CN117382591A - 一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117382591A CN117382591A CN202311624293.6A CN202311624293A CN117382591A CN 117382591 A CN117382591 A CN 117382591A CN 202311624293 A CN202311624293 A CN 202311624293A CN 117382591 A CN117382591 A CN 117382591A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- acceleration
- front wheel
- state
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 62
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 94
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 16
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 2
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
- B60T8/1706—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for single-track vehicles, e.g. motorcycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17551—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve determining control parameters related to vehicle stability used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17554—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for enhancing stability around the vehicles longitudinal axle, i.e. roll-over prevention
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
本申请公开了一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及运动控制技术领域。其中，该方法包括：在检测到车辆处于刹车状态时，通过速度检测组件获取当前任务周期内在车辆行进方向上的车身加速度，通过轮速传感器获取当前任务周期内前轮的前轮加速度；基于车身加速度和前轮加速度确定车辆的当前车辆状态；若当前车辆状态为危险状态，则在当前任务周期内控制刹车组件从第一刹车制动策略切换为第二刹车制动策略。本申请提供的技术方案，可以检测出车辆在刹车制动过程中是否会发生侧滑或前倾等危险，并可以有效地避免危险情况发生，提高用户使用两轮车的安全性。
Description
技术领域
本申请涉及运动控制技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着人们生活水平的提高和交通状况的变化，越来越多的人使用电助力，电动两轮车可以作为短距离交通工具以及户外运动工具。然而，在骑行发生突发情况或路面湿滑时，电动两轮车使用刹车制动系统不当时，极易发生车辆侧滑，前倾等安全事故。
目前一些厂家在电动两轮车上应用汽车上的车辆防抱死系统，通过检测前后两轮的轮速差判断车车轮是否发生抱死的情况，进而控制刹车组件执行相应动作。但是，这种方式存在以下缺点：在骑行时前后轮同时刹车的情况下，前后轮的的轮速差差异可能并不大，前后轮同时刹车抱死时的轮速都为零，车辆防抱死系统可能检测不出这种情况，且在骑行时易发生该工况，导致应用车辆防抱死系统的检测方案的体验效果不佳。
发明内容
本申请提供了一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以检测出车辆在刹车制动过程中是否会发生侧滑或前倾等危险，并可以有效地避免危险情况发生，提高用户使用两轮车的安全性。
第一方面，本申请提供了一种车辆的控制方法，所述车辆的前轮配置有轮速传感器，所述车辆的车身配置有速度检测组件，该方法包括：
在检测到所述车辆处于刹车状态时，通过所述速度检测组件获取当前任务周期内在车辆行进方向上的车身加速度，通过所述轮速传感器获取所述当前任务周期内所述前轮的前轮加速度；
基于所述车身加速度和所述前轮加速度确定所述车辆的当前车辆状态；
若所述当前车辆状态为危险状态，则在所述当前任务周期内控制刹车组件从第一刹车制动策略切换为第二刹车制动策略，所述第一刹车制动策略的制动摩擦力小于所述第二刹车制动策略的制动摩擦力。
