CN116588049A - 一种epb驻车卡钳控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种EPB驻车卡钳控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取当前车辆的驾驶员的驾驶风格；根据所述驾驶员的驾驶风格确定所述当前车辆的目标补偿值；当所述当前车辆的轮边驱动力、目标阻力以及所述目标补偿值满足预设条件时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则释放所述当前车辆的EPB驻车卡钳，通过本发明的技术方案，能够针对不同驾驶员的驾驶风格确定不同的目标补偿值，进而根据轮边驱动力、目标阻力以及目标补偿值对EPB驻车卡钳进行控制，既能够使得车辆起步过程不卡滞，又能确保起步过程不溜车。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种EPB驻车卡钳控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
电子驻车制动系统(EPB，Electrical Park Brake)近年来越来越多地被应用在中高端车型之中，便于减轻驾驶员操作，保证车辆驻车安全。随着EPB系统智能化程度的不断提高，越来越多的自动控制功能被应用于车辆之中，如熄火自动夹紧、开门自动夹紧、换挡自动释放、自动驶离释放等功能，旨在进一步减轻驾驶员操作，同时配合驾驶员完美操纵车辆起步与停车。
现有的EPB驻车卡钳控制方法，大多数都是直接基于汽车行驶纵向动力学方程式进行的计算，即判断轮边驱动力大于等于阻力时，则开始释放EPB驻车卡钳，车辆随后进入起步运动阶段。
但是，由于上述控制方法并未考虑到EPB驻车卡钳释放过程的延迟，一般电子驻车制动器释放过程需要1-1.5s左右的时间，因此，起步瞬间驻车卡钳存在残余驻车制动力的影响，导致起步卡滞。
发明内容
本发明实施例提供一种EPB驻车卡钳控制方法、装置、设备及存储介质，能够针对不同驾驶员的驾驶风格确定不同的目标补偿值，进而根据轮边驱动力、目标阻力以及目标补偿值对EPB驻车卡钳进行控制，既能够使得车辆起步过程不卡滞，又能确保起步过程不溜车。
根据本发明的一方面，提供了一种EPB驻车卡钳控制方法，包括：
获取当前车辆的驾驶员的驾驶风格；
根据所述驾驶员的驾驶风格确定所述当前车辆的目标补偿值；
当所述当前车辆的轮边驱动力、目标阻力以及所述目标补偿值满足预设条件时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则释放所述当前车辆的EPB驻车卡钳。
根据本发明的另一方面，提供了一种EPB驻车卡钳控制装置，该EPB驻车卡钳控制装置包括：
驾驶风格获取模块，用于获取当前车辆的驾驶员的驾驶风格；
目标补偿值确定模块，用于根据所述驾驶员的驾驶风格确定所述当前车辆的目标补偿值；
EPB驻车卡钳控制模块，用于当所述当前车辆的轮边驱动力、目标阻力以及所述目标补偿值满足预设条件时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则释放所述当前车辆的EPB驻车卡钳。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的EPB驻车卡钳控制方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的EPB驻车卡钳控制方法。
本发明实施例通过获取当前车辆的驾驶员的驾驶风格；根据所述驾驶员的驾驶风格确定所述当前车辆的目标补偿值；当所述当前车辆的轮边驱动力、目标阻力以及所述目标补偿值满足预设条件时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则释放所述当前车辆的EPB驻车卡钳，能够针对不同驾驶员的驾驶风格确定不同的目标补偿值，进而根据轮边驱动力、目标阻力以及目标补偿值对EPB驻车卡钳进行控制，既能够使得车辆起步过程不卡滞，又能确保起步过程不溜车。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例中的一种EPB驻车卡钳控制方法的流程图；
