CN116838786A - 一种离合器压力自学习方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种离合器压力自学习方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：确定目标离合器在当前时刻的当前理论压力，并确定目标离合器在历史时刻的历史理论压力；历史时刻基于当前时刻以及预设周期进行确定；根据当前理论压力与历史理论压力确定目标离合器的理论压力斜率绝对值；确定当前理论压力关联的斜率阈值；若确定斜率阈值小于理论压力斜率，则禁止目标离合器进行自学习；若确定斜率阈值大于或者等于理论压力斜率绝对值，则控制目标离合器进行自学习。通过执行本方案，可以实现提高离合器在半结合点附近进行自学习的准确性，进而有利于提高驾驶稳定系数，提升用户的乘坐体验。

Description

一种离合器压力自学习方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种离合器压力自学习方法、装置、设备及介质。

背景技术

在变速器系统中，离合器压力的大小一般通过控制离合器电磁阀的电流大小来进行调节。由于在电磁阀生产过程中，难以保证生产一致性，每个电磁阀的特性存在一定差异，因此，需要在每个电磁阀生产下线时，对其进行下线检测，测试电流和实际离合器压力的对应关系，但阀体在搭载变速器匹配整车的整个生命周期里，这种压力和电流的对应关系可能会产生一定幅度的变化，需要进行离合器压力的自学习，在出现压力偏差时对离合器压力进行修正。

当前压力电流自学习方法主要如下：当命令压力在一定区间范围内，且命令压力和实际压力大于一定值时，在此压力区间对电流进行补偿，使实际压力跟随命令压力。但是，实际离合器压力跟随在半结合点附近会变差，如命令压力在某个区间内上升过快，则实际压力一直无法跟上，导致系统认为实际压力偏小，进行错误自学习，导致压力点和电流值错误对应，从而使离合器压力自学习结果不够准确，引起控制异常，对驾驶造成严重影响。

发明内容

本发明提供了一种离合器压力自学习方法、装置、设备及介质，可以实现提高离合器在半结合点附近进行自学习的准确性，进而有利于提高驾驶稳定系数，提升用户的乘坐体验。

根据本发明的一方面，提供了一种离合器压力自学习方法，该方法包括：

确定目标离合器在当前时刻的当前理论压力，并确定所述目标离合器在历史时刻的历史理论压力；所述历史时刻基于所述当前时刻以及预设周期进行确定；

根据所述当前理论压力与所述历史理论压力确定所述目标离合器的理论压力斜率绝对值；

确定所述当前理论压力关联的斜率阈值；

若确定所述斜率阈值小于所述理论压力斜率绝对值，则禁止所述目标离合器进行自学习；

若确定所述斜率阈值大于或者等于所述理论压力斜率绝对值，则控制所述目标离合器进行自学习。

根据本发明的另一方面，提供了一种离合器压力自学习装置，该装置包括：

当前与历史理论压力确定模块，用于确定目标离合器在当前时刻的当前理论压力，并确定所述目标离合器在历史时刻的历史理论压力；所述历史时刻基于所述当前时刻以及预设周期进行确定；

理论压力斜率确定模块，用于根据所述当前理论压力与所述历史理论压力确定所述目标离合器的理论压力斜率绝对值；

斜率阈值确定模块，用于确定所述当前理论压力关联的斜率阈值；

第一判断模块，用于若确定所述斜率阈值小于所述理论压力斜率绝对值，则禁止所述目标离合器进行自学习；

第二判断模块，用于若确定所述斜率阈值大于或者等于所述理论压力斜率，则控制所述目标离合器进行自学习。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的离合器压力自学习方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的离合器压力自学习方法。