进一步的，所述通过所述轮速传感器获取所述当前任务周期内所述前轮的前轮加速度，包括：在所述当前任务周期的开始时刻时获取所述前轮的第一轮速，在所述当前任务周期的结束时刻时获取所述前轮的第二轮速；基于所述第一轮速和所述第二轮速计算所述前轮的前轮加速度。
进一步的，所述基于所述车身加速度和所述前轮加速度确定所述车辆的当前车辆状态，包括：计算所述前轮加速度和所述车身加速度之间的差值；若所述差值大于预设阈值，则确定所述当前车辆状态为所述危险状态。
进一步的，所述速度检测组件为单轴加速度设备或多轴加速度设备。
进一步的，通过如下方式确定所述车辆的当前车辆状态：通过所述多轴加速度设备获取与所述车辆行进方向垂直且与地面平行方向上的第一加速度；基于所述第一加速度确定所述当前车辆状态。
进一步的，所述多轴加速度设备为单轴加速度计与陀螺仪组合的设备，所述方法还包括：通过所述陀螺仪获取所述车辆的车身姿态；通过所述车身加速度、所述前轮加速度和车身姿态计算所述刹车组件的刹车制动量。
进一步的，所述车辆为两轮车。
第二方面，本申请提供了一种车辆的控制装置，所述车辆的前轮配置有轮速传感器，所述车辆的车身配置有速度检测组件，该装置包括：
数据获取模块，用于在检测到所述车辆处于刹车状态时，通过所述速度检测组件获取当前任务周期内在车辆行进方向上的车身加速度，通过所述轮速传感器获取所述当前任务周期内所述前轮的前轮加速度；
状态确定模块，用于基于所述车身加速度和所述前轮加速度确定所述车辆的当前车辆状态；
车辆控制模块，用于若所述当前车辆状态为危险状态，则在所述当前任务周期内控制刹车组件从第一刹车制动策略切换为第二刹车制动策略，所述第一刹车制动策略的制动摩擦力小于所述第二刹车制动策略的制动摩擦力。
第三方面，本申请提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任意实施例所述的车辆的控制方法。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任意实施例所述的车辆的控制方法。
为了解决背景技术中现有技术的缺陷，本申请实施例提供了一种车辆的控制方法，执行该方法能够带来以下有益效果：本申请在两轮车上配置有轮速传感器和单轴加速度计，在每个任务周期内分别获取车身加速度和前轮加速度，检测这两个物理量的变化情况来判断两轮车的当前车辆状态，在即将发生危险时，控制刹车组件减少刹车摩擦力，以使车辆保持运动趋势，避免危险情况发生。本申请避免了一些厂家在电动两轮车上应用汽车上的车辆防抱死系统所导致的只检测前后轮车轮转速，在两车轮同时减速或抱死等危险情况下检测不出来的缺点。本申请可以检测出车辆在刹车制动过程中是否会发生侧滑或前倾等危险，并可以有效地避免危险情况发生，提高用户使用两轮车的安全性。
需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与车辆的控制装置的处理器封装在一起，也可以与车辆的控制装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。
本申请中第二方面、第三方面以及第四方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面以及第四方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
可以理解的是，在使用本申请各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本申请所涉及个人信息的类型、使用范围以及使用场景等告知用户并获得用户的授权。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种车辆的控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的两轮车的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种车辆的控制装置的结构示意图；
图4是用来实现本申请实施例的一种车辆的控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”“第二”“目标”以及“原始”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够实施除了在这里图示或描述之外的顺序。此外，术语“包括”“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1为本申请实施例提供的一种车辆的控制方法的流程示意图，本实施例可适用于在电动两轮车行驶过程中，确定车辆状态并对车辆进行控制的情况。本实施例提供的一种车辆的控制方法可以由本申请实施例提供的车辆的控制装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的电子设备中。优选的，本申请实施例中的电子设备可以是车辆，该车辆为两轮车，如电动自行车、助力自行车、电动两轮车。本方法的执行主体为配置在两轮车上的微控制器。
参见图1，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：