图2是本发明实施例中的一种目标补偿值确定参照图；
图3是本发明实施例中的一种卡钳控制装置的结构示意图；
图4是本发明实施例中的一种EPB驻车卡钳控制装置的结构示意图；
图5是本发明实施例中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
可以理解的是，在使用本公开各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本公开所涉及个人信息的类型、使用范围、使用场景等告知用户并获得用户的授权。
实施例一
图1为本发明实施例提供的一种EPB驻车卡钳控制方法的流程图，本实施例可适用于EPB驻车卡钳控制的情况，该方法可以由本发明实施例中的EPB驻车卡钳控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S110，获取当前车辆的驾驶员的驾驶风格。
其中，所述驾驶员的驾驶风格可以为激进型驾驶员，所述驾驶员的驾驶风格也可以为保守型驾驶员，所述驾驶员的驾驶风格还可以为一般型驾驶员。
具体的，获取当前车辆的驾驶员的驾驶风格的方式可以为：获取当前车辆在驾驶过程中的驾驶数据；根据所述当前车辆在驾驶过程中的驾驶数据确定当前车辆的驾驶员的驾驶风格。
S120，根据所述驾驶员的驾驶风格确定所述当前车辆的目标补偿值。
具体的，根据所述驾驶员的驾驶风格确定所述当前车辆的目标补偿值的方式可以为：若所述驾驶员的驾驶风格为保守型，则将第一数值确定为所述当前车辆的目标补偿值；若所述驾驶员的驾驶风格为一般型，则将第二数值确定为所述当前车辆的目标补偿值；若所述驾驶员的驾驶风格为激进型，则将第三数值确定为所述当前车辆的目标补偿值，其中，所述第一数值小于所述第二数值，所述第二数值小于所述第三数值。根据所述驾驶员的驾驶风格确定所述当前车辆的目标补偿值的方式还可以为：获取所述驾驶员的驾驶风格对应的轮边驱动力曲线、EPB夹紧力释放曲线以及目标阻力；根据所述驾驶员的驾驶风格对应的轮边驱动力曲线、EPB夹紧力释放曲线以及目标阻力确定所述当前车辆的目标补偿值。
S130，当所述当前车辆的轮边驱动力、目标阻力以及所述目标补偿值满足预设条件时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则释放所述当前车辆的EPB驻车卡钳。
具体的，当所述当前车辆的轮边驱动力、目标阻力以及所述目标补偿值满足预设条件时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则释放所述当前车辆的EPB驻车卡钳的方式可以为：获取EPB驻车卡钳的当前状态，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则判断当前车辆的轮边驱动力、目标阻力以及所述目标补偿值是否满足预设条件时，若所述当前车辆的轮边驱动力、目标阻力以及所述目标补偿值满足预设条件，则释放所述当前车辆的EPB驻车卡钳。
可选的，目标阻力为滚动阻力、坡度阻力、加速阻力以及空气阻力之和；
当所述当前车辆的轮边驱动力、目标阻力以及所述目标补偿值满足预设条件时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则释放所述当前车辆的EPB驻车卡钳，包括：
当所述当前车辆的目标补偿值和所述当前车辆的轮边驱动力大于或者等于所述目标阻力时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则释放所述当前车辆的EPB驻车卡钳。
具体的，当所述当前车辆的目标补偿值和所述当前车辆的轮边驱动力大于或者等于所述目标阻力时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则释放所述当前车辆的EPB驻车卡钳，例如可以是，当当前车辆的轮边驱动力+当前车辆的目标补偿值≥滚动阻力+坡度阻力+加速阻力+空气阻力时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则释放所述当前车辆的EPB驻车卡钳。
可选的，还包括：
当所述当前车辆的目标补偿值和所述当前车辆的轮边驱动力小于所述目标阻力时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则保持所述当前车辆的EPB驻车卡钳的夹紧状态不变。
