CN115891953B - 磁浮列车制动控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种磁浮列车制动控制方法、装置、设备及介质，涉及磁浮列车技术领域。该方法包括：获取磁浮列车处于电制动阶段的第一当前速度；在所述第一当前速度达到参考速度时，控制所述磁浮列车由所述电制动阶段切换至液压制动阶段；其中，所述液压制动阶段包括电液转换阶段、滑行对标阶段和液压制动停车阶段；根据所述液压制动阶段的制动力，控制所述磁浮列车停止运行。提高了磁浮列车制动的准确性。

Description

磁浮列车制动控制方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明实施例涉及磁浮列车技术领域，尤其涉及一种磁浮列车制动控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

磁浮列车在低速对标停车时主要采用电制动和液压制动模式，不同于传统的空气制动方式。在电制动转液压制动过程中，由于电制动撤销速度快，液压制动施加速度慢，可能导致磁浮列车减速较慢不符合预期。转换时间同时受到施加制动力大小的影响，若施加制动力过大会导致磁浮列车减速度较大提前停车，施加制动力过小会导致减速度不稳定，存在磁浮列车制动精准性较差的问题。

发明内容

本发明提供一种磁浮列车制动控制方法、装置、设备及介质，以提高磁浮列车制动的精准性。

根据本发明的一方面，提供了一种磁浮列车制动控制方法，包括：

获取磁浮列车处于电制动阶段的第一当前速度；

在所述第一当前速度达到参考速度时，控制所述磁浮列车由所述电制动阶段切换至液压制动阶段；其中，所述液压制动阶段包括电液转换阶段、滑行对标阶段和液压制动停车阶段；

根据所述液压制动阶段的制动力，控制所述磁浮列车停止运行。

根据本发明的另一方面，提供了一种磁浮列车制动控制装置，包括：

第一当前速度获取模块，用于获取磁浮列车处于电制动阶段的第一当前速度；

制动阶段切换模块，用于在所述第一当前速度达到参考速度时，控制所述磁浮列车由所述电制动阶段切换至液压制动阶段；其中，所述液压制动阶段包括电液转换阶段、滑行对标阶段和液压制动停车阶段；

磁浮列车停止运行模块，用于根据所述液压制动阶段的制动力，控制所述磁浮列车停止运行。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器能够执行本发明实施例所提供的任意一种磁浮列车制动控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明实施例所提供的任意一种磁浮列车制动控制方法。

本发明实施例提供的磁浮列车制动控制方案，通过获取磁浮列车处于电制动阶段的第一当前速度；在第一当前速度达到参考速度时，控制磁浮列车由电制动阶段切换至液压制动阶段；其中，液压制动阶段包括电液转换阶段、滑行对标阶段和液压制动停车阶段；根据液压制动阶段的制动力，控制磁浮列车停止运行。上述方案，通过将液压制动阶段分为电液转换阶段、滑行对标阶段和液压制动停车阶段，进一步细化液压控制磁浮列车停车的过程，提高了磁浮列车制动的准确性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是本发明实施例一提供的一种磁浮列车制动控制方法的流程图；

图1B是本发明实施例一提供的一种停车曲线示意图；

图2A是本发明实施例二提供的一种磁浮列车制动控制方法的流程图；

图2B是本发明实施例二提供的一种电液转换关系的示意图；

图2C是本发明实施例二提供的一种ATO模式下，控制磁浮列车制动的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种磁浮列车制动控制装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四提供的一种实现磁浮列车制动控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1A是本发明实施例一提供的一种磁浮列车制动控制方法的流程图，本实施例可适用于控制磁浮列车停车的情况，该方法可以由磁浮列车制动控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并可配置于承载磁浮列车制动控制功能的电子设备中，该电子设备可以是ATO（Automatic Train Operation，列车自动驾驶系统）。

参见图1A所示的磁浮列车制动控制方法，包括：

S110、获取磁浮列车处于电制动阶段的第一当前速度。

其中，电制动阶段是指对磁浮列车进行电制动的过程。第一当前速度是指在当前时刻，磁浮列车处于电制动阶段的运行速度。本发明实施例对获取第一当前速度的方式不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。示例性的，可以通过涡轮传感器获取。