S110、在检测到车辆处于刹车状态时，通过速度检测组件获取当前任务周期内在车辆行进方向上的车身加速度，通过轮速传感器获取当前任务周期内前轮的前轮加速度。
一般两轮车的结构为前轮为转向轮加从动轮，后轮为主动轮。在发生车轮紧急制动的情况下，特别是前轮制动减速太厉害甚至抱死时，由于车辆前轮的转向结构，易发生车辆侧翻，甚至前倾，危险性高。
本实施例在车辆的前轮配置有轮速传感器，用于检测前轮的转动轮速；车辆还配置有速度检测组件，速度检测组件可以是配置在车身或与车身位置相对固定的某个位置，比如两轮车的驱动单元中的电机、码表等，速度检测组件可以是单轴加速度设备，如单轴加速度计。如图2所示为两轮车的结构示意图，图中示意了在两轮车的前轮配置了轮速传感器，在两轮车的驱动单元中电机上配置了单轴加速度计。
微控制器检测到车辆处于刹车状态时，在每个任务周期内，微控制器通过单轴加速度计获取两轮车在行进方向上的车身加速度，微控制器通过轮速传感器获取前轮的前轮加速度。具体的，通过轮速传感器获取当前任务周期内前轮的前轮加速度，包括：在当前任务周期的开始时刻时获取前轮的第一轮速，记为Vwheel1，在当前任务周期的结束时刻时获取前轮的第二轮速，记为Vwheel2；基于第一轮速、第二轮速和任务周期时间采用加速度计算公式计算前轮的前轮加速度。
S120、基于车身加速度和前轮加速度确定车辆的当前车辆状态。
考虑两轮车在刹车制动时发生侧滑或前倾，其原因是：车身的运动速度与车轮的速度不一致，速度差异越大，导致两轮车发生危险的可能越大。本实施例周期性地检测车身加速度和前轮加速度，进而确定出两轮车是否会发生侧滑或前倾等危险。
具体的，基于车身加速度和前轮加速度确定当前车辆状态，包括：微控制器计算前轮加速度和车身加速度之间的差值；若差值大于预设阈值，表明车辆存在侧滑或倾翻的可能性，则微控制器确定当前车辆状态为危险状态；若差值不大于预设阈值，则微控制器确定当前车辆状态为安全状态。
S130、若当前车辆状态为危险状态，则在当前任务周期内控制刹车组件从第一刹车制动策略切换为第二刹车制动策略。
其中，第一刹车制动策略的制动摩擦力小于第二刹车制动策略的制动摩擦力。可选的，第一刹车制动策略可以是持续施加刹车摩擦力，第二刹车制动策略可以是快速间歇性施加摩擦力。
如果当前车辆状态为危险状态，那么微控制器控制刹车组件减少制动摩擦力，防止危险发生，如将车辆从第一刹车制动策略切换为第二刹车制动策略，以避免车辆处于抱死状态。
进一步的，可以在两轮车配置速度检测组件的位置处增加一颗陀螺仪，由于陀螺仪可以检测到运动时的姿态变化情况，用于辅助检测车辆是否发生轻微侧翻或前倾。在发生侧翻或前倾时，通过陀螺仪控制刹车组件减少制动摩擦力，使车辆继续保持运动趋势，避免进一步的侧翻或前倾等危险情况加重发生。
本实施例提供的技术方案，通过速度检测组件获取当前任务周期内在车辆行进方向上的车身加速度，通过轮速传感器获取当前任务周期内前轮的前轮加速度；基于车身加速度和前轮加速度确定当前车辆状态；基于当前车辆状态确定当前任务周期内对车辆的控制策略，并基于控制策略控制车辆。本申请在两轮车上配置有轮速传感器和单轴加速度计，在每个任务周期内分别获取车身加速度和前轮加速度，检测这两个物理量的变化情况来判断两轮车的当前车辆状态，在即将发生危险时，控制刹车组件减少刹车摩擦力，以使车辆保持运动趋势，避免危险情况发生。本申请避免了一些厂家在电动两轮车上应用汽车上的车辆防抱死系统所导致的只检测前后轮车轮转速，在两车轮同时减速或抱死等危险情况下检测不出来的缺点。本申请可以检测出车辆在刹车制动过程中是否会发生侧滑或前倾等危险，并可以有效地避免危险情况发生，提高用户使用两轮车的安全性。
在另一种可选的实施例中，速度检测组件可以为多轴加速度设备，多轴加速度设备为多轴加速度计。可选的，当前车辆状态的确定方式还可以是：通过多轴加速度设备获取与车辆行进方向垂直且与地面平行方向上的第一加速度，从而可以检测到车身是否会发生轻微倾斜或侧翻的情况；基于第一加速度确定当前车辆状态，以便辅助检测车辆是否发生轻微侧翻或前倾。
进一步的，多轴加速度设备可以单轴加速度计与陀螺仪组合的设备，可以通过陀螺仪获取车辆的车身姿态；通过现有计算公式根据车身加速度、前轮加速度和车身姿态计算出刹车组件在减少制动摩擦力时的刹车制动量。
图3为本申请实施例提供的一种车辆的控制装置的结构示意图，所述车辆的前轮配置有轮速传感器，所述车辆的车身配置有速度检测组件；如图3所示，该装置300可以包括：
数据获取模块310，用于在检测到所述车辆处于刹车状态时，通过所述速度检测组件获取当前任务周期内在车辆行进方向上的车身加速度，通过所述轮速传感器获取所述当前任务周期内所述前轮的前轮加速度；
状态确定模块320，用于基于所述车身加速度和所述前轮加速度确定所述车辆的当前车辆状态；
车辆控制模块330，用于若所述当前车辆状态为危险状态，则在所述当前任务周期内控制刹车组件从第一刹车制动策略切换为第二刹车制动策略，所述第一刹车制动策略的制动摩擦力小于所述第二刹车制动策略的制动摩擦力。
进一步的，上述数据获取模块310，可以具体用于：在所述当前任务周期的开始时刻时获取所述前轮的第一轮速，在所述当前任务周期的结束时刻时获取所述前轮的第二轮速；基于所述第一轮速和所述第二轮速计算所述前轮的前轮加速度。