其中，目标阻力为滚动阻力、坡度阻力、加速阻力以及空气阻力之和。
具体的，当所述当前车辆的目标补偿值和所述当前车辆的轮边驱动力小于所述目标阻力时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则保持所述当前车辆的EPB驻车卡钳的夹紧状态不变，例如可以是，当当前车辆的轮边驱动力+当前车辆的目标补偿值<滚动阻力+坡度阻力+加速阻力+空气阻力时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则保持所述当前车辆的EPB驻车卡钳的夹紧状态不变。
可选的，获取当前车辆的驾驶员的驾驶风格，包括：
获取当前车辆在驾驶过程中的驾驶数据；
根据所述当前车辆在驾驶过程中的驾驶数据确定当前车辆的驾驶员的驾驶风格。
其中，所述当前车辆在驾驶过程中的驾驶数据包括：驱动踏板开度、制动踏板开度、车速、纵向加速度、横向加速度以及横摆角速度等包含能够区分驾驶员风格的特征因素的驾驶数据。具体的，获取当前车辆在驾驶过程中的驾驶数据的方式可以为接收CAN总线传递的驾驶员驾驶数据。
具体的，根据所述当前车辆在驾驶过程中的驾驶数据确定当前车辆的驾驶员的驾驶风格的方式可以为：对多维度的驾驶数据进行特征处理以及同类型数据合并提取，将多维数据的无效信息剔除，保留少数维度的特征信息用于对驾驶员风格进行聚类分析；对于已经降维后的特征数据进行聚类，得到三类驾驶员风格的标准中心点，即保守型、一般型、激进型；在已经得到三类驾驶员风格的标准中心点基础上，对于任意一位驾驶员的数据进行分析对比，判断该驾驶员驾驶特征数据与哪一类驶员风格的标准中心点相距最近，则判断驾驶员风格属于哪一类，进而识别到该驾驶员的驾驶风格。
可选的，根据所述驾驶员的驾驶风格确定所述当前车辆的目标补偿值，包括：
若所述驾驶员的驾驶风格为保守型，则将第一数值确定为所述当前车辆的目标补偿值；
若所述驾驶员的驾驶风格为一般型，则将第二数值确定为所述当前车辆的目标补偿值；
若所述驾驶员的驾驶风格为激进型，则将第三数值确定为所述当前车辆的目标补偿值。
其中，所述第一数值小于所述第二数值，所述第二数值小于所述第三数值。
需要说明的是，考虑到EPB驻车卡钳释放过程的延迟，在轮边驱动力还未达到整车起步所需纵向力的情况下对驻车卡钳进行提前释放，这样能够尽可能保证当轮边驱动力达到整车起步所需纵向力的情况下驻车卡钳制动力恰好为零，而后便可以顺利进入起步运动阶段。由于补偿值如果设置较大，就会导致在轮边驱动力较小时释放驻车制动力，容易造成坡度起步溜车；补偿值如果设置较小，就会导致在轮边驱动力较大时释放驻车制动力，容易造成起步卡滞；而且对于不同风格的驾驶员而言，起步过程的轮边驱动力增加斜率是不同的，激进型驾驶员轮边驱动力增加较快，故而补偿值可以设置大一些，令卡钳提前释放配合车辆顺利起步不卡滞；保守型驾驶员轮边驱动力增加较慢，故而补偿值可以设置小一些，令卡钳晚些释放配合车辆顺利起步不溜车。
在一个具体的例子中，对于激进型驾驶员，由于其Ft增长较快，设置较大的补偿值，实现在Ft较小情况下释放驻车卡钳制动力，车辆顺利起步不卡滞；对于保守型驾驶员，由于其Ft增长较慢，设置较小的补偿值，实现在Ft较大情况下释放驻车卡钳制动力，车辆顺利起步不溜车；对于一般型驾驶员，设置中间阶段的补偿值即可。实车标定时，可以先按照一般型驾驶员标定出基本的F补偿的数值，而后在此基础上进行激进型驾驶员和保守型驾驶员F补偿的标定。
可选的，根据所述驾驶员的驾驶风格确定所述当前车辆的目标补偿值，包括：
获取所述驾驶员的驾驶风格对应的轮边驱动力曲线、EPB夹紧力释放曲线以及目标阻力；
根据所述驾驶员的驾驶风格对应的轮边驱动力曲线和目标阻力确定所述驾驶员的驾驶风格对应的目标时间，其中，所述目标时间对应的驱动力和所述目标阻力相等；
根据所述驾驶员的驾驶风格对应的目标时间和EPB夹紧力释放曲线确定所述驾驶员的驾驶风格对应的最大EPB夹紧力的持续时间；
根据所述驾驶员的驾驶风格对应的目标阻力、最大EPB夹紧力的持续时间以及轮边驱动力曲线确定所述当前车辆的目标补偿值。