S120、在第一当前速度达到参考速度时，控制磁浮列车由电制动阶段切换至液压制动阶段；其中，液压制动阶段包括电液转换阶段、滑行对标阶段和液压制动停车阶段。

其中，参考速度是指将磁浮列车的制动方式由电制动切换至液压制动时的标准运行速度。本发明实施例对参考速度的大小不作任何限定可以是技术人员根据经验进行设置，还可以是通过大量试验反复确定。举例说明，参考速度可以是13km/h。

液压制动阶段是指对列车进行液压制动的过程。具体的，参见图1B所示的停车曲线示意图。液压制动阶段可以分为三个部分，即电液转换阶段、滑行对标阶段和液压制动停车阶段。电液转换阶段是指电制动切换为液压制动的阶段，用于保证磁浮列车电液转换的稳定性。滑行对标阶段是指列车滑行的阶段，用于弥补低速制动下测速和测距的误差。液压制动停车阶段是指通过液压控制磁浮列车停止运行的阶段，用于实现精准对标停车。需要说明的是，液压制动阶段中各部分的制动力不同。

S130、根据液压制动阶段的制动力，控制磁浮列车停止运行。

具体的，根据液压制动阶段中各部分的制动力，实现磁浮列车的制动。

本发明实施例提供的磁浮列车制动控制方案，通过获取磁浮列车处于电制动阶段的第一当前速度；在第一当前速度达到参考速度时，控制磁浮列车由电制动阶段切换至液压制动阶段；其中，液压制动阶段包括电液转换阶段、滑行对标阶段和液压制动停车阶段；根据液压制动阶段的制动力，控制磁浮列车停止运行。上述方案，通过将液压制动阶段分为电液转换阶段、滑行对标阶段和液压制动停车阶段，进一步细化液压控制磁浮列车停车的过程，提高了磁浮列车制动的准确性。

实施例二

图2A是本发明实施例二提供的一种磁浮列车制动控制方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，进一步的，将“在第一当前速度达到参考速度时，控制磁浮列车由电制动阶段切换至液压制动阶段；其中，液压制动阶段包括电液转换阶段、滑行对标阶段和液压制动停车阶段”操作，细化为“在第一当前速度小于参考速度时，控制磁浮列车由电制动阶段切换至电液转换阶段；当磁浮列车完成电液转换后，获取磁浮列车处于电液转换阶段的第二当前速度，并根据第二当前速度以及参考速度，控制磁浮列车由电液转换阶段切换至滑行对标阶段；获取磁浮列车处于滑行对标阶段的当前制动距离，并根据当前制动距离，控制磁浮列车由滑行对标阶段切换至液压制动停车阶段”，以完善制动阶段的切换机制。需要说明的是，在本发明实施例中未详述的部分，可参见其他实施例的表述。

参见图2A所示的磁浮列车制动控制方法，包括：

S210、获取磁浮列车处于电制动阶段的第一当前速度。

S220、在第一当前速度小于参考速度时，控制磁浮列车由电制动阶段切换至电液转换阶段。

具体的，当第一当前速度小于参考速度时，控制磁浮列车由电制动阶段切换至电液转换阶段，此时可以根据电液转换阶段的制动力，控制磁浮列车在电液转换阶段的减速度。具体的，在电液转换阶段，获取磁浮列车的当前制动力；根据当前制动力，确定电液转换阶段的第一减速度；根据第一减速度，控制磁浮列车在电液转换阶段行驶。

其中，当前制动力是指在电液转换阶段的初始时刻，对磁浮列车施加的制动力。需要说明的是，本发明实施例对当前制动力的大小不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。示例性的，当前制动力可以是中等制动力，如45%制动力。第一减速度是指磁浮列车在电液转换阶段的减速度。具体的，可以根据当前制动力，在磁浮列车的参数文件中查找到与当前制动力相对应的第一减速度。

需要说明的是，参见图2B所示的电液转换关系示意图。其中，T₁表示电液转换时间。V₁表示参考速度。在电液转换阶段可以通过第一减速度，控制磁浮列车电液转换时间T₁的长短。由于在电液转换阶段，第一减速度受到当前制动力的影响。若当前制动力较大，即第一减速度较大，则电液转换时间T₁较短，可能会出现磁浮列车提前停车的情况；若当前制动力较小，即第一减速度较小，则电液转换时间T₁较长，可能会出现磁浮列车超速的情况。因此，将当前制动力设置为中等制动力的好处是，避免由于电液转换的响应延时较大，导致制动不稳定；并且，可以控制停车精度的离散性缩小。