本发明实施例的技术方案，确定目标离合器在当前时刻的当前理论压力，并确定目标离合器在历史时刻的历史理论压力；历史时刻基于当前时刻以及预设周期进行确定；根据当前理论压力与历史理论压力确定目标离合器的理论压力斜率绝对值；确定当前理论压力关联的斜率阈值；若确定斜率阈值小于理论压力斜率绝对值，则禁止目标离合器进行自学习；若确定斜率阈值大于或者等于理论压力斜率绝对值，则控制目标离合器进行自学习。通过执行本方案，可以实现提高离合器在半结合点附近进行自学习的准确性，进而有利于提高驾驶稳定系数，提升用户的乘坐体验。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种离合器压力自学习方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的另一种离合器压力自学习方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的一种离合器压力自学习装置的结构示意图；

图4是实现本发明实施例的离合器压力自学习方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

可以理解的是，在使用本发明各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本发明所涉及个人信息的类型、适用范围以及使用场景等告知用户并获得用户的授权。

例如，在响应于接收到用户的主动请求时，向用户发送提示信息，以明确地提示用户，其请求执行的操作将需要获取和使用到用户的个人信息。从而，使得用户可以根据提示信息来自主地选择是否向执行本发明技术方案的操作的电子设备、应用程序、服务器或存储介质等软件或硬件提供个人信息。

作为一种可选的但非限定性的实现方式，响应于接收到用户的主动请求，向用户发送提示信息的方式例如可以是弹窗的方式，弹窗中可以以文字的方式呈现提示信息。此外，弹窗中还可以承载供用户选择“同意”或者“不同意”向电子设备提供个人信息的选择控件。

可以理解的是，上述通知和获取用户授权过程仅是示意性的，不对本发明的实现方式构成限定，其它满足相关法律法规的方式也可应用于本发明的实现方式中。

可以理解的是，本技术方案所涉及的数据(包括但不限于数据本身、数据的获取或使用)应当遵循相应法律法规及相关规定的要求。

图1是本发明实施例提供的离合器压力自学习方法的流程图，本实施例可适用于DCT离合器在半结合点附近进行自学习的情况，该方法可以由离合器压力自学习装置来执行，该离合器压力自学习装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该离合器压力自学习装置可配置于用于离合器压力自学习的电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110:确定目标离合器在当前时刻的当前理论压力，并确定所述目标离合器在历史时刻的历史理论压力。

其中，所述历史时刻基于所述当前时刻以及预设周期进行确定。

其中，理论压力的确定方式可以是根据整车状态计算目标离合器扭矩，再通过目标离合器扭矩值折算得到目标离合器的理论压力，具体可以通过现有的需求压力获取方式得到，本实施例对此不再进行赘述。预设周期可以根据实际需要进行设置，例如3个周期。一个周期的时长可以根据实际需要设置，例如10ms。本方案可以确定目标离合器在当前时刻的当前理论压力以及目标离合器在历史时刻的历史理论压力。

S120:根据所述当前理论压力与所述历史理论压力确定所述目标离合器的理论压力斜率绝对值。

具体的，本方案可以将当前理论压力与历史理论压力的差值与周期时长(例如10s)的比值作为目标离合器在当前时刻的理论压力斜率，或者，本方案也可以将当前理论压力与历史理论压力的差值作为目标离合器在当前时刻的理论压力斜率，并确定理论压力斜率绝对值。

S130:确定所述当前理论压力关联的斜率阈值，并确定所述斜率阈值是否小于所述理论压力斜率绝对值。

若是，则执行S140，若否，则执行S150。

其中，本方案中预存了目标离合器的理论压力与斜率阈值的对应关系表，例如当理论压力为0bar时，斜率阈值为0.15bar/s。当理论压力为2bar时，斜率阈值为0.15bar/s。当理论压力为3bar时，斜率阈值为0.15bar/s。当理论压力为4bar时，斜率阈值为0.15bar/s。当理论压力为5bar时，斜率阈值为1bar/s。当理论压力为10bar时，斜率阈值为1bar/s。当理论压力为20bar时，斜率阈值为1bar/s。本方案可以确定当前理论压力关联的斜率阈值，并将当前理论压力关联的斜率阈值与当前时刻的理论压力斜率绝对值进行比较。

S140:禁止所述目标离合器进行自学习。

其中，本方案如果确定当前理论压力关联的斜率阈值小于当前时刻的理论压力斜率绝对值，表示目标离合器的理论压力突变较快，为了避免离合器自学习错误，禁止目标离合器进行自学习。可以实现识别出错误学习的场景，并在识别之后停止自学习，可以避免离合器错误自学习。

S150:控制所述目标离合器进行自学习。

其中，本方案如果确定当前理论压力关联的斜率阈值大于或者等于当前时刻的理论压力斜率绝对值，表示目标离合器的理论压力突变较小，目标离合器具备进行自学习的条件，可以控制目标离合器进行自学习。

本发明实施例的技术方案，确定目标离合器在当前时刻的当前理论压力，并确定目标离合器在历史时刻的历史理论压力；历史时刻基于当前时刻以及预设周期进行确定；根据当前理论压力与历史理论压力确定目标离合器的理论压力斜率绝对值；确定当前理论压力关联的斜率阈值；若确定斜率阈值小于理论压力斜率绝对值，则禁止目标离合器进行自学习；若确定斜率阈值大于或者等于理论压力斜率绝对值，则控制目标离合器进行自学习。通过执行本方案，可以实现提高离合器在半结合点附近进行自学习的准确性，进而有利于提高驾驶稳定系数，提升用户的乘坐体验。

图2是本发明实施例提供的离合器压力自学习方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进行优化。如图2所示，本发明实施例中离合器压力自学习方法可以包括：

S210:确定目标离合器在当前时刻的当前理论压力，并确定所述目标离合器在历史时刻的历史理论压力。

S220:根据所述当前理论压力与所述历史理论压力确定所述目标离合器的理论压力斜率绝对值。

S230:确定所述当前理论压力关联的斜率阈值，并确定所述斜率阈值是否小于所述理论压力斜率绝对值。

若是，则执行S240，若否，则执行S250。

S240:禁止所述目标离合器进行自学习。

S250:根据所述当前理论压力、理论压力与延迟时间的关联关系确定目标延迟时间。执行S260。

其中，本方案中预存了理论压力与延迟时间的对应关系表，可以根据当前理论压力以及理论压力与延迟时间的对应关系表确定当前理论压力对应的延迟时间，即目标延迟时间。理论压力与延迟时间的对应关系例如可以是当理论压力为0bar时，延迟时间为1.15s。当理论压力为2bar时，延迟时间为1.15s。当理论压力为3bar时，延迟时间为1.15s。当理论压力为4bar时，延迟时间为0.5s。当理论压力为5bar时，延迟时间为0s。当理论压力为10bar时，延迟时间为0s。当理论压力为20bar时，延迟时间为0s。

S260:根据所述当前时刻以及所述目标延迟时间确定目标时刻。执行S270。

其中，本方案可以将当前时刻与目标延迟时间之和确定为目标时刻。

S270:对于当前时刻与所述目标时刻之间的每个延迟时刻，确定所述延迟时刻所述目标离合器的实际压力以及理论压力。执行S280。

其中，目标离合器的实际压力可以通过离合器压力传感器进行获取。延迟时刻可以是以当前时刻为起始时刻，每隔10ms确定的时刻。本方案对于当前时刻与目标时刻之间的每个延迟时刻，可以确定延迟时刻目标离合器的实际压力以及理论压力。

S280:根据各所述延迟时刻的实际压力以及理论压力确定所述实际压力的稳定跟随结果。执行S290。

其中，稳定跟随结果可以是实力压力稳定跟随理论压力，稳定跟随结果也可以是实力压力不稳定跟随理论压力。本方案可以根据各个延迟时刻目标离合器的理论压力和实际压力确定实际压力是否稳定跟随理论压力。

S290:若确定所述稳定跟随结果为稳定跟随，则控制所述目标离合器在所述目标时刻进行自学习。

其中，本方案如果确定目标离合器的实际压力稳定跟随理论压力，并且在目标时刻目标离合器的理论压力变化率小于目标时刻理论压力关联的斜率阈值，表示目标离合器具备自学习的条件，可以控制目标离合器在目标时刻进行自学习。如果确定目标离合器的实际压力没有稳定跟随理论压力，和/或目标时刻目标离合器的理论压力变化率大于或者等于目标时刻理论压力关联的斜率阈值，表示目标离合器不具备自学习的条件，禁止目标离合器进行自学习，并回到S210。

在本实施例中，可选的，根据各所述延迟时刻的实际压力以及理论压力确定所述实际压力的稳定跟随结果，包括：根据各所述延迟时刻的实际压力以及理论压力确定各所述延迟时刻的实际压力斜率以及理论压力斜率；根据各所述理论压力斜率确定理论压力斜率平均值；若各所述延迟时刻的实际压力斜率与理论压力斜率的差值绝对值小于第一预设阈值，且各所述实际压力斜率与所述理论压力斜率平均值的差值绝对值小于第二预设阈值，则确定所述实际压力的稳定跟随结果为稳定跟随。

其中，对于每个延迟时刻，本方案可以将该延迟时刻目标离合器的实际压力与上一时刻目标离合器的实际压力的差值作为该延迟时刻目标离合器的实际压力斜率。或者，本方案也可以将该延迟时刻目标离合器的实际压力与上一时刻目标离合器的实际压力的差值与时间周期的比值作为该延迟时刻目标离合器的实际压力斜率。类似的，对于每个延迟时刻，本方案可以将该延迟时刻目标离合器的理论压力与上一时刻目标离合器的理论压力的差值作为该延迟时刻目标离合器的理论压力斜率。或者，本方案也可以将该延迟时刻目标离合器的理论压力与上一时刻目标离合器的理论压力的差值与时间周期的比值作为该延迟时刻目标离合器的理论压力斜率。然后根据各理论压力斜率确定理论压力斜率平均值。本方案如果确定目标延迟时间内的每个延迟时刻实际压力斜率与理论压力斜率的差值绝对值小于第一预设阈值，并且各个实际压力斜率与理论压力斜率平均值的差值绝对值小于第二预设阈值，则表示实际压力的变化趋势与理论压力的变化趋势一致，确定实际压力的稳定跟随结果为稳定跟随。第一预设阈值、第二预设阈值可以根据实际需要设置。通过将目标离合器在目标延迟时间内实际压力与理论压力的变化趋势进行比较，可以实现为离合器自学习的准确性提供可靠的保障。

在本实施例中，可选的，控制所述目标离合器在所述目标时刻进行自学习，包括：根据各所述延迟时刻的理论压力、实际压力以及预设压力步长，确定目标时刻目标离合器的理论压力的压力补偿值，根据所述压力补偿值控制所述目标离合器进行自学习。

其中，离合器自学习并非是直接将离合器的实际压力进行压力补偿至理论压力，而是通过学习将实际压力缓慢增加至理论压力。本方案确定目标离合器的实际压力稳定跟随理论压力后，可以根据各延迟时刻的理论压力、实际压力以及预设压力步长，确定目标时刻目标离合器的理论压力的压力补偿值，基于阀体项目终止EOL数据表中不同离合器压力与电磁阀电流之间的映射关系，确定与目标时刻目标离合器的理论压力的压力补偿值对应的电磁阀电流，根据电磁阀电流，控制离合器的踏板开度来控制目标离合器进行自学习。预设压力步长可以根据实际需要设置。

在本实施例中，可选的，根据各所述延迟时刻的理论压力、实际压力以及预设压力步长，确定目标时刻目标离合器的理论压力的压力补偿值，包括：根据各所述延迟时刻的理论压力确定所述目标离合器在目标延迟时间内的平均理论压力；根据各所述延迟时刻的实际压力确定所述目标离合器在目标延迟时间内的平均实际压力；根据所述平均理论压力、所述平均实际压力以及预设压力步长，确定所述压力补偿值。