具体的，根据所述驾驶员的驾驶风格对应的轮边驱动力曲线和目标阻力确定所述驾驶员的驾驶风格对应的目标时间的方式可以为：根据所述驾驶员的驾驶风格对应的轮边驱动力曲线确定所述驾驶员的驾驶风格对应的驱动力夹角；根据所述驾驶员的驾驶风格对应的驱动力夹角和所述目标阻力确定所述驾驶员的驾驶风格对应的目标时间。
具体的，根据所述驾驶员的驾驶风格对应的目标时间和EPB夹紧力释放曲线确定所述驾驶员的驾驶风格对应的最大EPB夹紧力的持续时间的方式可以为：根据所述驾驶员的驾驶风格对应的EPB夹紧力释放曲线确定所述驾驶员的驾驶风格对应的EPB释放力夹角和最大EPB夹紧力；根据所述驾驶员的驾驶风格对应的目标时间、所述最大EPB夹紧力以及所述EPB释放力夹角确定最大EPB夹紧力的持续时间。
具体的，根据所述驾驶员的驾驶风格对应的目标阻力、最大EPB夹紧力的持续时间以及轮边驱动力曲线确定所述当前车辆的目标补偿值的方式可以为：根据轮边驱动力曲线确定驾驶员的驾驶风格对应的驱动力夹角，根据驾驶员的驾驶风格对应的目标阻力、驾驶员的驾驶风格对应的最大EPB夹紧力的持续时间以及驾驶员的驾驶风格对应的驱动力夹角确定目标补偿值，例如可以是，基于如下公式确定目标补偿值：
C＝Fx-Btanα；
其中，C为驾驶员的驾驶风格对应的目标补偿值，Fx为驾驶员的驾驶风格对应的目标阻力，B为驾驶员的驾驶风格对应的最大EPB夹紧力的持续时间，α为驾驶员的驾驶风格对应的驱动力夹角。
可选的，根据所述驾驶员的驾驶风格对应的轮边驱动力曲线和目标阻力确定所述驾驶员的驾驶风格对应的目标时间，包括：
根据所述驾驶员的驾驶风格对应的轮边驱动力曲线确定所述驾驶员的驾驶风格对应的驱动力夹角；
根据所述驾驶员的驾驶风格对应的驱动力夹角和所述目标阻力确定所述驾驶员的驾驶风格对应的目标时间。
具体的，根据所述驾驶员的驾驶风格对应的轮边驱动力曲线确定所述驾驶员的驾驶风格对应的驱动力夹角的方式可以为：根据所述驾驶员的驾驶风格对应的轮边驱动力曲线确定驱动力上升斜率，根据驱动力上升斜率确定驾驶员的驾驶风格对应的驱动力夹角。
具体的，根据所述驾驶员的驾驶风格对应的驱动力夹角和所述目标阻力确定所述驾驶员的驾驶风格对应的目标时间的方式可以为：基于如下公式确定目标时间：
其中，A为目标时间，也就是驱动力和目标阻力恰好达到平衡的时间。
可选的，根据所述驾驶员的驾驶风格对应的目标时间和EPB夹紧力释放曲线确定所述驾驶员的驾驶风格对应的最大EPB夹紧力的持续时间，包括：
根据所述驾驶员的驾驶风格对应的EPB夹紧力释放曲线确定所述驾驶员的驾驶风格对应的EPB释放力夹角和最大EPB夹紧力；
根据所述驾驶员的驾驶风格对应的目标时间、所述最大EPB夹紧力以及所述EPB释放力夹角确定最大EPB夹紧力的持续时间。
具体的，根据所述驾驶员的驾驶风格对应的目标时间、所述最大EPB夹紧力以及所述EPB释放力夹角确定最大EPB夹紧力的持续时间的方式可以为：基于如下公式确定最大EPB夹紧力的持续时间：
其中，β为EPB释放力夹角。
在一个具体的例子中，如图2所示，基于如下公式确定目标补偿值：
C＝Fx-Btanα；
其中，C为驾驶员的驾驶风格对应的目标补偿值，Fx为驾驶员的驾驶风格对应的目标阻力，α为驾驶员的驾驶风格对应的驱动力夹角，B为驾驶员的驾驶风格对应的最大EPB夹紧力的持续时间，β为EPB释放力夹角，/>A为目标时间，也就是驱动力和目标阻力恰好达到平衡的时间。
在另一个具体的例子中，本发明实施例提供了一种卡钳控制装置，如图3所示，卡钳控制装置包括：云端驾驶风格识别模块和车端EPB自动驶离释放模块，云端驾驶风格识别模块接收整车CAN总线传递的驾驶员驾驶数据，自动识别驾驶员驾驶风格，而后将驾驶风格识别结果传递至车端EPB自动驶离释放模块。车端EPB自动驶离释放模块基于当前识别到的驾驶风格，对F补偿的数组进行自动调节，以便软件功能可以适应不同类型的驾驶员风格，确保自动驶离释放的控制时刻能够完美契合车辆的起步瞬间，既能够做到起步过程不卡滞，又能确保起步过程不溜车。
云端驾驶风格识别模块包括：驾驶数据记录子模块、数据降维处理子模块、聚类中心分析子模块以及驾驶风格识别子模块。驾驶数据记录一般指的是记录车辆在驾驶过程中的驾驶数据，包括驱动踏板开度、制动踏板开度、车速、纵向加速度、横向加速度以及横摆角速度等。这些驾驶数据中隐含了能够区分驾驶员风格的特征因素；数据降维处理指的是针对上述多维度的驾驶数据进行特征处理以及同类型数据合并提取，将多维数据的无效信息剔除，保留少数维度的特征信息用于对驾驶员风格进行聚类分析；聚类中心分析指的是对于已经降维后的特征数据进行聚类，得到三类驾驶员风格的标准中心点，即保守型、一般型、激进型；驾驶风格识别指的是在已经得到三类驾驶员风格的标准中心点基础上，对于任意一位驾驶员的数据进行分析对比，判断该驾驶员驾驶特征数据与哪一类驶员风格的标准中心点相距最近，则判断驾驶员风格属于哪一类，进而识别到该驾驶员的驾驶风格。车端EPB自动驶离释放模块包括补偿驱动力确定、坡度阻力计算、轮边驱动力判断、自动驶离释放控制四个子模块。
对驾驶员驾驶风格进行云端服务器自动识别，而后将识别结果发送至车端，根据驾驶员驾驶风格自动调节补偿的数值。对于激进型驾驶员，设置较大的补偿值，实现在轮边驱动力较小情况下释放驻车卡钳制动力，车辆顺利起步不卡滞；对于保守型驾驶员，设置较小的补偿值，实现在轮边驱动力较大情况下释放驻车卡钳制动力，车辆顺利起步不溜车；对于一般型驾驶员，设置中间阶段的补偿值即可。本发明实施例采用云端服务器识别驾驶员驾驶风格，能够做到自动驶离释放功能适配多类型驾驶风格的驾驶员操作习惯，确保整车性能适配大多数驾驶员，提升驾乘体验。
本实施例的技术方案，通过获取当前车辆的驾驶员的驾驶风格；根据所述驾驶员的驾驶风格确定所述当前车辆的目标补偿值；当所述当前车辆的轮边驱动力、目标阻力以及所述目标补偿值满足预设条件时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则释放所述当前车辆的EPB驻车卡钳，通过本发明的技术方案，能够针对不同驾驶员的驾驶风格确定不同的目标补偿值，进而根据轮边驱动力、目标阻力以及目标补偿值对EPB驻车卡钳进行控制，确保自动驶离释放的控制时刻能够完美契合车辆的起步瞬间，既能够做到起步过程不卡滞，又能确保起步过程不溜车。
实施例二
图4为本发明实施例提供的一种EPB驻车卡钳控制装置的结构示意图。本实施例可适用于EPB驻车卡钳控制的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供EPB驻车卡钳控制功能的设备中，如图4所示，所述EPB驻车卡钳控制装置具体包括：驾驶风格获取模块210、目标补偿值确定模块220和EPB驻车卡钳控制模块230。
其中，驾驶风格获取模块，用于获取当前车辆的驾驶员的驾驶风格；
目标补偿值确定模块，用于根据所述驾驶员的驾驶风格确定所述当前车辆的目标补偿值；
EPB驻车卡钳控制模块，用于当所述当前车辆的轮边驱动力、目标阻力以及所述目标补偿值满足预设条件时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则释放所述当前车辆的EPB驻车卡钳。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如EPB驻车卡钳控制方法。
在一些实施例中，EPB驻车卡钳控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的EPB驻车卡钳控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行EPB驻车卡钳控制方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (11)
1.一种EPB驻车卡钳控制方法，其特征在于，包括：
获取当前车辆的驾驶员的驾驶风格；
根据所述驾驶员的驾驶风格确定所述当前车辆的目标补偿值；
当所述当前车辆的轮边驱动力、目标阻力以及所述目标补偿值满足预设条件时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则释放所述当前车辆的EPB驻车卡钳。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，目标阻力为滚动阻力、坡度阻力、加速阻力以及空气阻力之和；
当所述当前车辆的轮边驱动力、目标阻力以及所述目标补偿值满足预设条件时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则释放所述当前车辆的EPB驻车卡钳，包括：
当所述当前车辆的目标补偿值和所述当前车辆的轮边驱动力大于或者等于所述目标阻力时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则释放所述当前车辆的EPB驻车卡钳。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述当前车辆的目标补偿值和所述当前车辆的轮边驱动力小于所述目标阻力时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则保持所述当前车辆的EPB驻车卡钳的夹紧状态不变。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前车辆的驾驶员的驾驶风格，包括：
获取当前车辆在驾驶过程中的驾驶数据；
根据所述当前车辆在驾驶过程中的驾驶数据确定当前车辆的驾驶员的驾驶风格。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述驾驶员的驾驶风格确定所述当前车辆的目标补偿值，包括：
若所述驾驶员的驾驶风格为保守型，则将第一数值确定为所述当前车辆的目标补偿值；
若所述驾驶员的驾驶风格为一般型，则将第二数值确定为所述当前车辆的目标补偿值；
若所述驾驶员的驾驶风格为激进型，则将第三数值确定为所述当前车辆的目标补偿值，其中，所述第一数值小于所述第二数值，所述第二数值小于所述第三数值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述驾驶员的驾驶风格确定所述当前车辆的目标补偿值，包括：
获取所述驾驶员的驾驶风格对应的轮边驱动力曲线、EPB夹紧力释放曲线以及目标阻力；
根据所述驾驶员的驾驶风格对应的轮边驱动力曲线和目标阻力确定所述驾驶员的驾驶风格对应的目标时间，其中，所述目标时间对应的驱动力和所述目标阻力相等；
根据所述驾驶员的驾驶风格对应的目标时间和EPB夹紧力释放曲线确定所述驾驶员的驾驶风格对应的最大EPB夹紧力的持续时间；
根据所述驾驶员的驾驶风格对应的目标阻力、最大EPB夹紧力的持续时间以及轮边驱动力曲线确定所述当前车辆的目标补偿值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述驾驶员的驾驶风格对应的轮边驱动力曲线和目标阻力确定所述驾驶员的驾驶风格对应的目标时间，包括：
根据所述驾驶员的驾驶风格对应的轮边驱动力曲线确定所述驾驶员的驾驶风格对应的驱动力夹角；
根据所述驾驶员的驾驶风格对应的驱动力夹角和所述目标阻力确定所述驾驶员的驾驶风格对应的目标时间。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述驾驶员的驾驶风格对应的目标时间和EPB夹紧力释放曲线确定所述驾驶员的驾驶风格对应的最大EPB夹紧力的持续时间，包括：
根据所述驾驶员的驾驶风格对应的EPB夹紧力释放曲线确定所述驾驶员的驾驶风格对应的EPB释放力夹角和最大EPB夹紧力；
根据所述驾驶员的驾驶风格对应的目标时间、所述最大EPB夹紧力以及所述EPB释放力夹角确定最大EPB夹紧力的持续时间。
9.一种EPB驻车卡钳控制装置，其特征在于，包括：
驾驶风格获取模块，用于获取当前车辆的驾驶员的驾驶风格；
目标补偿值确定模块，用于根据所述驾驶员的驾驶风格确定所述当前车辆的目标补偿值；
EPB驻车卡钳控制模块，用于当所述当前车辆的轮边驱动力、目标阻力以及所述目标补偿值满足预设条件时，若EPB驻车卡钳处于夹紧状态，则释放所述当前车辆的EPB驻车卡钳。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的EPB驻车卡钳控制方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的EPB驻车卡钳控制方法。
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| CN202310486577.7A CN116588049A (zh) | 2023-04-28 | 2023-04-28 | 一种epb驻车卡钳控制方法、装置、设备及存储介质 |
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