CN116691341A - 基于车辆油门的车速调节方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于车辆油门的车速调节方法、装置、设备和存储介质。其特征包括：获取试验车辆的实际车速，确定所述实际车速与目标车速的速度偏差变化率和车速偏差值；其中，速度偏差变化率可以是实际车速和目标车速的比率；根据所述速度偏差变化率和所述车速偏差值，确定试验车辆的油门调整值；根据所述油门调整值调整试验车辆的实际车速。实现了对车辆车速的精准控制，减少了试验车辆油门与实际车辆速度之间的误差，提高了测试的精准性，并且减少了测试成本。

Description

基于车辆油门的车速调节方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及车辆测试试验领域，尤其涉及一种基于车辆油门的车速调节方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

车辆的油门开度和车辆的行驶速度存在直接的关联，通过车辆的油门开度来控制车辆的行驶速度，在车辆生产制造过程中，整车试验通过对车辆整体进行测试试验，车辆的行驶速度的控制精度十分影响车辆的各个试验测试，需要针对车辆进行精准的车辆速度控制。因此，在车辆进行整车试验时，需要对车辆的油门开度和车辆速度进行调节控制，减少车辆实际速度和目标车速直接的偏差。现有技术对车辆速度的偏差控制和调节依据偏差条件进行控制，控制车辆速度偏差的精度差，无法准确调节车辆的实际速度。

发明内容

本发明提供了一种基于车辆油门的车速调节方法、装置、设备和存储介质，以实现对车辆实际速度和目标车速直接偏差的精准控制，提高对车辆速度的控制精准度。

根据本发明的一方面，提供了一种基于车辆油门的车速调节方法，包括：

获取试验车辆的实际车速，确定所述实际车速与目标车速的速度偏差变化率和车速偏差值；其中，速度偏差变化率可以是实际车速和目标车速的比率；

根据所述速度偏差变化率和所述车速偏差值，确定试验车辆的油门调整值；

根据所述油门调整值调整试验车辆的实际车速。

根据本发明的另一方面，提供了一种基于车辆油门的车速调节装置、包括：

车速偏差模块，用于获取试验车辆的实际车速，确定所述实际车速与目标车速的速度偏差变化率和车速偏差值；其中，速度偏差变化率可以是实际车速和目标车速的比率；

调整计算模块，用于根据所述速度偏差变化率和所述车速偏差值，确定试验车辆的油门调整值；

车速调整模块，用于根据所述油门调整值调整试验车辆的实际车速。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的基于车辆油门的车速调节方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的基于车辆油门的车速调节方法。

本发明实施例的技术方案通过获取试验车辆的实际车速，确定所述实际车速与目标车速的速度偏差变化率和车速偏差值；通过确定实际车速和目标车速的速度偏差变化率和车速偏差值，为对车辆油门调整提供了相应的调整基础，提高了对车辆速度调节准确率；根据所述速度偏差变化率和所述车速偏差值，确定试验车辆的油门调整值，通过速度偏差变化率和车速偏差值确定油门调整值，能够根据车辆实际速度的偏差对车辆油门进行调整，进一步减少了试验车辆油门与实际车辆速度之间的误差；根据所述油门调整值调整试验车辆的实际车速，通过油门调整值实现对车辆实际车速的精准控制，减少了车辆的实际速度与目标车速之间的误差，解决了现有技术中无法准确控制车辆实际车速的技术问题，减少了试验车辆油门与实际车辆速度之间的误差，提高了测试的精准性，并且减少了测试成本。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种基于车辆油门的车速调节方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的另一种基于车辆油门的车速调节方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的另一种基于车辆油门的车速调节方法的流程图；

图4是本发明实施例四提供的一种基于车辆油门的车速调节装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的基于车辆油门的车速调节方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

实施例一

图1是本发明实施例一提供了一种基于车辆油门的车速调节方法的流程图，本实施例可适用于对在车辆试验过程中，控制试验车辆的实际车速，该方法可以由基于车辆油门的车速调节装置来执行，该基于车辆油门的车速调节装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该基于车辆油门的车速调节装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、获取试验车辆的实际车速，确定所述实际车速与目标车速的速度偏差变化率和车速偏差值。

