KR102483572B1 - 차량의 자세 제어 방법 - Google Patents

차량의 자세 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102483572B1
KR102483572B1 KR1020160084719A KR20160084719A KR102483572B1 KR 102483572 B1 KR102483572 B1 KR 102483572B1 KR 1020160084719 A KR1020160084719 A KR 1020160084719A KR 20160084719 A KR20160084719 A KR 20160084719A KR 102483572 B1 KR102483572 B1 KR 102483572B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
right wheels
yaw rate
pressure
speed
Prior art date
Application number
KR1020160084719A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180004953A (ko
Inventor
김윤섭
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020160084719A priority Critical patent/KR102483572B1/ko
Publication of KR20180004953A publication Critical patent/KR20180004953A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102483572B1 publication Critical patent/KR102483572B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

차량의 자세 제어 방법이 개시된다. 차량이 긴급 제동되는 경우, 차량 좌우측 휠의 압력 차이를 이용하여 노면 상태를 판단하는 단계, 상기 노면 상태가 비대칭 상태인 경우, 상기 차량 좌우측 휠의 속도에 따라 상기 좌우측 휠의 압력을 증감시키는 단계, 상기 차량의 조향각 및 속도를 이용하여 목표 요레이트를 산출하는 단계 및, 상기 목표 요레이트와 상기 차량의 요레이트를 비교하고, 비교 결과를 이용하여 상기 차량 좌우측 휠의 조향각을 제어하는 단계를 포함하며, 차량의 제동거리가 단축되고, 차량의 스핀 및 차선 이탈을 방지할 수 있다.

Description

차량의 자세 제어 방법{Vehicle posture control method}
본 발명은 차량의 자세 제어 방법에 관한 것으로, 특히 자세 제어 시스템간 협력을 통한 차량의 자세 제어 방법에 관한 것이다.
차량이 미끄러운 노면에서 제동을 실행하거나 갑작스런 급제동을 실행할 때, 4개의 바퀴에 똑같은 무게가 실리지 않음으로 인해 일부 바퀴가 잠기는 현상, 즉 로크업(lock-up) 현상이 발생하게 된다.
이것은 차량은 여전히 진행하고 있는데도 바퀴는 완전히 멈춰선 상태를 말하는데 이때, 차량이 미끄러지거나 옆으로 밀려 차량 운전자가 차량의 방향을 제대로 제어할 수 없게 된다.
이러한, 문제를 방지하려면 바퀴가 잠기지 않도록 브레이크를 밟았다 놓았다 하는 펌핑을 해 주어야 한다. 이 펌핑 작동이 전자제어장치나 기계적인 장치를 이용하여 1초에 10회 이상 반복되면서 제동이 이루어지도록 한 것이 ABS(Anti-lock Brake System)이다.
한편, 주행중인 차량의 4개의 바퀴 가운데 어느 한쪽의 지면만 마찰력이 낮은 비대칭 노면(Split-mue)에서 긴급 제동을 실행하게 되면, 마찰력이 낮은 노면쪽의 휠에서는 ABS가 작동되고, 마찰력이 높은 노면쪽 휠도 마찰력이 낮은 노면과 동일하게 브레이크압을 떨어뜨리는 펌핑 작동이 실행되게 되고, 그 결과, 제동량이 저하됨으로써 제동 거리가 늘어나 전방의 장애물 또는 차량과 충돌할 위험이 높아지게 된다.
즉, 정상노면에서는 예컨대, 차량의 좌우측 휠에 각각 30bar의 제동력이 작용하여 전체적으로 60bar의 브레이크 압이 작용한다면, 비대칭 노면에서는 마찰력이 떨어지는 노면이 기준이 되어 각각 15bar의 제동력이 작용되어 전체적으로는 정상노면에서의 제동력에 절반에 그치는 30bar의 브레이크 압이 작용되는 결과를 낳게 된다.
따라서, 상기한 비대칭 노면 조건의 도로상황에서 긴급 제동을 실행하게 되면, 긴급 제동에 따라 필요한 제동력이 급격히 감소하거나, 차량의 자세가 흐트러지는 등의 문제점이 있었다.
