CN115923880A - 一种改善测速可用性的测速融合方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种改善测速可用性的测速融合方法及装置。该方法包括判断速度传感器发生的断线故障和/或双速度传感器空滑故障是否可恢复；若任一故障不可恢复否，则确认为测速无效状态，向司机发出接管提示；收到司机接管确认，且列车停稳后检测出速度零速；向列控车载设备发送确认列车零速提示，收到司机确认后恢复测速。以此方式，针对发生速度传感器断线、双速度传感器空滑故障的情况，不是直接认定为测速无效，而是对故障能否恢复做出判定，满足条件的速度传感器断线以及测速无效均可恢复，大大增加了测速的可用性，在故障不可恢复时，及时对司机进行提醒并对列车做出自动制动、测速，提高了列车的安全性和司机的体验感。

Description

一种改善测速可用性的测速融合方法及装置

技术领域

本公开涉及轨道交通技术领域，尤其涉及改善测速可用性的测速融合技术领域。

背景技术

现有基于加速度计和速度传感器的测速方法中，列车一旦在无定位下发生速度传感器故障，由于没有准确的坡度校准加速度计，会出现加速度计测速值不准，将导致测速无效，一旦测速无效需要重新启动列车程序才可以恢复测速，耗时多，既繁琐又降低了测速的可用性。目前速度传感器发生断线，在速度传感器两路脉冲差值较大的情况，没有容忍，一旦断线就故障，且故障不可恢复，并且，速度传感器利用冲击率算法判断速度传感器空滑，当列车在雨水天气时很容易发生速度传感器的空滑，无定位下速度传感器空滑直接认定为测速无效，直接影响了测速的可用性以及司机的体验感。另外，现有的方法对于列车空转和打滑不进行故障区分，可能出现故障误判。

发明内容

本公开提供了一种改善测速可用性的测速融合方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种改善测速可用性的测速融合方法。该方法包括：

判断速度传感器发生的断线故障和/或双速度传感器空滑故障是否可恢复；

若任一故障不可恢复，则确认为测速无效状态，向司机发出接管提示；

收到司机接管确认，且列车停稳后检测出速度零速；向列控车载设备发送确认列车零速提示，收到司机确认后恢复测速。

根据本公开的第二方面，提供了一种改善测速可用性的测速融合装置。该装置包括：

测速判断模块，用于判断速度传感器发生的断线故障和/或双速度传感器空滑故障是否可恢复；

若任一故障不可恢复否，则确认为测速无效状态，向司机发出接管提示；

测速恢复模块，用于收到司机接管确认，且列车停稳后检测出速度零速；向列控车载设备发送确认列车零速提示，收到司机确认后恢复测速。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如根据本公开的第一方面和/或第二发面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了根据本公开的实施例的改善测速可用性的测速融合方法的流程图；

图2示出了根据本公开的实施例的改善测速可用性的测速融合装置的方框图；

图3示出了能够实施本公开的实施例的示例性电子设备的方框图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本公开保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

图1示出了根据本公开的实施例的改善测速可用性的测速融合方法100的流程图。

在框S110，判断速度传感器发生的断线故障和/或双速度传感器空滑故障是否可恢复；若任一故障不可恢复否，则确认为测速无效状态，向司机发出接管提示。

在一些实施例中，速度传感器同时满足以下条件时所述断线故障可恢复：断线的速度传感器的两路FPM速度差值≤1km/h，持续超过2周期；上周期融合速度不为0，所述断线的速度传感器QD速度持续不为0超过2周期。

通过以上操作，对速度传感器断线故障设置恢复条件，对断线故障能否恢复进行判定，而不是直接认定为测速无效。即当速度传感器同时满足所有条件时，断线故障可以恢复，从而提高测速可用性和司机体验感。

在一些实施例中，当两个速度传感器均处于空滑，并且加速度计正常，如果当前有定位最终输出加速度计的累积速度持续时间超30s，即加速度计积分速度的最大允许使用时间，未恢复，则系统测速失败；若当前无定位，采用上周期速度和前5周期的速度传感器平均加速度来推算当周期速度20s内，即利用速度传感器推算速度最大允许使用时间，如果未恢复则测速无效。如果在有定位时发生空滑未超时时丢失定位，则使用推算速度时间需要累计而不是重新使用推算速度20s。

通过以上操作，对基于加速度计测速的情况，一旦发生速度传感器故障，用推算速度继续容忍，而不是直接认定为测速无效，简化了测速无效恢复过程，提高了测速可用性。

在一些实施例中，瞬时冲击率为正值且绝对值大于等于可配置的速度传感器空转冲击率门限时，判断速度传感器发生空转；瞬时冲击率为负值且绝对值大于等于可配置的速度传感器滑行冲击率门限时，判断速度传感器发生滑行；并且空转和滑行之间不允许转换，用不同的门限值进行判定。

在一些实施例中，为了避免无定位下利用推算速度不准的问题，自动防护系统ATP做了如下防护：

当列车测速发生双速度传感器的测速故障(包括双速度传感器空滑、双断线、测速无效)，不允许列车定位；

列车初始定位时，若当前测速未出现任何测速的故障(包括单速度传感器空滑、双速度传感器空滑、瞬时异常、单断线、双断线)初始误差为7m；

列车初始定位时，若当前出现了单速度传感器的测速故障(包括单速度传感器空滑、瞬时异常、单断线)，则初始误差为7m+3m(考虑测速推算时的速度偏差为10km/h，应答器延时为1s)。

通过上述操作，自动防护系统针对列车无测速故障、单速度传感器测速故障和双速度传感器测速故障分别设置安全防护措施，提高了列车运行的安全性和可靠性。

在一些实施例中，双速度传感器只要一个速度传感器发生空转或者滑行，均会通过DMI向司机提示空转或者滑行语音，司机及时减速或者撒沙处理，避免发生测速无效。

通过上述操作，当任一速度传感器一旦发生空转、滑行，均会提醒司机做出减速、撒砂处理，可以及时、有效地避免测速无效情况的发生。

在框S120，收到司机接管确认，且列车停稳后检测出速度零速；向列控车载设备发送确认列车零速提示，收到司机确认后恢复测速。

在一些实施例中，测速无效后自动防护系统(ATP)通过文本提示“请司机接管列车运行”，并通过语音提示“测速无效，请司机接管”，司机在100周期内通过确认按钮确认完毕，等司机停稳后，双速度传感器均10个周期检测出速度零速，则向列控车载设备人机界面(DMI)发送“请确认列车零速”的语音及文本提示，司机确认后可恢复测速功能；如果司机一直未按确认按钮，则DMI会一直提示到司机点确认。

在一些实施例中，对于司机未接管列车，施加80Kpa制动，待列车制动停稳后，双速度传感器均10个周期检测出速度零速，则向DMI发送“请确认列车零速”的语音及文本提示，司机确认后可恢复测速功能，如果司机一直未按确认按钮，则DMI会一直提示到司机点确认。

通过上述操作，在未收到司机接管确认的情况下持续提醒司机并对列车自动进行制动、测速，可以有效地提高测速的可用性、列车的安全性以及改善司机的体验感。

根据本公开的实施例，实现了以下技术效果：

本公开的一种改善测速可用性的测速融合方法，针对发生速度传感器断线、双速度传感器空滑故障的情况，不是直接认定为测速无效，而是对故障能否恢复做出判定，满足条件的速度传感器断线以及测速无效均可恢复，大大增加了测速的可用性，在故障不可恢复时，及时对司机进行提醒并对列车做出自动制动、测速，提高了列车的安全性和司机的体验感。需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作并不一定是本公开所必须的。

以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本公开所述方案进行进一步说明。

图2示出了根据本公开的实施例的一种改善测速可用性的测速融合装置200的方框图。如图2所示，装置200包括：

测速判断模块210，用于判断速度传感器发生的断线故障和/或双速度传感器空滑故障是否可恢复；

若任一故障不可恢复否，则确认为测速无效状态，向司机发出接管提示；

测速恢复模块220，用于收到司机接管确认，且列车停稳后检测出速度零速；向列控车载设备发送确认列车零速提示，收到司机确认后恢复测速。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，所述描述的模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种计算机可读存储介质。

图3示出了可以用来实施本公开的实施例的电子设备300的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台

式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、5和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，

个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

设备300包括计算单元301，其可以根据存储在只读存储器(ROM)0 302中的计算机程序或者从存储单元308加载到随机访问存储器(RAM)

303中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还可存储设备300操作所需的各种程序和数据。计算单元301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出(I/O)接口305也连接至总线304。

5设备300中的多个部件连接至I/O接口305，包括：输入单元306，例如键盘、鼠标等；输出单元307，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元308，例如磁盘、光盘等；以及通信单元309，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元309允许设备300通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

0计算单元301可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组

件。计算单元301的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元301执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法100。例如，在一些实施例中，方法100可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元308。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 302和/或通信单元309而被载入和/或安装到设备300上。当计算机程序加载到RAM 303并由计算单元301执行时，可以执行上文描述的方法100的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元301可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法100。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (10)

1.一种改善测速可用性的测速融合方法，其特征在于，所述方法包括：

判断速度传感器发生的断线故障，和/或，双速度传感器空滑故障是否可恢复；

若任一故障不可恢复，则确认为测速无效状态，向司机发出接管提示；

收到司机接管确认，且列车停稳后检测出速度零速；向列控车载设备发送确认列车零速提示，收到司机确认后恢复测速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度传感器同时满足以下条件时所述断线故障可恢复：

断线的速度传感器的两路FPM速度差值≤1km/h，持续超过2周期；

上周期融合速度不为0，所述断线的速度传感器QD速度持续不为0超过2周期。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断双速度传感器空滑故障是否可恢复包括：

当所述双速度传感器发生双速度传感器空滑故障，并且加速度计正常，若当前有定位，最终输出加速度计的累积速度持续时间超过加速度计积分速度的最大允许使用时间，仍未恢复，则确认为测速无效。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述双速度传感器发生双速度传感器空滑故障，若当前无定位，采用上周期速度和前预设个数周期的速度传感器平均加速度来推算当周期速度；当在利用速度传感器推算速度最大允许使用时间内仍恢复，则确认为测速无效。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

自动防护系统针对列车无测速故障、单速度传感器测速故障和双速度传感器测速故障分别设置安全防护。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述双速度传感器中任一速度传感器一旦发生空转和/或滑行，均会发出空转和/或滑行的提示信息，所述提示信息提醒司机做出减速和/或撒砂处理，避免发生测速无效。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若未收到司机接管确认信息，则自动对列车施加制动，且列车停稳后检测出速度零速；向列控车载设备发送确认列车零速提示，收到司机确认后恢复测速；

或，

若未收到司机接管确认信息，则继续发出提示，直到收到司机接管确认信息。

8.一种改善测速可用性的测速融合装置，其特征在于，所述装置包括：

测速判断模块，用于判断速度传感器发生的断线故障和/或双速度传感器空滑故障是否可恢复；

若任一故障不可恢复，则确认为测速无效状态，向司机发出接管提示；

测速恢复模块，用于收到司机接管确认，且列车停稳后检测出速度零速；向列控车载设备发送确认列车零速提示，收到司机确认后恢复测速。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

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