其中，速度偏差变化率可以是实际车速和目标车速的比率。车速偏差值可以是实际车速与目标车速的速度差值。

其中，实际车速可以是试验车辆行驶时的速度。可选的，在试验车辆中，可以通过设置在试验车辆的传感器获取车辆转速，通过试验车辆在单位时间内车轮转到的圈数计算出车辆的实际车速。

其中，试验车辆可以是整车试验阶段用于测试车辆性能、安全性和可靠性的车辆。

具体的，测量试验车辆的实际车速，并确定试验车辆在试验过程中设定的目标车速，针对实际车速和目标车速，计算实际车速和目标车速的比率，确定试验车辆的速度偏差变化率，并确定实际车速和目标车速的车速偏差值。

可选的，在本发明另一可选实施例中，所述获取试验车辆的实际车速，包括：

获取所述试验车辆的实时车速，确定所述试验车辆的车速区间；根据所述车速区间确定对应的油门修正系数；获取所述试验车辆的油门开度信号，在所述油门开度信号和所述油门修正系数的乘积满足车速信号稳定性条件的情况下，将所述油门开度信号和所述油门修正系数的乘积确定为实际车速。

其中，实时车速可以是试验车辆当前时刻的车辆速度。

其中，车速区间可以是试验车辆的实际车速处于的速度区间。

其中，油门修正系数可以是在油门或加速踏板中，用于补偿发动机和电机速度控制系统误差的系数。油门修正系数能够用于调整发动机或电机速度控制系统的响应。

其中，油门开度信号可以是设置在试验车辆中的传感器检测到的油门开度生成的信号；油门开度信号用于确定试验车辆的油门开度。

其中，车速信号稳定性条件可以是在一定时间范围内监测试验车辆的实际车速的波动不超过预设波动幅度。

具体的，获取试验车辆的实时车速，确定实时车速所处试验车辆的车速区间，获取车速区间对应的油门修正系数和试验车辆的油门开度信号，在一定时间内，试验车辆的油门修正系数的油门开度信号的乘积满足车速信号稳定性条件下，将试验车辆的油门修正系数的油门开度信号的乘积作为试验车辆的实际车速。

可选的，在本发明另一可选实施例中，所述根据所述油门开度信号和所述油门修正系数确定所述试验车辆的实际车速，还包括：

在所述油门开度信号和所述油门修正系数的乘积不满足车速信号稳定性条件的情况下，根据预设的信号滤波方法对所述油门开度信号和所述油门修正系数的乘积进行信号滤波，确定所述试验车辆的实际车速。

其中，信号滤波方法可以是预先设置用于对油门开度信号和所述油门修正系数的乘积中不满足车速信号稳定性条件的波动幅值进行滤波的方法，信号滤波方法可以用于得到平滑的油门开度信号和所述油门修正系数的乘积。

具体的，获取试验车辆的实时车速，确定实时车速所处试验车辆的车速区间，获取车速区间对应的油门修正系数和试验车辆的油门开度信号，在一定时间内，试验车辆的油门修正系数的油门开度信号的乘积不满足车速信号稳定性条件下，根据预设的信号滤波方法对油门开度信号和油门修正系数的乘积进行信号滤波，将经过信号滤波的油门开度信号和油门修正系数的乘积确定为试验车辆的实际车速。