이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 차량의 긴급 제동시, 긴급 제동에 따른 제동력의 급격한 감소없이 차량의 주행 방향에 맞춰 차량의 자세를 유지시킨 상태로 차량을 안전하게 정차시키는 차량의 자세 제어 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 자세 제어 방법은 차량이 긴급 제동되는 경우, 차량 좌우측 휠의 압력 차이를 이용하여 노면 상태를 판단하는 단계; 상기 노면 상태가 비대칭 상태인 경우, 상기 차량 좌우측 휠의 속도에 따라 상기 좌우측 휠의 압력을 증감시키는 단계; 상기 차량의 조향각 및 속도를 이용하여 목표 요레이트를 산출하는 단계; 및 상기 목표 요레이트와 상기 차량의 요레이트를 비교하고, 비교 결과를 이용하여 상기 차량 좌우측 휠의 조향각을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 판단하는 단계에 앞서, 상기 차량 좌우측 휠의 속도, 상기 차량의 마스터 실린더 압력, 상기 차량의 요레이트, 상기 차량의 조향각을 포함하는 차량의 주행 정보를 측정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 차량 좌우측 휠의 속도를 이용하여 상기 차량의 속도를 추정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 차량의 마스터 실린더 압력을 이용하여 상기 차량 좌우측 휠의 압력을 추정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 판단하는 단계는, 상기 차량 좌우측 휠의 압력 차이가 기설정된 기준값 이상인 경우, 비대칭 노면으로 판단하고, 상기 차량 좌우측 휠의 압력 차이가 상기 기준값 미만인 경우, 대칭 노면으로 판단할 수 있다.
상기 증감시키는 단계는, 상기 차량 좌우측 휠의 속도가 상기 긴급 제동에 따른 목표 속도를 초과한 경우, 상기 좌우측 휠의 압력을 증가시키고, 상기 차량 좌우측 휠의 속도가 상기 긴급 제동에 따른 목표 속도 이하인 경우, 상기 좌우측 휠의 압력을 감소시킬 수 있다.
상기 제어하는 단계는, 상기 차량의 요레이트와 상기 목표 요레이트를 이용하여 조향 제어량을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제어하는 단계는, 상기 차량의 요레이트가 상기 목표 요레이트 미만인 경우, 상기 조향 제어량에 따라 상기 차량의 조향각을 제어하고, 상기 차량의 요레이트가 상기 목표 요레이트 이상인 경우, 상기 차량의 요레이트가 상기 목표 요레이트 미만인 경우보다 소정 시간 지연된 이후에 상기 조향 제어량에 따라 상기 차량의 조향각을 제어할 수 있다.
상기 노면 상태가 대칭 노면인 경우, 상기 목표 요레이트를 산출하는 단계와, 상기 차량 좌우측 휠의 조향각을 제어하는 단계를 수행하지 않는 단독 제어 모드로 동작하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 자세 제어 방법에 의하면, 긴급 제동에 따른 제동력의 급격한 감소없이 차량의 주행 방향에 맞춰 차량의 자세를 유지시킨 상태로 차량을 안전하게 정차시킬 수 있다.
또한, 긴급 제동에 따른 제동 거리를 단축시킬 수 있고, 차량의 스핀 및 차선 이탈을 방지할 수 있다.
도1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 자세 제어 시스템의 블록도이다.
도2는 본 발명의 실시 예에 따른 제동 제어부의 블록도이다.
도3은 본 발명의 실시 예에 따른 조향 제어부의 블록도이다.
도4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 자세 제어 방법의 제1 순서도이다.
도5는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 자세 제어 방법의 제2 순서도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시 예에 한정되는 것이 아니다. 그리고 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “...부”, “...기”, “모듈”, “블록” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도1을 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 자세 제어 시스템(10)은 휠속센서(100), 압력센서(200), 요레이트 센서(300), 조향각 센서(400), 제동 제어부(500), 조향 제어부(600), 브레이크 장치(700) 및 조향 장치(800)를 포함할 수 있다.
차량의 자세 제어 시스템(10)은 차량의 주행 중에 긴급 제동 발생시, 차량 좌우측 휠에 맞닿은 노면 상태에 따라 브레이크 장치(700)만 이용하거나, 브레이크 장치(700)와 조향 장치(800) 둘 다를 이용하여 차량의 자세를 제어할 수 있다.