可以理解的是，通过引入当前制动力，确定第一减速度，可调性更好，实现了在考虑实际情况的基础上，确定第一减速度，提高了确定的第一减速度的准确性。

S230、当磁浮列车完成电液转换后，获取磁浮列车处于电液转换阶段的第二当前速度，并根据第二当前速度以及参考速度，控制磁浮列车由电液转换阶段切换至滑行对标阶段。

其中，第二当前速度是指磁浮列车在完成电液转换后，在当前时刻处于液压制动下的速度。本发明实施例对获取第二当前速度的方式不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行获取。示例性的，可以通过涡轮传感器获取。本发明实施例对获取第二当前速度的时间不作任何限定，可以是周期性获取还可以是实时获取。

在一个可选实施例中，根据第二当前速度以及参考速度，控制磁浮列车由电液转换阶段进入滑行对标阶段，包括：根据磁浮列车的参考惰行减速度和第二当前速度，确定第三当前速度；根据参考速度、第二当前速度和第一减速度，确定第一当前距离；根据第一当前距离、第三当前速度和磁浮列车的参考制动距离，确定当前滑行距离；在当前滑行距离小于参考滑行距离时，控制磁浮列车由电液转换阶段切换至滑行对标阶段。

其中，第三当前速度是指磁浮列车在液压制动停车阶段的初始速度，即磁浮列车在滑行对标阶段的末速度。第一当前距离是指磁浮列车在电液转换阶段的制动距离。当前滑行距离是指磁浮列车在进入滑行对标阶段的初始时刻时，与停车点之间的距离。

其中，参考惰行减速度是指在滑行对标阶段，磁浮列车的惰行减速度。参考制动距离是指磁浮列车在液压制动停车阶段的初始时刻，距离停车点的标准距离。参考滑行距离是指磁浮列车在滑行对标阶段的初始时刻，距离停车点的标准距离。需要说明的是，本发明实施例对参考惰行减速度、参考制动距离和参考滑行距离的大小不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。

示例性的，可以通过以下公式，确定第一当前距离：

；

其中，表示第一当前距离；表示第二当前速度；表示参考速度；表示第一减速度。

示例性的，可以通过以下公式，确定当前滑行距离：

；

其中，表示当前滑行距离；表示第三当前速度；表示参考惰行减速度；表示参考制动距离。

进一步的，在当前滑行距离小于参考滑行距离时，对磁浮列车施加惰行信号，控制磁浮列车滑行对标。其中，惰行信号是指控制磁浮列车进行滑行对标的指令。

需要说明的是，现有技术中，磁浮列车主要使用涡轮传感器感应轨枕的方式，根据接收到脉冲数据的相位关系得到磁浮列车的运行速度、运行方向和走形距离。涡轮传感器根据磁浮列车与停车点之间的距离，确定磁浮列车的运行速度，在低速运动，且接收不到脉冲数据时，测速单元可以根据运行速度预测磁浮列车与停车点之间的距离，响应速度变换慢，存在测速滞后性，进而导致出现制动级位（即制动力）的响应延时。而本发明实施例中，对磁浮列车施加惰行信号，可以弥补涡轮传感器测速和/或测距时带来的偏差影响。

可以理解的是，通过引入当前滑行距离和参考滑行距离，控制磁浮列车由电液转换阶段切换至滑行对标阶段，提高了制动阶段切换的及时性；同时，通过引入第一当前距离，确定当前滑行距离，实现了在考虑到数据传输存在延时的基础上，对当前滑行距离进行确定，提高了确定的当前滑行距离的准确性。

S240、获取磁浮列车处于滑行对标阶段的当前制动距离，并根据当前制动距离，控制磁浮列车由滑行对标阶段切换至液压制动停车阶段。

其中，当前制动距离是指磁浮列车处于滑行对标阶段时，与停车点之间的距离。本发明实施例对获取当前制动距离的方式不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。示例性的，可以通过涡轮传感器实时或周期性获取当前制动距离。

在一个可选实施例中，根据当前制动距离，控制磁浮列车由滑行对标阶段切换至液压制动停车阶段，包括：在当前制动距离小于参考制动距离时，控制磁浮列车由滑行对标阶段切换至液压制动停车阶段。