S120、根据所述速度偏差变化率和所述车速偏差值，确定试验车辆的油门调整值。

其中，油门调整值可以是调整试验车辆的油门开度和实际车速的调整值；油门调整值可以用于调整油门开度对应的实际车速。

具体的，获取速度偏差变化率和车速偏差值，通过速度偏差变化率和车速偏差值计算试验车辆的油门调整值。

S130、根据所述油门调整值调整试验车辆的实际车速。

具体的，在得到油门调整值后，通过油门调整值对试验车辆的油门开度进行调整，控制试验车辆在不同油门开度下的实际车速。

本发明实施例的技术方案通过获取试验车辆的实际车速，确定所述实际车速与目标车速的速度偏差变化率和车速偏差值；通过确定实际车速和目标车速的速度偏差变化率和车速偏差值，为对车辆油门调整提供了相应的调整基础，提高了对车辆速度调节准确率；根据所述速度偏差变化率和所述车速偏差值，确定试验车辆的油门调整值，通过速度偏差变化率和车速偏差值确定油门调整值，能够根据车辆实际速度的偏差对车辆油门进行调整，进一步减少了试验车辆油门与实际车辆速度之间的误差；根据所述油门调整值调整试验车辆的实际车速，通过油门调整值实现对车辆实际车速的精准控制，减少了车辆的实际速度与目标车速之间的误差，解决了现有技术中无法准确控制车辆实际车速的技术问题，减少了试验车辆油门与实际车辆速度之间的误差，提高了测试的精准性，并且减少了测试成本。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的另一种基于车辆油门的车速调节方法的流程图，本实施例与上述实施例之间的关系为计算油门调整值的具体方法。如图2所示，该基于车辆油门的车速调节方法包括：

S210、获取试验车辆的实际车速，确定所述实际车速与目标车速的速度偏差变化率和车速偏差值。

S220、在所述试验车辆的速度偏差变化率大于预设偏差阈值的情况下，如果所述车速偏差值大于第一车速偏差阈值，则根据所述试验车辆的实际车速处于的车速区间确定所述油门调整值。

其中，预设偏差阈值可以是预先设置的用于判断速度偏差变化率的偏差大小。预设偏差阈值可以用于判断试验车辆的速度偏差变化率的偏差调整方式。

可选的，在本发明实施例中，针对试验车辆的实际速度与目标车速的偏差设置多种不同的偏差调整方式；示例性的，可以通过动态偏差调整方式调整试验车辆的速度偏差，也可以通过稳态偏差调整调整试验车辆的速度偏差。

其中，第一车速偏差阈值可以是预先用于判断车速偏差值对应的偏差调整。

具体的，获取试验车辆的速度偏差变化率，确定试验车辆的速度偏差变化率与预设偏差阈值的关系，在速度偏差变化率大于预设偏差阈值的情况下，对试验车辆进行动态调整，获取试验车辆的车速偏差值，判断试验车辆的车速偏差值与第一车速偏差阈值的大小关系，如果车速偏差值大于第一车速偏差阈值，进入大偏差调整，则确定试验车辆的实际车速所处的车速区间，将车速区间对应的油门调整值作为试验车辆的油门调整值。

可选的，在本发明另一可选实施例中，所述在所述试验车辆的速度偏差变化率大于预设偏差阈值的情况下之后，还包括：

如果所述车速偏差值小于第一车速偏差阈值，则获取所述实际车速处于的车速区间对应的第一调整值；

根据所述试验车辆的车速偏差值和所述第一车速偏差阈值的第一线性关系，确定所述试验车辆的油门调整值和所述第一调整值的第二线性关系；

根据所述第二线性关系和所述第一调整值，确定所述试验车辆的油门调整值。

其中，第一调整值可以是试验车辆的实际车速所处车速区间对应的油门调整值。

其中，第一线性关系可以是车速偏差值和第一车速偏差阈值两者之间呈线性变换。第二线性关系可以是油门调整值和第一调整值两者之间呈线性变换。

可选的，车速偏差值的绝对值与第一车速偏差阈值之间的线性变化由0到第一车速偏差阈值的线性变化确定，将0到第一车速偏差阈值的线性变化作为第一线性关系；并将第一线性关系作为0到第一调整值之间进行线性变化的第二线性关系。

具体的，获取试验车辆的速度偏差变化率，确定试验车辆的速度偏差变化率与预设偏差阈值的关系，在速度偏差变化率大于预设偏差阈值的情况下，对试验车辆进行动态调整，获取试验车辆的车速偏差值，判断试验车辆的车速偏差值与第一车速偏差阈值的大小关系，如果车速偏差值小于第一车速偏差阈值，进入小偏差调整，则确定试验车辆的实际车速所处的车速区间，确定车速区间对应的第一调整值，获取车速偏差值和第一车速偏差阈值之间的第一线性关系，确定油门调整值与第一调整之间的第二线性关系，通过第二线性关系和第一调整值确定试验车辆的油门调整值。