이를 통해 차량의 자세 제어 시스템(10)은 노면 상태가 비대칭 노면(split-mue)이더라도, 브레이크 장치(700)와 조향 장치(800) 둘 다를 이용하여 긴급 제동에 따른 제동력의 급격한 감소없이 차량의 주행 방향에 맞춰 차량의 자세를 유지시킨 상태로 차량을 정차시킬 수 있다.
이에 따라 차량의 자세 제어 시스템(10)은 긴급 제동에 따른 제동 거리를 단축시킬 수 있고, 차량의 스핀 및 차선 이탈을 방지할 수 있다.
휠속센서(100)는 주행중인 차량의 좌우측 휠의 속도를 측정할 수 있다. 휠속센서(100)는 차량의 좌우측 휠의 속도를 나타내는 휠속 신호를 제동 제어부(500)에 전달할 수 있다.
압력센서(200)는 주행중인 차량의 마스터 실린더 압력을 측정할 수 있다. 여기서, 마스터 실린더 압력은 차량의 좌우측 휠에 분배되어 차량의 좌우측 휠 각각의 압력을 증감시키는 것으로서, 차량의 제동력을 발생시킬 수 있다. 압력센서(200)는 마스터 실린더 압력을 나타내는 압력 신호를 제동 제어부(500)에 전달할 수 있다.
요레이트 센서(300)는 주행중인 차량의 요레이트를 측정할 수 있다. 여기서, 요레이트는 차량의 중심을 통하는 수직선 주위에 회전각이 변하는 속도를 말한다. 요레이트 센서(300)는 차량의 요레이트를 나타내는 요레이트 신호를 조향 제어부(600)에 전달할 수 있다.
조향각 센서(400)는 주행중인 차량의 조향각을 측정할 수 있다. 조향각 센서(400)는 차량의 조향각을 나타내는 조향각 신호를 조향 제어부(600)에 전달할 수 있다.
도1 및 도2를 참고하면, 제동 제어부(500)는 각종 센서에서 측정한 차량의 주행 정보를 이용하여 브레이크 장치(700)를 제어하는 것으로서, 차속 추정부(510), 휠압력 추정부(520), 노면 판단부(530), 압력 제어량 산출부(540) 및 압력 제어부(550)를 포함할 수 있다.
차속 추정부(510)는 휠속센서(100)에서 측정한 차량의 좌우측 휠의 속도를 이용하여 차량의 속도를 추정할 수 있다.
휠압력 추정부(520)는 압력센서(200)에서 측정한 차량의 마스터 실린더 압력을 이용하여 차량의 좌우측 휠의 압력을 추정할 수 있다.
노면 판단부(530)는 차량이 긴급 제동되는 경우, 차량 좌우측 휠의 압력 차이를 이용하여 노면 상태를 판단할 수 있다. 노면 판단부(530)는 차량 좌우측 휠의 압력 차이가 기설정된 기준값 이상인 경우, 노면 상태를 비대칭 노면으로 판단하고, 차량 좌우측 휠의 압력 차이가 기설정된 기준값 미만인 경우, 노면 상태를 대칭 노면으로 판단할 수 있다. 여기서, 기준값은 차량의 특성에 따라 설정될 수 있다.
압력 제어량 산출부(540)는 차량의 속도, 차량의 좌우측 휠의 속도, 노면 상태, 차량의 좌우측 휠의 압력, 기산출된 압력 제어량을 고려하여 압력 제어량을 산출할 수 있다.
압력 제어부(550)는 차량 좌우측 휠의 속도가 긴급 제동에 따른 목표 속도를 초과한 경우, 압력 제어량 산출부(540)에서 산출된 압력 제어량에 따라 브레이크 장치(700)를 제어하여, 차량 좌우측 휠 중 해당하는 휠의 압력을 증가시킬 수 있다.
압력 제어부(550)는 차량 좌우측 휠의 속도가 긴급 제동에 따른 목표 속도 이하인 경우, 압력 제어량 산출부(540)에서 산출된 압력 제어량에 따라 브레이크 장치(700)를 제어하여, 차량 좌우측 휠 중 해당하는 휠의 압력을 감소시킬 수 있다.
이를 통해 차량의 자세 제어 시스템(10)은 차량의 긴급 제동에 따른 제동력을 감소시키지 않은 채 차량을 제동할 수 있다.
한편, 상기한 제동 제어부(500)의 차량 휠 압력 제어는 비대칭 노면 및 대칭 노면 모두에서 수행될 수 있다. 그러나 제동 제어부(500)의 압력 제어만으로는 비대칭 노면에서 차량의 스핀 및 차선 이탈을 방지하기 어려운데, 이를 위해 조향 제어부(600)의 차량 조향각 제어가 필요하다. 즉, 차량의 자세 제어 시스템(10)은 노면 상태가 비대칭 노면으로 판단되는 경우, 협력 제어 모드로 동작하여 조향 제어부(600)의 차량 조향각 제어가 수행된다.
도1 및 도3을 참고하면, 조향 제어부(600)는 각종 센서에서 측정한 차량의 주행 정보를 이용하여 조향 장치(800)를 제어하는 것으로서, 목표 요레이트 산출부(610), 조향 제어량 산출부(620) 및 조향각 제어부(630)를 포함할 수 있다.
목표 요레이트 산출부(610)는 조향각 센서(400)에서 측정한 차량의 조향각 및 제동 제어부(500)에서 추정한 차량의 속도를 이용하여 목표 요레이트를 산출할 수 있다.
조향 제어량 산출부(620)는 요레이트 센서(300)에서 측정한 차량의 요레이트와 목표 요레이트 산출부(610)에서 산출한 목표 요레이트를 이용하여 조향 제어량을 산출할 수 있다.
조향각 제어부(630)는 조향 제어량 산출부(620)에서 산출한 조향 제어량을 이용하여 조향 장치를 제어함으로써, 차량의 조향각을 제어할 수 있다.
조향각 제어부(630)는 목표 요레이트와 차량의 요레이트를 비교하고, 비교 결과를 이용하여 차량 좌우측 휠의 조향각을 제어할 수 있다.
조향각 제어부(630)는 차량의 요레이트가 목표 요레이트 미만인 경우, 조향 제어량에 따라 차량의 조향각을 제어할 수 있다.
조향각 제어부(630)는 차량의 요레이트가 목표 요레이트 이상인 경우, 차량의 요레이트가 목표 요레이트 미만인 경우보다 소정 시간 지연된 이후에 조향 제어량에 따라 차량의 조향각을 제어할 수 있다. 여기서, 차량의 요레이트가 목표 요레이트 이상인 경우에는 요레이트가 진동하듯 작용하여 차량 사용자에게 위화감을 주게 되는데, 소정 시간 지연된 조향각 제어는 차량의 좌우 흔들림 발생을 방지하여, 사용자의 위화감을 줄여준다.
한편, 제동 제어부(500)의 노면 상태 판단 결과 노면 상태가 대칭 상태인 경우, 차량의 자세 제어 시스템(10)은 상기한 바 있는 조향 제어부(600)의 조향각 제어가 수행되지 않고, 제동 제어부(500)의 압력 제어만 수행되는 단독 제어 모드로 동작하게 된다.
브레이크 장치(700)는 차량 좌우측 휠에 구비되어, 차량 휠을 직접적으로 제동하는 장치로서, 제동 제어부(500)의 제어 신호에 따라 차량 좌우측 휠에 제동력을 발생시킬 수 있다.
조향 장치(800)는 차량 좌우측 휠에 연결되어, 차량 좌우측 휠의 조향각을 직접적으로 제어하는 장치로서, 조향 제어부(600)의 제어 신호에 따라 차량의 조향각을 제어할 수 있다.
도1 내지 도5를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 자세 제어 방법은 긴급 제동 단계(S410), 주행 정보 측정 단계(S420), 차량의 속도 추정 단계(S430), 차량의 좌우측 휠의 압력 추정 단계(S440), 비대칭 노면 판단 단계(S450), 협력 제어 단계(S460), 단독 제어 단계(S470) 및 차량 정차 단계(S480)를 포함할 수 있다.