可以理解的是，在当前制动距离小于参考制动距离时，控制磁浮列车由滑行对标阶段切换至液压制动停车阶段，可以提高制动阶段切换的准确性。

需要说明的是，由于液压制动离散性较大，为非稳定的制动输出，因此不适宜逐级调整制动力。在经过液压转换阶段和滑行对标阶段后，已经将磁浮列车与停车点之间的距离限定在一定范围内，可以根据第三当前速度，确定制动力对应的第二减速度。具体的，在液压制动停车阶段，根据参考制动距离和第三当前速度，确定第二减速度；根据第二减速度，控制磁浮列车在液压制动停车阶段行驶。

其中，第二减速度是指磁浮列车在液压制动停车阶段的减速度。

示例性的，可以通过以下公式，确定第二减速度：

；

其中，表示第二减速度；表示参考制动距离。

可以理解的是，通过根据参考制动距离和第三当前速度，确定第二减速度，提高了第二减速度确定的准确性，进而提高了磁浮列车制动的准确性。

示例性的，在根据第三当前速度，确定第二减速度时，需考虑涡轮传感器在进行测速和/或测距时存在一定的不准确性，可以引入第三当前速度区间。具体的，在液压制动停车阶段，根据参考制动距离和第三当前速度，确定第二减速度，包括：在液压制动停车阶段，若第三当前速度属于第三当前速度区间，则根据参考制动距离和第三当前速度，确定第二减速度；在液压制动停车阶段，若第三当前速度不属于第三当前速度区间，则调整液压制动停车阶段的制动力，根据调整后的液压制动停车阶段的制动力，确定第二减速度。

其中，第三当前速度区间可以用于确定第三当前速度是否较大或较小。

具体的，若第三当前速度属于第三当前速度区间，则对磁浮列车施加固定的制动力；若第三当前速度不属于第三当前速度区间，则对磁浮列车施加的制动力进行动态调整。

可以理解的是，通过引入第三当前速度区间，确定第二减速度，避免了第三当前速度较大或较小时，根据第三当前速度确定的第二减速度不准确的情况，提高了第二减速度的准确性。

需要说明的是，在动态调整制动力时，应保证输出制动力的舒适度满足要求。具体的，舒适度可以以冲击率作为衡量标准，冲击率不应大于冲击率阈值。其中，冲击率可以用于量化舒适度的大小。本发明实施例对冲击率阈值的大小不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置，还可以是通过大量试验反复确定。示例性的，冲击率可以为0.75m/s³。

需要说明的是，可以将液压制动停车阶段划分为至少一个周期，根据每个周期制动力所对应的减速度，确定冲击率。示例性的，可以通过以下公式，确定冲击率：

；

其中，表示当前周期施加制动力对应的减速度；表示上一周期施加制动力所对应的减速度；表示当前周期；表示上一周期；a表示当前周期与上一周期的减速度差值；t表示当前周期与上一周期的间隔时间；J表示冲击率；表示差值。本发明实施例对当前周期与上一周期的间隔时间长短不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。示例性的，一个周期可以是100ms。

由于磁浮列车的液压制动力偏大且制动力响应延时较久，因此在液压制动停车阶段中，使用50%以下制动力实现停车控制。在此基础上，进行制动级位滤波处理，防止制动力波动较大。具体的，根据参考制动距离和第三当前速度，确定出能满足停车精度的制动力范围，在制动力范围中筛选满足舒适度指标的制动力，并保证制动力对应的减速度满足冲击率要求（即冲击率小于或等于冲击率阈值）。

S250、根据液压制动阶段的制动力，控制磁浮列车停止运行。

具体的，根据液压制动停车阶段的制动力，控制磁浮列车停止运行。

本发明实施例提供了一种磁浮列车制动控制方案，通过将在第一当前速度达到参考速度时，控制磁浮列车由电制动阶段切换至液压制动阶段；其中，液压制动阶段包括电液转换阶段、滑行对标阶段和液压制动停车阶段操作，细化为在第一当前速度小于参考速度时，控制磁浮列车由电制动阶段切换至电液转换阶段；当磁浮列车完成电液转换后，获取磁浮列车处于电液转换阶段的第二当前速度，并根据第二当前速度以及参考速度，控制磁浮列车由电液转换阶段切换至滑行对标阶段；获取磁浮列车处于滑行对标阶段的当前制动距离，并根据当前制动距离，控制磁浮列车由滑行对标阶段切换至液压制动停车阶段，完善了制动阶段的切换机制。上述方案，通过对进入电液转换阶段、滑行对标阶段和液压制动停车阶段的条件进行说明，明确了磁浮列车进入液压制动各阶段的要求，提高了磁浮列车制动过程的稳定性，提高了磁浮列车制动的精准性。