S230、根据所述油门调整值调整试验车辆的实际车速。

本发明实施例的技术方案通过获取试验车辆的实际车速，确定所述实际车速与目标车速的速度偏差变化率和车速偏差值；在所述试验车辆的速度偏差变化率大于预设偏差阈值的情况下，如果所述车速偏差值大于第一车速偏差阈值，则根据所述试验车辆的实际车速处于的车速区间确定所述油门调整值，在试验车辆的速度偏差变化率大于预设偏差阈值的情况下，将进入动态调整，根据车速偏差值对试验车辆的实际车速进行调节，进一步提高了对试验车辆的车速控制精度；根据所述油门调整值调整试验车辆的实际车速，减少了车辆的实际速度与目标车速之间的误差，解决了现有技术中无法准确控制车辆实际车速的技术问题，减少了试验车辆油门与实际车辆速度之间的误差，提高了测试的精准性，并且减少了测试成本。

实施例三

图3是本发明实施例二提供的另一种基于车辆油门的车速调节方法的流程图，本实施例与上述实施例之间的关系提供了另一种计算油门调整值的具体方法。如图3所示，该基于车辆油门的车速调节方法包括：

S310、获取试验车辆的实际车速，确定所述实际车速与目标车速的速度偏差变化率和车速偏差值。

S320、在所述试验车辆的速度偏差变化率小于预设偏差阈值的情况下，如果所述车速偏差值大于第二车速偏差阈值，则将所述车速偏差值的二次方确定为所述试验车辆的油门调整值。

其中，第二车速偏差阈值可以是预先用于判断车速偏差值对应的偏差调整。

具体的，获取试验车辆的速度偏差变化率，确定试验车辆的速度偏差变化率与预设偏差阈值的关系，在速度偏差变化率小于预设偏差阈值的情况下，对试验车辆进行稳态调整，获取试验车辆的车速偏差值，判断试验车辆的车速偏差值与第二车速偏差阈值的大小关系，如果车速偏差值大于第一车速偏差阈值，进入大偏差调整，则将车速偏差值的二次方确定为所述试验车辆的油门调整值。

可选的，在本发明另一可选实施例中，所述在所述试验车辆的速度偏差变化率小于预设偏差阈值的情况下之后，还包括：

如果所述车速偏差值小于第二车速偏差阈值，则获取所述试验车辆的车速偏差值和所述第二车速偏差阈值的第三线性关系，确定所述试验车辆的油门调整值和所述车速偏差值的第四线性关系；

根据所述第四线性关系和所述车速偏差值，确定所述试验车辆的油门调整值。

其中，第三线性关系可以是车速偏差值和第二车速偏差阈值两者之间呈线性变换。第四线性关系可以是油门调整值和车速偏差值两者之间呈线性变换。

可选的，车速偏差值的绝对值与第二车速偏差阈值之间的线性变化由0到第二车速偏差阈值的线性变化确定，将0到第而车速偏差阈值的线性变化作为第三线性关系；并将第三线性关系作为0到车速偏差值之间进行线性变化的第四线性关系。

具体的，获取试验车辆的速度偏差变化率，确定试验车辆的速度偏差变化率与预设偏差阈值的关系，在速度偏差变化率小于预设偏差阈值的情况下，对试验车辆进行稳态调整，获取试验车辆的车速偏差值，判断试验车辆的车速偏差值与第二车速偏差阈值的大小关系，如果车速偏差值小于第一车速偏差阈值，进入小偏差调整，根据试验车辆的车速偏差值和第二车速偏差阈值的第三线性关系，确定试验车辆的油门调整值和车速偏差值的第四线性关系，通过第四线性关系和车速偏差值，确定试验车辆的油门调整值。

S330、根据所述油门调整值调整试验车辆的实际车速。

本发明实施例的技术方案通过获取试验车辆的实际车速，确定所述实际车速与目标车速的速度偏差变化率和车速偏差值；在所述试验车辆的速度偏差变化率小于预设偏差阈值的情况下，如果所述车速偏差值大于第二车速偏差阈值，则将所述车速偏差值的二次方确定为所述试验车辆的油门调整值，在试验车辆的速度偏差变化率小于预设偏差阈值的情况下，将进入稳态调整，根据车速偏差值对试验车辆的实际车速进行调节，进一步提高了对试验车辆的车速控制精度；根据所述油门调整值调整试验车辆的实际车速，减少了车辆的实际速度与目标车速之间的误差，解决了现有技术中无法准确控制车辆实际车速的技术问题，减少了试验车辆油门与实际车辆速度之间的误差，提高了测试的精准性，并且减少了测试成本。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种基于车辆油门的车速调节装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：车速偏差模块410、调整计算模块420和车速调整模块430，其中,

车速偏差模块410，用于获取试验车辆的实际车速，确定所述实际车速与目标车速的速度偏差变化率和车速偏差值；其中，速度偏差变化率可以是实际车速和目标车速的比率；

调整计算模块420，用于根据所述速度偏差变化率和所述车速偏差值，确定试验车辆的油门调整值；

车速调整模块430，用于根据所述油门调整值调整试验车辆的实际车速。

本发明实施例的技术方案通过获取试验车辆的实际车速，确定所述实际车速与目标车速的速度偏差变化率和车速偏差值；通过确定实际车速和目标车速的速度偏差变化率和车速偏差值，为对车辆油门调整提供了相应的调整基础，提高了对车辆速度调节准确率；根据所述速度偏差变化率和所述车速偏差值，确定试验车辆的油门调整值，通过速度偏差变化率和车速偏差值确定油门调整值，能够根据车辆实际速度的偏差对车辆油门进行调整，进一步减少了试验车辆油门与实际车辆速度之间的误差；根据所述油门调整值调整试验车辆的实际车速，通过油门调整值实现对车辆实际车速的精准控制，减少了车辆的实际速度与目标车速之间的误差，解决了现有技术中无法准确控制车辆实际车速的技术问题，减少了试验车辆油门与实际车辆速度之间的误差，提高了测试的精准性，并且减少了测试成本。

可选的，所述调整计算模块具体用于：

在所述试验车辆的速度偏差变化率大于预设偏差阈值的情况下，如果所述车速偏差值大于第一车速偏差阈值，则根据所述试验车辆的实际车速处于的车速区间确定所述油门调整值。

可选的，所述调整计算模块具体还用于：

如果所述车速偏差值小于第一车速偏差阈值，则获取所述实际车速处于的车速区间对应的第一调整值；

根据所述试验车辆的车速偏差值和所述第一车速偏差阈值的第一线性关系，确定所述试验车辆的油门调整值和所述第一调整值的第二线性关系；

根据所述第二线性关系和所述第一调整值，确定所述试验车辆的油门调整值。

可选的，所述调整计算模块具体还用于：

在所述试验车辆的速度偏差变化率小于预设偏差阈值的情况下，如果所述车速偏差值大于第二车速偏差阈值，则将所述车速偏差值的二次方确定为所述试验车辆的油门调整值。

可选的，所述调整计算模块具体还用于：

如果所述车速偏差值小于第二车速偏差阈值，则获取所述试验车辆的车速偏差值和所述第二车速偏差阈值的第三线性关系，确定所述试验车辆的油门调整值和所述车速偏差值的第四线性关系；

根据所述第四线性关系和所述车速偏差值，确定所述试验车辆的油门调整值。

可选的，所述车速偏差模块具体用于：

获取所述试验车辆的实时车速，确定所述试验车辆的车速区间；

根据所述车速区间确定对应的油门修正系数；

获取所述试验车辆的油门开度信号，在所述油门开度信号和所述油门修正系数的乘积满足车速信号稳定性条件的情况下，将所述油门开度信号和所述油门修正系数的乘积确定为实际车速。

可选的，所述车速偏差模块具体还用于：

在所述油门开度信号和所述油门修正系数的乘积不满足车速信号稳定性条件的情况下，根据预设的信号滤波方法对所述油门开度信号和所述油门修正系数的乘积进行信号滤波，确定所述试验车辆的实际车速。