긴급 제동 단계(S410)에서, 차량의 자세 제어 시스템(10)은 사용자의 브레이크 페달을 밟는 동작에 따른 브레이크 페달 신호 등을 통해 차량의 긴급 제동 여부를 판단한다.
차량의 자세 제어 시스템(10)은 차량의 긴급 제동이 필요한 것으로 판단되면, 긴급 제동에 따른 제동력의 감소가 없고, 차량의 주행 방향에 맞춰 차량의 자세가 유지되는 상태로 차량을 정차시키기 위해 하기 단계들을 수행하게 된다.
주행 정보 측정 단계(S420)에서, 휠속센서(100)는 차량 좌우측 휠의 속도를 측정하고, 압력센서(200)는 차량의 마스터 실린더 압력을 측정하고, 요레이트 센서(300)는 차량의 요레이트를 측정하며, 조향각 센서(400)는 차량의 조향각을 측정할 수 있다.
차량의 속도 추정 단계(S430)에서, 제동 제어부(500)는 차량의 좌우측 휠의 속도를 이용하여 차량의 속도를 추정할 수 있다.
차량의 좌우측 휠의 압력 추정 단계(S440)에서, 제동 제어부(500)는 차량의 마스터 실린더 압력을 이용하여 차량 좌우측 휠의 압력을 추정할 수 있다.
비대칭 노면 판단 단계(S450)에서, 제동 제어부(500)는 차량 좌우측 휠의 압력 차이를 이용하여 노면 상태를 판단할 수 있다. 여기서, 제동 제어부(500)는 차량 좌우측 휠의 압력 차이가 기설정된 기준값 이상인 경우, 비대칭 노면으로 판단하고, 차량 좌우측 휠의 압력 차이가 기준값 미만인 경우, 대칭 노면으로 판단하게 된다.
협력 제어 단계(S460)는 S450 단계에서 비대칭 노면으로 판단하는 경우 수행되는 것으로서, 협력 제어 모드 동작 단계(S461), 차량 좌우측 휠의 속도 비교 단계(S462), 압력 증가 단계(S463), 압력 감소 단계(S464), 목표 요레이트 산출 단계(S465), 조향 제어량 산출 단계(S466), 요레이트 비교 단계(S467), 조향각 제어 단계(S468), 지연된 조향각 제어 단계(S469)를 포함할 수 있다.
협력 제어 모드 동작 단계(S461)에서, 차량의 자세 제어 시스템(10)은 협력 제어 모드로 동작하게 된다.
차량 좌우측 휠의 속도 비교 단계(S462)에서, 제동 제어부(500)는 차량의 좌우측 휠의 속도와 긴급 제동에 따른 목표 속도를 비교할 수 있다.
압력 증가 단계(S463)에서, 제동 제어부(500)는 차량 좌우측 휠의 속도가 목표 속도를 초과한 경우, 좌우측 휠 중 해당하는 휠의 압력을 증가시킬 수 있다.
압력 감소 단계(S464)에서, 제동 제어부(500)는 차량 좌우측 휠의 속도가 목표 속도 이하인 경우, 좌우측 휠 중 해당하는 휠의 압력을 감소시킬 수 있다.
목표 요레이트 산출 단계(S465)에서, 조향 제어부(600)는 차량의 조향각 및 속도를 이용하여 목표 요레이트를 산출할 수 있다.
조향 제어량 산출 단계(S466)에서, 조향 제어부(600)는 차량의 요레이트와 목표 요레이트를 이용하여 조향 제어량을 산출할 수 있다.
요레이트 비교 단계(S467)에서, 조향 제어부(600)는 목표 요레이트와 차량의 요레이트를 비교할 수 있다.
조향각 제어 단계(S468)에서, 조향 제어부(600)는 차량의 요레이트가 상기 목표 요레이트 미만인 경우, 조향 제어량에 따라 차량의 조향각을 제어할 수 있다.
지연된 조향각 제어 단계(S469)에서, 조향 제어부(600)는 차량의 요레이트가 목표 요레이트 이상인 경우, 차량의 요레이트가 목표 요레이트 미만인 경우보다 소정 시간 지연된 이후에 조향 제어량에 따라 차량의 조향각을 제어할 수 있다.
한편, 이후에는 S450 단계에서 대칭 노면으로 판단하는 경우 수행되는 단독 제어 단계(S470)에 대해 설명한다.