在上述实施例的基础上，本发明实施例提供了一种可选实施例。参见图2C所示的ATO模式下，控制磁浮列车制动的流程图，包括：

S300、获取磁浮列车处于电制动阶段的第一当前速度。

S311、判断第一当前速度是否小于参考速度；若是，则执行S312；若否，则执行S300。

S312、控制磁浮列车由电制动阶段切换至电液转换阶段。

S313、在磁浮列车完成电液转换后，确定当前滑行距离。

具体的，可以根据磁浮列车的参考惰行减速度和第二当前速度，确定第三当前速度；根据参考速度、第二当前速度和第一减速度，确定第一当前距离；根据第一当前距离、第三当前速度和磁浮列车的参考制动距离，确定当前滑行距离。

S314、判断当前滑行距离是否小于参考滑行距离；若是，则执行S315；若否，则执行S313。

S315、控制磁浮列车由电液转换阶段切换至滑行对标阶段，对磁浮列车施加惰行信号。

S316、获取磁浮列车处于滑行对标阶段的当前制动距离。

S317、判断当前制动距离是否小于参考制动距离；若是，则执行S318；若否，则执行S316。

S318、控制磁浮列车由滑行对标阶段切换至液压制动停车阶段。

S319、根据液压制动阶段的第三当前速度，动态调整液压制动阶段的制动力。

S320、根据液压制动阶段的制动力，控制磁浮列车停车。

需要说明的是，本发明实施例提供的方案，无需添加其他设备，仅需要通过涡轮传感器进行测速和测距，再通过ATO控制磁浮列车停车。本发明实施例中的参考制动距离和液压制动停车阶段的制动力可以通过参数进行动态调整。

本发明实施例中，可以通过添加电磁感应环线或对射装置，进行测速和测距的补偿。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种磁浮列车制动控制装置的结构示意图。本实施例可适用于控制磁浮列车停车的情况，该方法可以由磁浮列车制动控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并可配置于承载磁浮列车制动控制功能的电子设备中，该电子设备可以是ATO（Automatic Train Operation，列车自动驾驶系统）。

如图3所示，该装置包括：第一当前速度获取模块310、制动阶段切换模块320和磁浮列车停止运行模块330。其中，

第一当前速度获取模块310，用于获取磁浮列车处于电制动阶段的第一当前速度；

制动阶段切换模块320，用于在第一当前速度达到参考速度时，控制磁浮列车由电制动阶段切换至液压制动阶段；其中，液压制动阶段包括电液转换阶段、滑行对标阶段和液压制动停车阶段；

磁浮列车停止运行模块330，用于根据液压制动阶段的制动力，控制磁浮列车停止运行。

本发明实施例提供的磁浮列车制动控制方案，通过第一当前速度获取模块获取磁浮列车处于电制动阶段的第一当前速度；通过制动阶段切换模块在第一当前速度达到参考速度时，控制磁浮列车由电制动阶段切换至液压制动阶段；其中，液压制动阶段包括电液转换阶段、滑行对标阶段和液压制动停车阶段；通过磁浮列车停止运行模块根据液压制动阶段的制动力，控制磁浮列车停止运行。上述方案，通过将液压制动阶段分为电液转换阶段、滑行对标阶段和液压制动停车阶段，进一步细化液压控制磁浮列车停车的过程，提高了磁浮列车制动的准确性。

可选的，制动阶段切换模块320，包括：

第一切换单元，用于在第一当前速度小于参考速度时，控制磁浮列车由电制动阶段切换至电液转换阶段；

第二切换单元，用于当磁浮列车完成电液转换后，获取磁浮列车处于电液转换阶段的第二当前速度，并根据第二当前速度以及参考速度，控制磁浮列车由电液转换阶段切换至滑行对标阶段；

第三切换单元，用于获取磁浮列车处于滑行对标阶段的当前制动距离，并根据当前制动距离，控制磁浮列车由滑行对标阶段切换至液压制动停车阶段。

可选的，该装置还包括：

当前制动力获取单元，用于在电液转换阶段，获取磁浮列车的当前制动力；

第一减速度确定单元，用于根据当前制动力，确定电液转换阶段的第一减速度；

第一控制单元，用于根据第一减速度，控制磁浮列车在电液转换阶段行驶。

可选的，第二切换单元，包括：

第三当前速度确定子单元，用于根据磁浮列车的参考惰行减速度和第二当前速度，确定第三当前速度；

第一当前速度确定子单元，用于根据参考速度、第二当前速度和第一减速度，确定第一当前距离；

当前滑行距离确定子单元，用于根据第一当前距离、第三当前速度和磁浮列车的参考制动距离，确定当前滑行距离；

滑行切换子单元，用于在当前滑行距离小于参考滑行距离时，控制磁浮列车由电液转换阶段切换至滑行对标阶段。

可选的，第三切换单元，包括：

制动停车切换子单元，用于在当前制动距离小于参考制动距离时，控制磁浮列车由滑行对标阶段切换至液压制动停车阶段。

可选的，该装置还包括：

第二减速度确定子单元，用于在液压制动停车阶段，根据参考制动距离和第三当前速度，确定第二减速度；

第二控制子单元，用于根据第二减速度，控制磁浮列车在液压制动停车阶段行驶。

可选的，第二减速度确定子单元，具体用于：

在液压制动停车阶段，若第三当前速度属于第三当前速度区间，则根据参考制动距离和第三当前速度，确定第二减速度；

在液压制动停车阶段，若第三当前速度不属于第三当前速度区间，则调整液压制动停车阶段的制动力，根据调整后的液压制动停车阶段的制动力，确定第二减速度。

本发明实施例所提供的磁浮列车制动控制装置，可执行本发明任意实施例所提供的磁浮列车制动控制方法，具备执行各磁浮列车制动控制方法相应的功能模块和有益效果。

本发明的技术方案中，所涉及的第一当前速度、第二当前速度、当前制动距离、当前制动力、第一减速度、第三当前速度、第一当前距离、当前滑行距离和第二减速度等的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种实现磁浮列车制动控制方法的电子设备的结构示意图。电子设备410旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备410包括至少一个处理器411，以及与至少一个处理器411通信连接的存储器，如只读存储器（ROM）412、随机访问存储器（RAM）413等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器411可以根据存储在只读存储器（ROM）412中的计算机程序或者从存储单元418加载到随机访问存储器（RAM）413中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 413中，还可存储电子设备410操作所需的各种程序和数据。处理器411、ROM 412以及RAM 413通过总线414彼此相连。输入/输出（I/O）接口415也连接至总线414。

电子设备410中的多个部件连接至I/O接口415，包括：输入单元416，例如键盘、鼠标等；输出单元417，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元418，例如磁盘、光盘等；以及通信单元419，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元419允许电子设备410通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器411可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器411的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器411执行上文所描述的各个方法和处理，例如磁浮列车制动控制方法。

在一些实施例中，磁浮列车制动控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元418。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 412和/或通信单元419而被载入和/或安装到电子设备410上。当计算机程序加载到RAM 413并由处理器411执行时，可以执行上文描述的磁浮列车制动控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器411可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行磁浮列车制动控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (7)

1.一种磁浮列车制动控制方法，其特征在于，包括：

获取磁浮列车处于电制动阶段的第一当前速度；

在所述第一当前速度达到参考速度时，控制所述磁浮列车由所述电制动阶段切换至液压制动阶段；其中，所述液压制动阶段包括电液转换阶段、滑行对标阶段和液压制动停车阶段；

根据所述液压制动阶段的制动力，控制所述磁浮列车停止运行；

其中，所述在所述第一当前速度达到参考速度时，控制所述磁浮列车由所述电制动阶段切换至液压制动阶段，包括：

在所述第一当前速度小于所述参考速度时，控制所述磁浮列车由电制动阶段切换至电液转换阶段；

当所述磁浮列车完成电液转换后，获取所述磁浮列车处于电液转换阶段的第二当前速度，并根据所述第二当前速度以及所述参考速度，控制所述磁浮列车由电液转换阶段切换至滑行对标阶段；

获取所述磁浮列车处于滑行对标阶段的当前制动距离，并根据所述当前制动距离，控制所述磁浮列车由滑行对标阶段切换至液压制动停车阶段；

其中，所述方法还包括：

在所述电液转换阶段，获取所述磁浮列车的当前制动力；

根据所述当前制动力，确定所述电液转换阶段的第一减速度；

根据所述第一减速度，控制所述磁浮列车在所述电液转换阶段行驶；

其中，所述根据所述第二当前速度以及所述参考速度，控制所述磁浮列车由电液转换阶段进入滑行对标阶段，包括：

根据所述磁浮列车的参考惰行减速度和所述第二当前速度，确定第三当前速度；

根据所述参考速度、所述第二当前速度和所述第一减速度，确定第一当前距离；

根据所述第一当前距离、所述第三当前速度和所述磁浮列车的参考制动距离，确定当前滑行距离；

在所述当前滑行距离小于参考滑行距离时，控制所述磁浮列车由电液转换阶段切换至滑行对标阶段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前制动距离，控制所述磁浮列车由滑行对标阶段切换至液压制动停车阶段，包括：

在所述当前制动距离小于所述参考制动距离时，控制所述磁浮列车由滑行对标阶段切换至液压制动停车阶段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述液压制动停车阶段，根据所述参考制动距离和所述第三当前速度，确定第二减速度；

根据所述第二减速度，控制所述磁浮列车在所述液压制动停车阶段行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述液压制动停车阶段，根据所述参考制动距离和所述第三当前速度，确定第二减速度，包括：

在所述液压制动停车阶段，若所述第三当前速度属于第三当前速度区间，则根据所述参考制动距离和所述第三当前速度，确定第二减速度；

在所述液压制动停车阶段，若所述第三当前速度不属于所述第三当前速度区间，则调整所述液压制动停车阶段的制动力，根据调整后的所述液压制动停车阶段的制动力，确定所述第二减速度。

5.一种磁浮列车制动控制装置，其特征在于，包括：

第一当前速度获取模块，用于获取磁浮列车处于电制动阶段的第一当前速度；

制动阶段切换模块，用于在所述第一当前速度达到参考速度时，控制所述磁浮列车由所述电制动阶段切换至液压制动阶段；其中，所述液压制动阶段包括电液转换阶段、滑行对标阶段和液压制动停车阶段；

磁浮列车停止运行模块，用于根据所述液压制动阶段的制动力，控制所述磁浮列车停止运行；

其中，所述制动阶段切换模块，包括：

第一切换单元，用于在所述第一当前速度小于所述参考速度时，控制所述磁浮列车由电制动阶段切换至电液转换阶段；

第二切换单元，用于当所述磁浮列车完成电液转换后，获取所述磁浮列车处于电液转换阶段的第二当前速度，并根据所述第二当前速度以及所述参考速度，控制所述磁浮列车由电液转换阶段切换至滑行对标阶段；

第三切换单元，用于获取所述磁浮列车处于滑行对标阶段的当前制动距离，并根据所述当前制动距离，控制所述磁浮列车由滑行对标阶段切换至液压制动停车阶段；

其中，所述装置还包括：

当前制动力获取单元，用于在所述电液转换阶段，获取所述磁浮列车的当前制动力；

第一减速度确定单元，用于根据所述当前制动力，确定所述电液转换阶段的第一减速度；

第一控制单元，用于根据所述第一减速度，控制所述磁浮列车在所述电液转换阶段行驶；

其中，所述第二切换单元，包括：

第三当前速度确定子单元，用于根据所述磁浮列车的参考惰行减速度和所述第二当前速度，确定第三当前速度；

第一当前速度确定子单元，用于根据所述参考速度、所述第二当前速度和所述第一减速度，确定第一当前距离；

当前滑行距离确定子单元，用于根据所述第一当前距离、所述第三当前速度和所述磁浮列车的参考制动距离，确定当前滑行距离；

滑行切换子单元，用于在所述当前滑行距离小于参考滑行距离时，控制所述磁浮列车由电液转换阶段切换至滑行对标阶段。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4任一项所述的一种磁浮列车制动控制方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的一种磁浮列车制动控制方法。

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