本发明实施例所提供的基于车辆油门的车速调节装置可执行本发明任意实施例所提供的基于车辆油门的车速调节方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如基于车辆油门的车速调节方法。

在一些实施例中，基于车辆油门的车速调节方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的基于车辆油门的车速调节方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行基于车辆油门的车速调节方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

实施例五

本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的基于车辆油门的车速调节方法步骤，该方法包括：

获取试验车辆的实际车速，确定所述实际车速与目标车速的速度偏差变化率和车速偏差值；其中，速度偏差变化率可以是实际车速和目标车速的比率；

根据所述速度偏差变化率和所述车速偏差值，确定试验车辆的油门调整值；

根据所述油门调整值调整试验车辆的实际车速。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于车辆油门的车速调节方法，其特征在于，包括：

获取试验车辆的实际车速，确定所述实际车速与目标车速的速度偏差变化率和车速偏差值；其中，速度偏差变化率可以是实际车速和目标车速的比率；

根据所述速度偏差变化率和所述车速偏差值，确定试验车辆的油门调整值；

根据所述油门调整值调整试验车辆的实际车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于,所述根据所述速度偏差变化率和所述车速偏差值，确定试验车辆的油门调整值，包括：

在所述试验车辆的速度偏差变化率大于预设偏差阈值的情况下，如果所述车速偏差值大于第一车速偏差阈值，则根据所述试验车辆的实际车速处于的车速区间确定所述油门调整值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于,所述在所述试验车辆的速度偏差变化率大于预设偏差阈值的情况下之后，还包括：

如果所述车速偏差值小于第一车速偏差阈值，则获取所述实际车速处于的车速区间对应的第一调整值；

根据所述试验车辆的车速偏差值和所述第一车速偏差阈值的第一线性关系，确定所述试验车辆的油门调整值和所述第一调整值的第二线性关系；

根据所述第二线性关系和所述第一调整值，确定所述试验车辆的油门调整值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于,所述根据所述速度偏差变化率和所述车速偏差值，确定试验车辆的油门调整值，还包括：

在所述试验车辆的速度偏差变化率小于预设偏差阈值的情况下，如果所述车速偏差值大于第二车速偏差阈值，则将所述车速偏差值的二次方确定为所述试验车辆的油门调整值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于,所述在所述试验车辆的速度偏差变化率小于预设偏差阈值的情况下之后，还包括：

如果所述车速偏差值小于第二车速偏差阈值，则获取所述试验车辆的车速偏差值和所述第二车速偏差阈值的第三线性关系，确定所述试验车辆的油门调整值和所述车速偏差值的第四线性关系；

根据所述第四线性关系和所述车速偏差值，确定所述试验车辆的油门调整值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取试验车辆的实际车速，包括：

获取所述试验车辆的实时车速，确定所述试验车辆的车速区间；

根据所述车速区间确定对应的油门修正系数；

获取所述试验车辆的油门开度信号，在所述油门开度信号和所述油门修正系数的乘积满足车速信号稳定性条件的情况下，将所述油门开度信号和所述油门修正系数的乘积确定为实际车速。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述油门开度信号和所述油门修正系数确定所述试验车辆的实际车速，还包括：

在所述油门开度信号和所述油门修正系数的乘积不满足车速信号稳定性条件的情况下，根据预设的信号滤波方法对所述油门开度信号和所述油门修正系数的乘积进行信号滤波，确定所述试验车辆的实际车速。

8.一种基于车辆油门的车速调节装置，其特征在于，包括：

车速偏差模块，用于获取试验车辆的实际车速，确定所述实际车速与目标车速的速度偏差变化率和车速偏差值；其中，速度偏差变化率可以是实际车速和目标车速的比率；

调整计算模块，用于根据所述速度偏差变化率和所述车速偏差值，确定试验车辆的油门调整值；

车速调整模块，用于根据所述油门调整值调整试验车辆的实际车速。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7任一所述的基于车辆油门的车速调节方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的基于车辆油门的车速调节方法。