단독 제어 단계(S470)는 S450 단계에서 대칭 노면으로 판단하는 경우 수행되는 것으로서, 단독 제어 모드 동작 단계(S471), 차량 좌우측 휠의 속도 비교 단계(S472), 압력 증가 단계(S473), 압력 감소 단계(S474)를 포함할 수 있다.
단독 제어 모드 동작 단계(S471)에서, 차량의 자세 제어 시스템(10)은 단독 제어 모들 동작한다.
차량 좌우측 휠의 속도 비교 단계(S472)에서, 제동 제어부(500)는 차량의 좌우측 휠의 속도와 긴급 제동에 따른 목표 속도를 비교할 수 있다.
압력 증가 단계(S473)에서, 제동 제어부(500)는 차량 좌우측 휠의 속도가 목표 속도를 초과한 경우, 좌우측 휠 중 해당하는 휠의 압력을 증가시킬 수 있다.
압력 감소 단계(S474)에서, 제동 제어부(500)는 차량 좌우측 휠의 속도가 목표 속도 이하인 경우, 좌우측 휠 중 해당하는 휠의 압력을 감소시킬 수 있다.
또한, S460 단계 및 S470 단계 이후에는 차량 정차 단계(S480)가 수행된다.
차량 정차 단계(S480)에서, 차량의 자세 제어 시스템(10)은 차량의 정차 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 차량이 정차되지 않은 경우, S420 단계로 되돌아가서 이후 단계가 재수행될 수 있다.
본 발명에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
10: 차량의 자세 제어 시스템
100: 휠속센서
200: 압력센서
300: 요레이트 센서
400: 조향각 센서
500: 제동 제어부
600: 조향 제어부
700: 브레이크 장치
800: 조향 장치

Claims (9)

  1. 차량이 긴급 제동되는 경우, 차량 좌우측 휠의 압력 차이를 이용하여 노면 상태를 판단하는 단계;
    상기 노면 상태가 비대칭 상태인 경우, 상기 차량 좌우측 휠의 속도에 따라 상기 좌우측 휠의 압력을 증감시키는 단계;
    상기 차량의 조향각 및 속도를 이용하여 목표 요레이트를 산출하는 단계; 및
    상기 목표 요레이트와 상기 차량의 요레이트를 비교하고, 비교 결과를 이용하여 상기 차량 좌우측 휠의 조향각을 제어하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 증감시키는 단계는,
    상기 차량 좌우측 휠의 속도가 상기 긴급 제동에 따른 목표 속도를 초과한 경우, 상기 좌우측 휠의 압력을 증가시키고,
    상기 차량 좌우측 휠의 속도가 상기 긴급 제동에 따른 목표 속도 이하인 경우, 상기 좌우측 휠의 압력을 감소시키는 것
    을 특징으로 하는 차량의 자세 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 판단하는 단계에 앞서, 상기 차량 좌우측 휠의 속도, 상기 차량의 마스터 실린더 압력, 상기 차량의 요레이트, 상기 차량의 조향각을 포함하는 차량의 주행 정보를 측정하는 단계;
    를 더 포함하는 차량의 자세 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 차량 좌우측 휠의 속도를 이용하여 상기 차량의 속도를 추정하는 단계;
    를 더 포함하는 차량의 자세 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 차량의 마스터 실린더 압력을 이용하여 상기 차량 좌우측 휠의 압력을 추정하는 단계;
    를 더 포함하는 차량의 자세 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 차량 좌우측 휠의 압력 차이가 기설정된 기준값 이상인 경우, 비대칭 노면으로 판단하고,
    상기 차량 좌우측 휠의 압력 차이가 상기 기준값 미만인 경우, 대칭 노면으로 판단하는 것
    을 특징으로 하는 차량의 자세 제어 방법.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 차량의 요레이트와 상기 목표 요레이트를 이용하여 조향 제어량을 산출하는 단계를 포함하는 차량의 자세 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 차량의 요레이트가 상기 목표 요레이트 미만인 경우, 상기 조향 제어량에 따라 상기 차량의 조향각을 제어하고,
    상기 차량의 요레이트가 상기 목표 요레이트 이상인 경우, 상기 차량의 요레이트가 상기 목표 요레이트 미만인 경우보다 소정 시간 지연된 이후에 상기 조향 제어량에 따라 상기 차량의 조향각을 제어하는 것
    을 특징으로 하는 차량의 자세 제어 방법.
