CN114590266A - 车辆四驱模式的控制方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆四驱模式的控制方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：若确定车辆满足四驱模式转向行驶条件，则获取方向盘转角和车辆的车轮轮速；根据方向盘转角和车轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差；根据车轮轮速，计算得到实际前后轮轮速差；若根据标准前后轮轮速差和实际前后轮轮速差确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件，则对驾驶员进行告警提示。使用本发明的技术方案，可以实现准确识别四驱车辆在高附路面转向形式的工况，提高了车辆行驶的安全性。

Description

车辆四驱模式的控制方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆四驱模式的控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

四驱车辆在高附路面转向工况下，由于车辆的前后轴均有驱动扭矩且转速不同，前后轴间会产生较大冲击，容易对动力传动系统造成损害，从而影响车辆行驶的安全性。

现有技术中车辆四驱模式的保护方式，第一种是获取车辆的车速和转角，根据车速对方向盘转角进行限制。第二是通过轮速及扭矩信号获得摩擦片温度，从而判断摩擦片的工作状态。第三是基于图像识别技术对地形进行识别，根据地形选择匹配的驱动方式。

但是，第一种车辆四驱模式的保护方式，在低附路面是对车辆的过度保护，并且直接干涉驾驶员的驾驶行为，影响驾驶员的驾驶体验。第二种方式得到摩擦片温度的误差较大。第三种方式成本较高，并且存在误识别的问题。

发明内容

本发明提供了一种车辆四驱模式的控制方法、装置、计算机设备及存储介质，以实现准确识别四驱车辆在高附路面转向形式的工况，提高了车辆行驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆四驱模式的控制方法，该方法包括：

若确定车辆满足四驱模式转向行驶条件，则获取方向盘转角和车辆的车轮轮速；

根据方向盘转角和车轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差；

根据车轮轮速，计算得到实际前后轮轮速差；

若根据标准前后轮轮速差和实际前后轮轮速差确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件，则对驾驶员进行告警提示。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆四驱模式的控制装置，该装置包括：

数据获取模块，用于若确定车辆满足四驱模式转向行驶条件，则获取方向盘转角和车辆的车轮轮速；

标准前后轮轮速差确定模块，用于根据方向盘转角和车轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差；

实际前后轮轮速差确定模块，用于根据车轮轮速，计算得到实际前后轮轮速差；

四驱模式高附路面转向行驶判断模块，用于若根据标准前后轮轮速差和实际前后轮轮速差确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件，则对驾驶员进行告警提示。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的车辆四驱模式的控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例中任一所述的车辆四驱模式的控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过车辆在四驱模式下转向形式时，获取方向盘转角和车轮轮速，根据方向盘转角和车轮轮速，计算出标准前后轮轮速差，根据前后轮的实际车轮轮速，计算得到实际前后轮轮速差，根据标准前后轮轮速差和实际前后轮轮速差，判断车辆是否满足四驱模式高附路面转向行驶条件，并在车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件时，对驾驶员进行告警提示。解决了现有技术中车辆四驱模式的保护方式，在低附路面是对车辆的过度保护，影响驾驶员的驾驶体验，以及误差大、成本高的问题，实现了准确识别四驱车辆在高附路面转向形式的工况，提高了车辆行驶的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种车辆四驱模式的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种车辆四驱模式的控制方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种车辆四驱模式的控制装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种车辆四驱模式的控制方法的流程图，本实施例可适用于对车辆在四驱模式下，在高附路面转向时对车辆动力系统进行安全保护的情况，该方法可以由车辆四驱模式的控制装置来执行，该车辆四驱模式的控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆四驱模式的控制装置可配置于车辆中，与车辆总线配合使用。

如图1所示，该方法包括：

S110、若确定车辆满足四驱模式转向行驶条件，则获取方向盘转角和车辆的车轮轮速。

车辆的驱动模式，按照驱动轮的数量，可分为两轮驱动和四轮驱动两大类。四驱模式是指车辆的前后轮都有动力，车辆的四驱模式又主要包括托森机械式差速器形式和多片离合器式差速器形式，机械式差速器有差速锁，使得前后轴刚性连接，多片离合器式差速器靠较高的预紧力来实现前后轴动力传递。高附路面是指附着系数较高的路面，在高附路面转向工况下，车辆的前后轴均有驱动扭矩且转速不同，会在前后轴间产生较大冲击，损害动力传动系统，影响车辆行驶安全性。

车辆满足四驱模式转向行驶条件，是指车辆进入四驱模式后，进行转向行驶。低附路面是指附着系数较低的路面，由于在雪地、沙地等低附路面行驶时，车轮会通过打滑等方式，避免前后轴速不同引起的冲击。因此低附路面行驶是不需要进行安全提示的，所以本申请在确定车辆满足四驱模式转向行驶条件之后，需要进一步判断车辆是否进行高附路面行驶，也即判断前后轴速间的冲击是否会对车辆造成损害。

方向盘转角是指方向盘的转动角度，可以通过方向盘转角传感器检测得到。车轮轮速是指车辆四个车轮的轮速，可以通过轮速传感器得到。方向盘转角传感器和轮速传感器与车辆总线相连，因此，可以通过车辆总线，获取方向盘转角和车轮轮速。

在本发明实施例中，车辆进入四驱模式之后，如果根据方向盘转角信号确定车辆正在进行转向行驶，则进一步的根据方向盘转角和车轮轮速，判断车辆是否为四驱模式下的高附路面转向行驶。

S120、根据方向盘转角和车轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差。

标准前后轮轮速差是指车辆在两驱模式下，单位前轮转角下的前后轮平均轮速差。标准前后轮轮速差可以用于表示理想状态下两驱车辆的单位前轮转角下的前后轮平均轮速差，如果车辆实际行驶状态下，单位前轮转角下的前后轮平均轮速差与标准前后轮轮速差相差过大，说明此时车辆的前后轴速差距较大，前后轴间的冲击力较大，容易对车辆动力系统产生损伤。此时认定车辆行驶在高附路面，需要对驾驶员进行危险状态的提示。

前轮转角是指前轮的转向角度，根据方向盘转角可以计算得到前轮转角，方向盘转角与前轮轮角之间的比例，可以预先根据车辆型号等进行确定，本实施例对此不进行限制。

根据前轮转角和后轮轮速，可以推算出车辆在两驱状态下的前轮轮速，从而根据推算出的前轮轮速、后轮轮速和前轮转角，计算得到标准前后轮轮速差。具体的，可以通过理想二自由度车辆模型，确定前轮轮速、后轮轮速和前轮转角之间的关系，理想二自由度车辆模型是在简化的基础上研究车辆运动的重要模型，能够反映汽车曲线运动最基本的特征。也可以根据车辆型号，预先确定前轮轮速、后轮轮速和前轮转角之间的关系，本实施例对根据前轮转角和后轮轮速推算前轮轮速的方式不进行限制。

S130、根据车轮轮速，计算得到实际前后轮轮速差。

实际前后轮速差是指在当前实际行驶状态下，单位前轮转角下的前后轮平均轮速差。

在本发明实施例中，根据方向盘转角计算得到前轮转角，根据两个前轮的车轮轮速计算前轮轮速平均值，根据两个后轮的车轮轮速计算后轮轮速平均值，将前轮轮速平均值与后轮轮速平均值之间的差值，除以前轮轮角，即可得到实际前后轮轮速差。

S140、若根据标准前后轮轮速差和实际前后轮轮速差确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件，则对驾驶员进行告警提示。

如果实际前后轮轮速差与标准前后轮轮速差之间的偏差较大，则可以认定四驱车辆正行驶在高附路面，当前为四驱车辆高附转向工况，需要向驾驶员进行提示。

示例性的，可以通过仪表提示、语音提示以及方向盘震动提示等方式，对驾驶员进行危险状态的提示，以使驾驶员停止转向，或者及时切换车辆驱动模式。

通过对四驱模式高附路面转向行驶条件的判断，可以排除车辆在低附路面行驶的情况，避免了对车辆的过度保护。同时，对驾驶员进行告警提示，起到了及时提示危险状况的作用，使驾驶员能够及时采取车辆的安全保护措施，既可以减少对车辆的损害，又满足了驾驶员的驾驶意图。

同时，本实施例的技术方案，只需要从车辆总线获取各种车辆信号，无需部署温度传感器、热力学模型以及视觉传感器等，降低了设备成本。

本发明实施例的技术方案，通过车辆在四驱模式下转向形式时，获取方向盘转角和车轮轮速，根据方向盘转角和车轮轮速，计算出标准前后轮轮速差，根据前后轮的实际车轮轮速，计算得到实际前后轮轮速差，根据标准前后轮轮速差和实际前后轮轮速差，判断车辆是否满足四驱模式高附路面转向行驶条件，并在车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件时，对驾驶员进行告警提示。解决了现有技术中车辆四驱模式的保护方式，在低附路面是对车辆的过度保护，影响驾驶员的驾驶体验，以及误差大、成本高的问题，实现了准确识别四驱车辆在高附路面转向形式的工况，提高了车辆行驶的安全性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种车辆四驱模式的控制方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上，对判断车辆是否满足四驱模式转向行驶条件的过程、计算标准前后轮轮速差的过程，以及判断车辆是否满足四驱模式高附路面转向行驶条件的过程进行了进一步的具体化，并加入了对驾驶员进行告警提示后，进行驱动模式切换的步骤。

如图2所示，该方法包括：

S210、判断是否检测到车辆四驱模式信号和方向盘转角信号，若是，则执行S220，否则返回执行S210。

当车辆切换到四驱模式下后，车辆四驱模式的控制装置可以通过车辆总线获取车辆四驱模式信号。同样的，驾驶员转动方向盘时，方向盘转角传感器会向车辆总线发送方向盘转角信号，车辆四驱模式的控制装置可以通过车辆总线获取方向盘转角信号。

当确定存在车辆四驱模式信号和方向盘转角信号时，说明车辆正在四驱模式下进行转向行驶。

S220、判断当前车速是否大于或者等于预设车速阈值，若是，则执行S230，否则返回执行S210。

通过车辆总线，可以获取当前车速。在本发明实施例中，在当前车速大于或等于预设车速阈值时，此时车速较高，若车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件，则前后轴速的差距较大，前后轴间的冲击较大，对车辆的损害也较大。当车速较慢时，前后轴速差距相对也较小，对车辆动力系统的损害也较小，此时可以不进行安全提示。

S230、获取方向盘转角和车辆的车轮轮速。

同样的，车辆四驱模式的控制装置可以通过车辆总线获取方向盘转角和车辆四个车轮的车轮轮速。

S240、根据方向盘转角，确定与所述方向盘转角匹配的前轮转角。

根据方向盘转角可以计算得到前轮转角，上述实施例已对该过程进行说明，本实施例在此不再赘述。

S250、根据前轮转角以及后轮轮速，确定标准前轮轮速。

相应的，S250又可以包括：

S251、根据预设的理想二自由度车辆模型，确定前轮轮速、后轮轮速和前轮转角之间的映射关系。

理想二自由度车辆模型给出了前轮轮速、后轮轮速和前轮转角之间的映射关系，但本实施例对确定前轮轮速、后轮轮速和前轮转角之间映射关系的方式不进行限制。

S252、根据前轮转角和后轮轮速，以及前轮轮速、后轮轮速和前轮转角之间的映射关系，确定标准前轮轮速。

根据前轮转角和后轮轮速，以及理想二自由度车辆模型给出的前轮轮速、后轮轮速和前轮转角之间的映射关系，即可以推算出车辆两驱模式下的前轮轮速，作为标准前轮轮速。

S260、根据标准前轮轮速以及后轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差。

相应的，S260又可以包括：

S261、根据两个前轮的标准前轮轮速，计算平均标准前轮轮速。

由于车辆包括两个前轮和两个后轮，因此分别根据两个后轮的车轮轮速，推算得到两个前轮的标准前轮轮速，并计算其平均值。

S262、根据两个后轮的后轮轮速，计算平均后轮轮速。

根据实际状态下两个后轮的后轮轮速，同样计算其平均值。

S263、将平均标准前轮轮速与平均后轮轮速计算得到的差值，除以前轮转角得到的数值，作为单位前轮轮角的标准前后轮轮速差。

平均标准前轮轮速减去平均后轮轮速再除以前轮转角，即得到理想状态下，二驱模式车辆在高附路面行驶的单位前轮转角下的前后轮轮速差。

S270、根据车轮轮速，计算得到实际前后轮轮速差。

上述实施例已对计算实际前后轮轮速差的过程进行说明，本实施例在此不再赘述。

S280、判断实际前后轮轮速差和标准前后轮轮速差之间的差值，是否大于或者等于预设差值阈值，若是，则执行S290，否则返回执行S210。

差值阈值可以预先根据不同的车辆类型进行标定，本实施例对差值阈值的具体大小以及确定方式不进行限制。

S290、对驾驶员进行告警提示。

在本发明实施例中，还可以根据当前车速，确定告警提示的方式。示例性的，当前车速大于第一车速时，采取震动方向盘和语音提示相结合的方式，当前车速小于第二车速时，采取仪表盘提示的方式，当前车速大于第二车速小于第一车速时，采取语音提示的方式。这样设置可以根据车速的不同区分车辆损害的紧急程度，从而根据不同的紧急程度采取不同程度的提示措施，提高了驾驶员的使用感。本实施例对车速区间的设置方式，以及不同车速区间采取的告警提示方式不进行限制。

S2100、判断车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件的时间是否超过预设时间段，若是，则执行S2110，否则返回执行S210。

在对驾驶员进行告警提示之后，若车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件的时间超过预设时间段，驾驶员仍未采取切换驱动模式或者停止转向的措施以消除紧急状况，为了保护车辆免受前后轴冲击的损害，可以直接将车辆的驱动模式切换为两驱或适时四驱。

S2110、将车辆驱动模式切换为两驱模式或者适时四驱模式。

适时四驱是根据车辆的行驶路况，自动切换为两驱或四驱模式。在驾驶员未及时采取措施消除四驱模式高附路面转向工况时，切换为两驱或适时四驱，这样设置可以进一步的保护车辆，避免驾驶员反应不及时造成的车辆损害。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种车辆四驱模式的控制装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：数据获取模块310、标准前后轮轮速差确定模块320、实际前后轮轮速差确定模块330以及四驱模式高附路面转向行驶判断模块340。其中：

数据获取模块310，用于若确定车辆满足四驱模式转向行驶条件，则获取方向盘转角和车辆的车轮轮速；

标准前后轮轮速差确定模块320，用于根据方向盘转角和车轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差；

实际前后轮轮速差确定模块330，用于根据车轮轮速，计算得到实际前后轮轮速差；

四驱模式高附路面转向行驶判断模块340，用于若根据标准前后轮轮速差和实际前后轮轮速差确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件，则对驾驶员进行告警提示。

本发明实施例的技术方案，通过车辆在四驱模式下转向形式时，获取方向盘转角和车轮轮速，根据方向盘转角和车轮轮速，计算出标准前后轮轮速差，根据前后轮的实际车轮轮速，计算得到实际前后轮轮速差，根据标准前后轮轮速差和实际前后轮轮速差，判断车辆是否满足四驱模式高附路面转向行驶条件，并在车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件时，对驾驶员进行告警提示。解决了现有技术中车辆四驱模式的保护方式，在低附路面是对车辆的过度保护，影响驾驶员的驾驶体验，以及误差大、成本高的问题，实现了准确识别四驱车辆在高附路面转向形式的工况，提高了车辆行驶的安全性。

在上述实施例的基础上，数据获取模块310，包括：

四驱模式转向行驶条件判断单元，用于若确定检测到车辆四驱模式信号和方向盘转角信号，并且当前车速大于或者等于预设车速阈值，则确定车辆满足四驱模式转向行驶条件。

在上述实施例的基础上，标准前后轮轮速差确定模块320，包括：

前轮转角确定单元，用于根据方向盘转角，确定与所述方向盘转角匹配的前轮转角；

标准前轮轮速确定单元，用于根据前轮转角以及后轮轮速，确定标准前轮轮速；

标准前后轮轮速差计算单元，用于根据标准前轮轮速以及后轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差。

在上述实施例的基础上，标准前轮轮速确定单元，具体用于：

根据预设的理想二自由度车辆模型，确定前轮轮速、后轮轮速和前轮转角之间的映射关系；

根据前轮转角和后轮轮速，以及前轮轮速、后轮轮速和前轮转角之间的映射关系，确定标准前轮轮速。

在上述实施例的基础上，标准前后轮轮速差计算单元，具体用于：

根据两个前轮的标准前轮轮速，计算平均标准前轮轮速；

根据两个后轮的后轮轮速，计算平均后轮轮速；

将平均标准前轮轮速与平均后轮轮速计算得到的差值，除以前轮转角得到的数值，作为单位前轮轮角的标准前后轮轮速差。

在上述实施例的基础上，四驱模式高附路面转向行驶判断模块340，包括：

四驱模式高附路面转向行驶判断单元，用于若确定实际前后轮轮速差和标准前后轮轮速差之间的差值，大于或者等于预设差值阈值，则确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件。

在上述实施例的基础上，所述装置，还包括：

驱动模式切换模块，用于若确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件的时间超过预设时间段，则将车辆驱动模式切换为两驱模式或者适时四驱模式。

本发明实施例所提供的车辆四驱模式的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆四驱模式的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图，如图4所示，该计算机设备包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；计算机设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器70为例；计算机设备中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆四驱模式的控制方法对应的模块(例如，车辆四驱模式的控制装置中的数据获取模块310、标准前后轮轮速差确定模块320、实际前后轮轮速差确定模块330以及四驱模式高附路面转向行驶判断模块340)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆四驱模式的控制方法。该方法包括：

若确定车辆满足四驱模式转向行驶条件，则获取方向盘转角和车辆的车轮轮速；

根据方向盘转角和车轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差；

根据车轮轮速，计算得到实际前后轮轮速差；

若根据标准前后轮轮速差和实际前后轮轮速差确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件，则对驾驶员进行告警提示。

存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆四驱模式的控制方法，该方法包括：

若确定车辆满足四驱模式转向行驶条件，则获取方向盘转角和车辆的车轮轮速；

根据方向盘转角和车轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差；

根据车轮轮速，计算得到实际前后轮轮速差；

若根据标准前后轮轮速差和实际前后轮轮速差确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件，则对驾驶员进行告警提示。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆四驱模式的控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车辆四驱模式的控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆四驱模式的控制方法，其特征在于，包括：

若确定车辆满足四驱模式转向行驶条件，则获取方向盘转角和车辆的车轮轮速；

根据方向盘转角和车轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差；

根据车轮轮速，计算得到实际前后轮轮速差；

若根据标准前后轮轮速差和实际前后轮轮速差确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件，则对驾驶员进行告警提示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车辆满足四驱模式转向行驶条件，包括：

若确定检测到车辆四驱模式信号和方向盘转角信号，并且当前车速大于或者等于预设车速阈值，则确定车辆满足四驱模式转向行驶条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据方向盘转角和车轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差，包括：

根据方向盘转角，确定与所述方向盘转角匹配的前轮转角；

根据前轮转角以及后轮轮速，确定标准前轮轮速；

根据标准前轮轮速以及后轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据前轮转角以及后轮轮速，确定标准前轮轮速，包括：

根据预设的理想二自由度车辆模型，确定前轮轮速、后轮轮速和前轮转角之间的映射关系；

根据前轮转角和后轮轮速，以及前轮轮速、后轮轮速和前轮转角之间的映射关系，确定标准前轮轮速。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据标准前轮轮速以及后轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差，包括：

根据两个前轮的标准前轮轮速，计算平均标准前轮轮速；

根据两个后轮的后轮轮速，计算平均后轮轮速；

将平均标准前轮轮速与平均后轮轮速计算得到的差值，除以前轮转角得到的数值，作为单位前轮轮角的标准前后轮轮速差。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据标准前后轮轮速差和实际前后轮轮速差确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件，包括：

若确定实际前后轮轮速差和标准前后轮轮速差之间的差值，大于或者等于预设差值阈值，则确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对驾驶员进行告警提示之后，还包括：

若确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件的时间超过预设时间段，则将车辆驱动模式切换为两驱模式或者适时四驱模式。

8.一种车辆四驱模式的控制装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于若确定车辆满足四驱模式转向行驶条件，则获取方向盘转角和车辆的车轮轮速；

标准前后轮轮速差确定模块，用于根据方向盘转角和车轮轮速，计算得到标准前后轮轮速差；

实际前后轮轮速差确定模块，用于根据车轮轮速，计算得到实际前后轮轮速差；

四驱模式高附路面转向行驶判断模块，用于若根据标准前后轮轮速差和实际前后轮轮速差确定车辆满足四驱模式高附路面转向行驶条件，则对驾驶员进行告警提示。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆四驱模式的控制方法。

10.一种存储计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的车辆四驱模式的控制方法。

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