其中，本方案可以根据目标延迟时间内各延迟时刻目标离合器的理论压力确定目标离合器在目标延迟时间内的平均理论压力，并根据目标延迟时间内各延迟时刻目标离合器的实际压力确定目标离合器在延迟时间内的平均实际压力。根据平均理论压力、平均实际压力以及预设压力步长，确定压力补偿值。

在本实施例中，可选的，根据所述平均理论压力、所述平均实际压力以及预设压力步长，确定所述压力补偿值，包括：根据所述平均理论压力与所述平均实际压力的差值确定平均压力差值绝对值；若确定所述平均压力差值绝对值大于所述预设压力步长，则将所述预设压力步长作为所述压力补偿值。

其中，本方案可以根据前述步骤中确定的平均理论压力与平均实际压力的差值确定平均压力差值绝对值，然后将该平均压力差值绝对值与预设压力步长作比较，如果确定平均压力差值绝对值大于预设压力步长，则将预设压力步长作为压力补偿值，确定与预设压力步长对应的电流，由控制器控制电力到电磁阀，电磁阀输出压力对目标离合器在目标时刻的实际压力进行压力补偿。可以实现避免离合器的压力自学习不收敛和学习不准确的问题。

在一个可行的实施方式中，可选的，在根据所述平均理论压力与所述平均实际压力的差值确定平均压力差值之后，所述方法还包括：若确定所述平均压力差值绝对值小于或者等于所述预设压力步长，则将所述平均压力差值绝对值作为所述压力补偿值。

其中，本方案如果确定平均压力差值绝对值小于预设压力步长，则将平均压力差值绝对值作为压力补偿值，确定与平均压力差值绝对值对应的电流，由控制器控制电力到电磁阀，电磁阀输出压力对目标离合器在目标时刻的实际压力进行压力补偿。可以实现避免离合器的压力自学习不收敛和学习不准确的问题。

本发明实施例的技术方案，确定目标离合器在当前时刻的当前理论压力，并确定目标离合器在历史时刻的历史理论压力；根据当前理论压力与历史理论压力确定目标离合器的理论压力斜率绝对值；确定当前理论压力关联的斜率阈值；若确定斜率阈值小于理论压力斜率绝对值，则禁止目标离合器进行自学习；若确定斜率阈值大于或者等于理论压力斜率绝对值，则根据当前理论压力、理论压力与延迟时间的关联关系确定目标延迟时间；根据当前时刻以及目标延迟时间确定目标时刻；对于当前时刻与目标时刻之间的每个延迟时刻，确定延迟时刻目标离合器的实际压力以及理论压力；根据各延迟时刻的实际压力以及理论压力确定实际压力的稳定跟随结果；若确定稳定跟随结果为稳定跟随，则控制目标离合器在目标时刻进行自学习。通过执行本方案，可以实现提高离合器在半结合点附近进行自学习的准确性，进而有利于提高驾驶稳定系数，提升用户的乘坐体验。

图3是本发明实施例提供的离合器压力自学习装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：

当前与历史理论压力确定模块310，用于确定目标离合器在当前时刻的当前理论压力，并确定所述目标离合器在历史时刻的历史理论压力；所述历史时刻基于所述当前时刻以及预设周期进行确定；