  9. 제4항에 있어서,
    상기 노면 상태가 대칭 노면인 경우, 상기 목표 요레이트를 산출하는 단계와, 상기 차량 좌우측 휠의 조향각을 제어하는 단계를 수행하지 않는 단독 제어 모드로 동작하는 단계;
    를 더 포함하는 차량의 자세 제어 방법.
KR1020160084719A 2016-07-05 2016-07-05 차량의 자세 제어 방법 KR102483572B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160084719A KR102483572B1 (ko) 2016-07-05 2016-07-05 차량의 자세 제어 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160084719A KR102483572B1 (ko) 2016-07-05 2016-07-05 차량의 자세 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180004953A KR20180004953A (ko) 2018-01-15
KR102483572B1 true KR102483572B1 (ko) 2023-01-02

Family

ID=61001442

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160084719A KR102483572B1 (ko) 2016-07-05 2016-07-05 차량의 자세 제어 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102483572B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11485342B2 (en) 2019-04-27 2022-11-01 Mando Corporation System and method for dynamic brake calibration

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001151098A (ja) * 1999-11-30 2001-06-05 Nisshinbo Ind Inc アンチロックブレーキ制御装置及び方法
KR100774996B1 (ko) * 2006-12-22 2007-11-09 주식회사 만도 차량 자세 제어 장치의 제어 방법 및 그 장치
KR100779461B1 (ko) * 2004-05-10 2007-11-26 주식회사 만도 차량 제어 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001151098A (ja) * 1999-11-30 2001-06-05 Nisshinbo Ind Inc アンチロックブレーキ制御装置及び方法
KR100779461B1 (ko) * 2004-05-10 2007-11-26 주식회사 만도 차량 제어 방법
KR100774996B1 (ko) * 2006-12-22 2007-11-09 주식회사 만도 차량 자세 제어 장치의 제어 방법 및 그 장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180004953A (ko) 2018-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3539722B2 (ja) 車両の路面摩擦係数推定装置
US20070239333A1 (en) Method and Device for Assisting an Operator of a Vehicle in the Vehicle Stabilization
US20090082935A1 (en) Methods and systems to control braking of a trailer hitched to a vehicle
KR102030714B1 (ko) 전기 또는 하이브리드 차량의 회생 제동 제어
CN109080499B (zh) 整车控制器、电动交通工具及电动交通工具驻坡控制方法
KR101659773B1 (ko) 브레이크 시스템 제어 장치 및 제어 방법
KR101540902B1 (ko) 노면 마찰계수 추정 장치 및 그 방법
JP2022541876A (ja) 車両動力学に関連付けされたモデルを検証するための方法
KR101243075B1 (ko) 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법 및 제어장치
US8204667B2 (en) Method for compensating for normal forces in antilock control
KR102483572B1 (ko) 차량의 자세 제어 방법
KR102049338B1 (ko) 도로의 경사를 고려한 차량 속도 제어 장치 및 방법
JP6842551B2 (ja) 制動制御装置
US20080140264A1 (en) Method for providing stability control for a vehicle
JP2010058690A (ja) 操舵支援装置
JP5918671B2 (ja) ブレーキ制御装置
JP3271956B2 (ja) 車両の路面摩擦係数推定装置
US20220410853A1 (en) Method for controlling propulsion of a heavy-duty vehicle
CN114407848B (zh) 一种制动控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN115195681A (zh) 车辆的防抱死控制方法、系统及车辆
KR101871160B1 (ko) 인휠 모터를 장착한 차량의 토크 벡터링 방법
KR20140133319A (ko) 비대칭 노면에서의 차량 제어 장치 및 방법
JP6064787B2 (ja) 車両挙動制御装置および車両状態推定装置
KR20170056257A (ko) 차량의 제동 장치
JP2007308027A (ja) 路面摩擦係数推定方法、路面摩擦係数推定システム、及び、路面摩擦係数推定コンピュータプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant