，结束控制过程。同时锁定车门也保证了车辆的安全性。

作为另一种可能的应用场景，针对用户驶离车位即出库的应用场景，图4为本发明实施例二提供的另一种车辆控制方法的流程示意图，本实施例所提供的方法可以由车辆的控制系统执行，如图4所示，车辆的控制方法包括：

步骤205、车门解锁时开始从体感摄像头获取控制信号。

用户需要驶离车位时，可以对车门进行解锁，从而车辆开始从体感摄像头获取控制信号。用户可以在车下完成控制车辆驶离车位的过程。

步骤206、对控制信号进行解析获得控制指令。

其中，步骤206与步骤202相同，具体实现过程请参照前述步骤，此处不再赘述。

步骤207、根据控制指令对车辆进行控制。

其中，步骤207与步骤203相同，具体实现过程请参照前述步骤，此处不再赘述。

步骤208、当车门打开时停止获取控制信号。

车辆驶离车位之后，用户拉开车门，上车，完成车辆控制过程。当车辆的控制系统探测到车门打开时，则说明用户可以进入车内，无需执行在车外控制车辆的过程，因而停止获取控制信号。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种车辆控制装置的结构示意图，如图5所示，包括：获取模块41、解析模块42和控制模块43。

获取模块41，用于在车辆出库或入库过程中，获取用户在车辆外部发出的控制信号。

具体的，获取模块41具体用于当车门解锁时开始获取所述控制信号，当车门打开时停止获取所述控制信号；和/或，当车门关闭时开始获取所述控制信号，当车门锁定时停止获取所述控制信号。

解析模块42，用于对所述控制信号进行解析，获得控制指令。

具体的，解析模块42具体用于对所述控制信号进行解析，获得转向指令和/或行进指令；其中，转向角度指令包括转向方向和转向角度，行进指令包括行进方向和行进速度。

控制模块43，用于采用所述控制指令对车辆进行控制。

本实施例中，通过在车辆出库或入库过程中，获取用户在车辆外部发出的控制信号之后，对控制信号进行解析，获得控制指令，进而在采用控制指令对车辆进行控制，从而使得用户在车外既可实现控制车辆进入车位或者驶离车位。

实施例四

图6为本发明实施例四提供的一种车辆控制装置的结构示意图，如图6所示，在图5所提供的车辆控制装置的基础上，获取模块41进一步包括：第一获取单元411、第二获取单元412、第三获取单元413和第四获取单元414中的至少一个。图6中作为一种示意性的描述，描述了获取模块41包括：第一获取单元411、第二获取单元412、第三获取单元413和第四获取单元414的情况。

当控制信号为语音控制信号时，获取模块41采用第一获取单元411、第二获取单元412和第三获取单元413中的一个或多个获取该语音控制信号。

第一获取单元411，用于从移动终端获取用户发出的语音控制信号。

第二获取单元412，用于从车辆遥控钥匙获取用户发出的语音控制信号。

第三获取单元413，用于从车辆外部所安装的语音接收器获取用户发出的语音控制信号。

当控制信号为体感控制信号时，获取模块41采用第四获取单元414获取体感控制信号。

第四获取单元414，用于从车辆外部所安装的体感摄像头获取用户发出的体感控制信号。

进一步，控制信号用于指示前进、倒车、停止、左转或右转，解析模块42，包括：左转解析单元421、右转解析单元422、前进解析单元423、倒车解析单元424和制动解析单元425。

左转解析单元421，用于若所述控制信号指示左转，则在当前转向状态的基础上左转预设角度获得所需转向方向和转向角度，根据所获得的转向方向和转向角度生成转向指令。

右转解析单元422，用于若所述控制信号指示右转，则在当前转向状态的基础上右转预设角度获得所需转向方向和转向角度，根据所获得的转向方向和转向角度生成转向指令。

前进解析单元423，用于若所述控制信号指示前进，则生成用于指示以预设速度向前行驶的行进指令。

倒车解析单元424，用于若所述控制信号指示倒车，则生成用于指示以预设速度向后行驶的行进指令。

制动解析单元425，用于若所述控制信号指示停止，则生成制动指令。

通过在车辆出库或入库过程中，获取用户在车辆外部发出的控制信号之后，对控制信号进行解析，获得控制指令，进而在采用控制指令对车辆进行控制，从而使得用户在车外既可实现控制车辆进入车位或者驶离车位。解决了现有技术中需要驾驶员通过方向盘和油门、制动踏板等车内部件对车辆进行操控所导致的无法在车外实现泊车的技术问题。

实施例五

本实施例提供了一种泊车辅助系统，泊车辅助系统包括了前述的车辆控制装置，以及采集装置。

采集装置，用于采集用户在车辆外部发出的控制信号，采用无线通信方式向所述车辆控制装置发送所采集到的控制信号。

具体的，采集装置集成于移动终端和/或车辆遥控钥匙内部，在车辆出库或入库过程中，采集用户在车辆外部发出的控制信号之后，采用无线通信方式向所述车辆控制装置发送所采集到的控制信号。车辆控制装置对所述控制信号进行解析，获得控制指令，采用所述控制指令对车辆进行控制。通过在车辆出库或入库过程中，获取用户在车辆外部发出的控制信号之后，对控制信号进行解析，获得控制指令，进而在采用控制指令对车辆进行控制，从而使得用户在车外既可实现控制车辆进入车位或者驶离车位。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在车辆出库或入库过程中，获取用户在车辆外部发出的控制信号，所述控制信号用于指示左转或右转；

对所述控制信号进行解析，获得控制指令，所述控制指令包括转向指令，其中转向指令包括转向方向和转向角度，若所述控制信号指示左转，则在当前转向状态的基础上左转预设角度获得所需转向方向和转向角度，根据所获得的转向方向和转向角度生成转向指令；若所述控制信号指示右转，则在当前转向状态的基础上右转预设角度获得所需转向方向和转向角度，根据所获得的转向方向和转向角度生成转向指令；

采用所述控制指令对车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制信号为语音控制信号，所述获取用户在车辆外部发出的控制信号，包括：

从移动终端获取用户发出的语音控制信号；

和/或从车辆遥控钥匙获取用户发出的语音控制信号；

和/或从车辆外部所安装的语音接收器获取用户发出的语音控制信号。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制信号为体感信号，所述获取用户在车辆外部发出的控制信号，包括：

从车辆所安装的体感摄像头获取用户发出的体感控制信号。

4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述控制信号进行解析，获得控制指令，包括：

对所述控制信号进行解析，还获得制动指令和/或行进指令；其中，行进指令包括行进方向和行进速度。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制信号还用于指示前进、倒车、停止，所述对所述控制信号进行解析，还获得制动指令和/或行进指令，包括：

若所述控制信号指示前进，则生成用于指示以预设速度向前行驶的行进指令；

若所述控制信号指示倒车，则生成用于指示以预设速度向后行驶的行进指令；

若所述控制信号指示停止，则生成制动指令。

6.根据权利要求1-3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在车辆出库或入库过程中，获取用户在车辆外部发出的控制信号，包括：

当车门解锁时开始获取所述控制信号，当车门打开时停止获取所述控制信号；

和/或，当车门关闭时开始获取所述控制信号，当车门锁定时停止获取所述控制信号。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在车辆出库或入库过程中，获取用户在车辆外部发出的控制信号，所述控制信号用于指示左转或右转；

解析模块，用于对所述控制信号进行解析，获得控制指令，所述控制指令包括转向指令，所述转向指令包括转向方向和转向角度，所述解析模块，包括：左转解析单元，用于若所述控制信号指示左转，则在当前转向状态的基础上左转预设角度获得所需转向方向和转向角度，根据所获得的转向方向和转向角度生成转向指令；右转解析单元，用于若所述控制信号指示右转，则在当前转向状态的基础上右转预设角度获得所需转向方向和转向角度，根据所获得的转向方向和转向角度生成转向指令；

控制模块，用于采用所述控制指令对车辆进行控制。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制信号为语音控制信号，所述获取模块，包括：

第一获取单元，用于从移动终端获取用户发出的语音控制信号；

和/或第二获取单元，用于从车辆遥控钥匙获取用户发出的语音控制信号；

和/或第三获取单元，用于从车辆外部所安装的语音接收器获取用户发出的语音控制信号。

9.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制信号为体感信号，所述获取模块，包括：

第四获取单元，用于从车辆外部所安装的体感摄像头获取用户发出的体感控制信号。

10.根据权利要求7-9任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述解析模块，具体用于对所述控制信号进行解析，还获得行进指令，所述行进指令包括行进方向和行进速度。

11.根据权利要求10所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制信号还用于指示前进、倒车、停止，所述解析模块，还包括：

前进解析单元，用于若所述控制信号指示前进，则生成用于指示以预设速度向前行驶的行进指令；

倒车解析单元，用于若所述控制信号指示倒车，则生成用于指示以预设速度向后行驶的行进指令；

制动解析单元，用于若所述控制信号指示停止，则生成制动指令。

12.根据权利要求7-9任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述获取模块，具体用于当车门解锁时开始获取所述控制信号，当车门打开时停止获取所述控制信号；和/或，当车门关闭时开始获取所述控制信号，当车门锁定时停止获取所述控制信号。

13.一种泊车辅助系统，其特征在于，包括权利要求7-12任一项所述的车辆控制装置，以及采集装置；

所述采集装置，用于采集用户在车辆外部发出的控制信号，采用无线通信方式向所述车辆控制装置发送所采集到的控制信号。

14.根据权利要求13所述泊车辅助系统，其特征在于，所述采集装置集成于移动终端和/或车辆遥控钥匙内部。