理论压力斜率确定模块320，用于根据所述当前理论压力与所述历史理论压力确定所述目标离合器的理论压力斜率绝对值；

斜率阈值确定模块330，用于确定所述当前理论压力关联的斜率阈值；

第一判断模块340，用于若确定所述斜率阈值小于所述理论压力斜率绝对值，则禁止所述目标离合器进行自学习；

第二判断模块350，用于若确定所述斜率阈值大于或者等于所述理论压力斜率绝对值，则控制所述目标离合器进行自学习。

可选的，所述装置还包括延迟模块，包括目标延迟时间确定单元，用于在若确定所述斜率阈值大于或者等于所述理论压力斜率绝对值之后，根据所述当前理论压力、理论压力与延迟时间的关联关系确定目标延迟时间；目标时刻确定单元，用于根据所述当前时刻以及所述目标延迟时间确定目标时刻；实际压力以及理论压力确定单元，用于对于当前时刻与所述目标时刻之间的每个延迟时刻，确定所述延迟时刻所述目标离合器的实际压力以及理论压力；稳定跟随结果确定单元，用于根据各所述延迟时刻的实际压力以及理论压力确定所述实际压力的稳定跟随结果；第二判断模块350，具体用于若确定所述稳定跟随结果为稳定跟随，则控制所述目标离合器在所述目标时刻进行自学习。

可选的，稳定跟随结果确定单元，包括实际压力斜率以及理论压力斜率确定子单元，用于根据各所述延迟时刻的实际压力以及理论压力确定各所述延迟时刻的实际压力斜率以及理论压力斜率；理论压力斜率平均值确定子单元，用于根据各所述理论压力斜率确定理论压力斜率平均值；稳定跟随结果确定子单元，用于若各所述延迟时刻的实际压力斜率与理论压力斜率的差值绝对值小于第一预设阈值，且各所述实际压力斜率与所述理论压力斜率平均值的差值绝对值小于第二预设阈值，则确定所述实际压力的稳定跟随结果为稳定跟随。

可选的，第二判断模块350，具体用于根据各所述延迟时刻的理论压力、实际压力以及预设压力步长，确定目标时刻目标离合器的理论压力的压力补偿值，根据所述压力补偿值控制所述目标离合器进行自学习。

可选的，第二判断模块350，包括平均理论压力确定子单元，用于根据各所述延迟时刻的理论压力确定所述目标离合器在目标延迟时间内的平均理论压力；平均实际压力确定子单元，用于根据各所述延迟时刻的实际压力确定所述目标离合器在目标延迟时间内的平均实际压力；压力补偿值确定子单元，用于根据所述平均理论压力、所述平均实际压力以及预设压力步长，确定所述压力补偿值。

可选的，压力补偿值确定子单元，具体用于根据所述平均理论压力与所述平均实际压力的差值确定平均压力差值绝对值；若确定所述平均压力差值绝对值大于所述预设压力步长，则将所述预设压力步长作为所述压力补偿值。

可选的，压力补偿值确定子单元，还具体用于在根据所述平均理论压力与所述平均实际压力的差值确定平均压力差值之后，若确定所述平均压力差值绝对值小于或者等于所述预设压力步长，则将所述平均压力差值绝对值作为所述压力补偿值。

本发明实施例所提供的离合器压力自学习装置可执行本发明任意实施例所提供的离合器压力自学习方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备40的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备40包括至少一个处理器41，以及与至少一个处理器41通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)42、随机访问存储器(RAM)43等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器41可以根据存储在只读存储器(ROM)42中的计算机程序或者从存储单元48加载到随机访问存储器(RAM)43中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 43中，还可存储电子设备40操作所需的各种程序和数据。处理器41、ROM 42以及RAM 43通过总线44彼此相连。输入/输出(I/O)接口45也连接至总线44。

电子设备40中的多个部件连接至I/O接口45，包括：输入单元46，例如键盘、鼠标等；输出单元47，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元48，例如磁盘、光盘等；以及通信单元49，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元49允许电子设备40通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器41可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器41的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器41执行上文所描述的各个方法和处理，例如离合器压力自学习方法。

在一些实施例中，离合器压力自学习方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元48。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 42和/或通信单元49而被载入和/或安装到电子设备40上。当计算机程序加载到RAM 43并由处理器41执行时，可以执行上文描述的离合器压力自学习方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器41可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行离合器压力自学习方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种离合器压力自学习方法，其特征在于，包括：

确定目标离合器在当前时刻的当前理论压力，并确定所述目标离合器在历史时刻的历史理论压力；所述历史时刻基于所述当前时刻以及预设周期进行确定；

根据所述当前理论压力与所述历史理论压力确定所述目标离合器的理论压力斜率绝对值；

确定所述当前理论压力关联的斜率阈值；

若确定所述斜率阈值小于所述理论压力斜率绝对值，则禁止所述目标离合器进行自学习；

若确定所述斜率阈值大于或者等于所述理论压力斜率绝对值，则控制所述目标离合器进行自学习。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在若确定所述斜率阈值大于或者等于所述理论压力斜率绝对值之后，所述方法还包括：

根据所述当前理论压力、理论压力与延迟时间的关联关系确定目标延迟时间；

根据所述当前时刻以及所述目标延迟时间确定目标时刻；

对于当前时刻与所述目标时刻之间的每个延迟时刻，确定所述延迟时刻所述目标离合器的实际压力以及理论压力；

根据各所述延迟时刻的实际压力以及理论压力确定所述实际压力的稳定跟随结果；

控制所述目标离合器进行自学习，包括：

若确定所述稳定跟随结果为稳定跟随，则控制所述目标离合器在所述目标时刻进行自学习。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各所述延迟时刻的实际压力以及理论压力确定所述实际压力的稳定跟随结果，包括：

根据各所述延迟时刻的实际压力以及理论压力确定各所述延迟时刻的实际压力斜率以及理论压力斜率；

根据各所述理论压力斜率确定理论压力斜率平均值；

若各所述延迟时刻的实际压力斜率与理论压力斜率的差值绝对值小于第一预设阈值，且各所述实际压力斜率与所述理论压力斜率平均值的差值绝对值小于第二预设阈值，则确定所述实际压力的稳定跟随结果为稳定跟随。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述目标离合器在所述目标时刻进行自学习，包括：

根据各所述延迟时刻的理论压力、实际压力以及预设压力步长，确定目标时刻目标离合器的理论压力的压力补偿值，根据所述压力补偿值控制所述目标离合器进行自学习。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各所述延迟时刻的理论压力、实际压力以及预设压力步长，确定目标时刻目标离合器的理论压力的压力补偿值，包括：

根据各所述延迟时刻的理论压力确定所述目标离合器在目标延迟时间内的平均理论压力；

根据各所述延迟时刻的实际压力确定所述目标离合器在目标延迟时间内的平均实际压力；

根据所述平均理论压力、所述平均实际压力以及预设压力步长，确定所述压力补偿值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述平均理论压力、所述平均实际压力以及预设压力步长，确定所述压力补偿值，包括：

根据所述平均理论压力与所述平均实际压力的差值确定平均压力差值绝对值；

若确定所述平均压力差值绝对值大于所述预设压力步长，则将所述预设压力步长作为所述压力补偿值。

7.根据权利要求6所述的方法，在根据所述平均理论压力与所述平均实际压力的差值确定平均压力差值之后，所述方法还包括：

若确定所述平均压力差值绝对值小于或者等于所述预设压力步长，则将所述平均压力差值绝对值作为所述压力补偿值。

8.一种离合器压力自学习装置，其特征在于，包括：

当前与历史理论压力确定模块，用于确定目标离合器在当前时刻的当前理论压力，并确定所述目标离合器在历史时刻的历史理论压力；所述历史时刻基于所述当前时刻以及预设周期进行确定；

理论压力斜率确定模块，用于根据所述当前理论压力与所述历史理论压力确定所述目标离合器的理论压力斜率绝对值；

斜率阈值确定模块，用于确定所述当前理论压力关联的斜率阈值；

第一判断模块，用于若确定所述斜率阈值小于所述理论压力斜率绝对值，则禁止所述目标离合器进行自学习；

第二判断模块，用于若确定所述斜率阈值大于或者等于所述理论压力斜率绝对值，则控制所述目标离合器进行自学习。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的离合器压力自学习方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的离合器压力自学习方法。