进一步的，上述状态确定模块320，可以具体用于：计算所述前轮加速度和所述车身加速度之间的差值；若所述差值大于预设阈值，则确定所述当前车辆状态为所述危险状态。
进一步的，上述车辆控制模块330，可以具体用于：当所述当前车辆状态为危险状态时，控制刹车组件减少制动摩擦力。
可选的，所述速度检测组件为单轴加速度设备或多轴加速度设备。
进一步的，通过如下方式确定所述车辆的当前车辆状态：通过所述多轴加速度设备获取与所述车辆行进方向垂直且与地面平行方向上的第一加速度；基于所述第一加速度确定所述当前车辆状态。
可选的，所述多轴加速度设备为单轴加速度计与陀螺仪组合的设备；
进一步的，上述车辆的控制装置，还可以包括：制动量确定模块；
所述制动量确定模块，用于通过所述陀螺仪获取所述车辆的车身姿态；通过所述车身加速度、所述前轮加速度和车身姿态计算所述刹车组件的刹车制动量。
可选的，所述车辆为两轮车。
本实施例提供的车辆的控制装置可适用于上述任意实施例提供的车辆的控制方法，具备相应的功能和有益效果。
图4是用来实现本申请实施例的一种车辆的控制方法的电子设备的框图。电子设备10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆的控制方法。
在一些实施例中，车辆的控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆的控制方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置和该至少一个输出装置。
用于实施本申请的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)或者包括这种后台部件、中间件部件或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。例如，本领域技术人员可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤；可以并行地执行、顺序地执行或者不同的次序执行本申请中记载的各步骤，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的前轮配置有轮速传感器，所述车辆的车身配置有速度检测组件，所述方法包括：
在检测到所述车辆处于刹车状态时，通过所述速度检测组件获取当前任务周期内在车辆行进方向上的车身加速度，通过所述轮速传感器获取所述当前任务周期内所述前轮的前轮加速度；
基于所述车身加速度和所述前轮加速度确定所述车辆的当前车辆状态；
若所述当前车辆状态为危险状态，则在所述当前任务周期内控制刹车组件从第一刹车制动策略切换为第二刹车制动策略，所述第一刹车制动策略的制动摩擦力小于所述第二刹车制动策略的制动摩擦力。
2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述通过所述轮速传感器获取所述当前任务周期内所述前轮的前轮加速度，包括：
在所述当前任务周期的开始时刻时获取所述前轮的第一轮速，在所述当前任务周期的结束时刻时获取所述前轮的第二轮速；
基于所述第一轮速和所述第二轮速计算所述前轮的前轮加速度。
3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述车身加速度和所述前轮加速度确定所述车辆的当前车辆状态，包括：
计算所述前轮加速度和所述车身加速度之间的差值；
若所述差值大于预设阈值，则确定所述当前车辆状态为所述危险状态。
4.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述速度检测组件为单轴加速度设备或多轴加速度设备。
5.根据权利要求4所述的车辆的控制方法，其特征在于，通过如下方式确定所述车辆的当前车辆状态：
通过所述多轴加速度设备获取与所述车辆行进方向垂直且与地面平行方向上的第一加速度；
基于所述第一加速度确定所述当前车辆状态。
6.根据权利要求4所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述多轴加速度设备为单轴加速度计与陀螺仪组合的设备，所述方法还包括：
通过所述陀螺仪获取所述车辆的车身姿态；
通过所述车身加速度、所述前轮加速度和车身姿态计算所述刹车组件的刹车制动量。
7.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆为两轮车。
8.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述车辆的前轮配置有轮速传感器，所述车辆的车身配置有速度检测组件，所述装置包括：
数据获取模块，用于在检测到所述车辆处于刹车状态时，通过所述速度检测组件获取当前任务周期内在车辆行进方向上的车身加速度，通过所述轮速传感器获取所述当前任务周期内所述前轮的前轮加速度；
状态确定模块，用于基于所述车身加速度和所述前轮加速度确定所述车辆的当前车辆状态；
车辆控制模块，用于若所述当前车辆状态为危险状态，则在所述当前任务周期内控制刹车组件从第一刹车制动策略切换为第二刹车制动策略，所述第一刹车制动策略的制动摩擦力小于所述第二刹车制动策略的制动摩擦力。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一所述的车辆的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1至7中任一所述的车辆的控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311624293.6A CN117382591A (zh) | 2023-11-29 | 2023-11-29 | 一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311624293.6A CN117382591A (zh) | 2023-11-29 | 2023-11-29 | 一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117382591A true CN117382591A (zh) | 2024-01-12 |
Family
ID=89470459
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311624293.6A Pending CN117382591A (zh) | 2023-11-29 | 2023-11-29 | 一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117382591A (zh) |
-
2023
- 2023-11-29 CN CN202311624293.6A patent/CN117382591A/zh active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6644535B2 (ja) | 電動式操向装置の故障有無検出装置及び方法 | |
| CN113805515A (zh) | 车辆远程控制方法、装置、设备、存储介质和远程驾驶舱 | |
| CN115742756A (zh) | 基于牵引力控制系统车辆控制方法、装置、设备及介质 | |
| KR101827152B1 (ko) | 차량 데이터 기반의 노면 판단 방법 | |
| CN114734999A (zh) | 车辆控制方法、装置、终端设备及介质 | |
| CN117382591A (zh) | 一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| JP3535076B2 (ja) | 路面摩擦係数判定装置および方法 | |
| JP7132703B2 (ja) | 車両運動状態推定装置、車両運動状態推定システム、車両運動制御装置および車両運動状態推定方法 | |
| CN114872697A (zh) | 紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN115923880A (zh) | 一种改善测速可用性的测速融合方法及装置 | |
| CN115583287A (zh) | 后轮转向控制方法、装置、车辆、设备及存储介质 | |
| CN115909813A (zh) | 一种车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN114919570A (zh) | 一种泊车避障方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN105142998A (zh) | 在1通道abs系统中进行基准车体速度切换检测的摩托车及其方法 | |
| CN115257669A (zh) | 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| KR20090000897A (ko) | 차량 전복 방지제어 방법 | |
| KR102483572B1 (ko) | 차량의 자세 제어 방법 | |
| CN117184052A (zh) | 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN118124592B (zh) | 一种非全轮驱动车辆的车速估算方法、系统、设备及介质 | |
| CN114506333B (zh) | 路面附着系数确定方法、装置、设备以及自动驾驶车辆 | |
| CN113968138A (zh) | 一种车辆防滑方法 | |
| CN113771809B (zh) | 电动自行车的制动控制方法、装置、电子设备和可读介质 | |
| JP4425478B2 (ja) | 路面状態推定方法および装置 | |
| CN116767230A (zh) | 道路探测方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN115743089A (zh) | 一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |