CN113085817B - 一种低地板有轨电车及其恒减速制动控制系统与方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种低地板有轨电车及其恒减速制动控制系统与方法，通过压力传感器检测支撑油缸压力值来进行车辆载荷计算，车辆载荷计算仅涉及到一个测量值，而该测量值又是采用高精度压力传感器检测，因此大大提高了载荷测量的精确度，从而提高了制动减速度的控制精度，避免了橡胶堆弹性变形系数变化对载荷测量的影响；再根据载荷值得到所需液压力，根据所需液压力在制动电磁阀有无电时实现对输出的液压力的精确控制，实现了不同载荷下恒减速制动控制，保证了行车安全。

Description

一种低地板有轨电车及其恒减速制动控制系统与方法

技术领域

本发明属于有轨电车制动系统控制领域，尤其涉及一种低地板有轨电车及其恒减速制动控制系统与方法。

背景技术

轨道交通车辆的制动质量随着车辆载荷的变化而发生变化，制动质量是制动减速度控制的核心基本参数(制动质量是指制动时列车质量因载荷变化而发生变化)，制动系统关于制动质量的获取有以下几种方式：

第一种为固定值，如机车；第二种是通过有级的方式获得，如货车车辆的空重车调整装置实现两级制动质量调整输出相应的制动力；第三种是通过空簧压力采集计算获得，此种方式广泛运用于地铁、高铁及客运车辆。因车辆的空间限制，第三种制动质量或制动力的获取方式受限适用于低地板有轨电车。第四种是通过对橡胶堆的变形进行测量，此种方式广泛运用于低地板有轨电车。但是这种方式存在以下问题：

1、橡胶堆弹性变形系数不稳定，同时存在老化蠕变现象，导致弹性变形系数变化较大，从而导致载荷测量数据不准，影响制动减速度的控制精度；

2、采用橡胶堆的支撑方式，无法调节车辆地板高度，导致车辆地板高度与站台高度难以保持一致，给乘客上下车带来不便；且橡胶堆容易老化失效，需经常维护更换；

3、因空间限制，低地板有轨电车均采用液压制动系统，目前的液压制动系统无法进行载荷调整，不同载荷工况下，失电制动时均按照AW2载荷工况设置的安全制动限压阀值输出制动力，导致AW3载荷工况下制动减速度偏小，制动距离会延长；AW0载荷工况下减速度偏大，增加擦轮的风险，影响行车安全。

因此，如何使低地板车辆实现载荷精确测量，以实现不同载荷恒定制动减速的控制，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

另，AW0是指车辆空载时的载荷；AW1是指车辆座位满客时的载荷；AW2是指车辆定员时的载荷(6人/m²)；AW3是指车辆超员时的载荷(9人/m²)。

发明内容

本发明的目的在于，针对现有技术中通过对橡胶堆变形测量来获得的制动载荷测量数据不准、地板高度无法根据载荷变化调整以及安全制动时液压制动力无法精确控制的问题，提供一种低地板有轨电车及其恒减速制动控制系统与方法。

本发明是通过如下的技术方案来解决上述技术问题的：一种低地板有轨电车恒减速制动控制系统，包括控制单元和液压制动单元，还包括多个载荷测量单元，每个所述载荷测量单元均通过管路与所述液压制动单元相连，每个所述载荷测量单元均与所述控制单元电性连接；所述载荷测量单元的数量与转向架和车体之间的承载点的数量一致；

所述控制单元，用于根据每个所述载荷测量单元中第一压力传感器检测到的支撑油缸压力值计算出车辆的载荷值，再根据所述载荷值和制动减速度目标值计算出制动所需液压力，然后根据所述所需液压力控制第一电机驱动所述液压控制单元中的制动限压阀或制动减压阀转动相应角度，以设定制动限压阀或制动减压阀输出的液压力大小，最后在制动电磁阀有电时控制所述液压控制单元中的比例减压阀输出所述载荷值对应的液压力，或者在制动电磁阀无电时控制所述液压控制单元中的制动限压阀或制动减压阀输出所述载荷值对应的液压力，实现不同载荷下恒减速制动控制。

本发明中，车辆载荷值等于所有支撑油缸的支撑力之和，支撑油缸的支撑力又等于支撑油缸压力值*支撑油缸面积，支撑油缸面积是固定不变的，因此车辆载荷值的计算仅需一个测量值，而该测量值(支撑油缸压力值)采用高精度的压力传感器检测，大大提高了载荷测量的精确度，从而提高了制动减速度的控制精度，避免了橡胶堆弹性变形系数变化对载荷测量的影响；根据载荷值得到所需液压力，根据所需液压力设定限压阀或减压阀输出的液压力大小，并控制液压力的输出，由于所需液压力是根据精确的载荷值得到的，因此也能够实现对输出的液压力的精确控制，实现了安全制动时液压制动力的精确控制。

进一步地，所述控制单元，还用于根据每个所述载荷测量单元中车身检测模块检测的车身地板不平整度控制对应载荷测量单元中的充油比例节流阀或排油比例节流阀打开，调节所述载荷测量单元中支撑油缸内的充油量，以实现车身调平。

该载荷测量单元不仅能够实现载荷的精确测量，还能够根据载荷变化调整车身的不平整度以及车身高度，使车辆地板与站台高度保持一致，便于乘客上下车。

进一步地，每个所述载荷测量单元均包括支撑油缸、第一节流阀、第一压力传感器、第一蓄能器、充油比例节流阀、排油比例节流阀以及车身检测模块；所述支撑油缸设于转向架与车体之间，所述支撑油缸通过第一管路与所述第一蓄能器相连，在所述第一管路上设有第一压力传感器和第一节流阀；所述第一管路还分别通过所述充油比例节流阀、排油比例节流阀与所述液压制动单元相连；所述车身检测模块用于检测车身地板的不平整度。

进一步地，所述车身检测模块为车身角度传感器或浮子液位计。

进一步地，所述液压制动单元包括油箱、第二蓄能器、第一过滤器、第二压力传感器、油泵、第二电机、第一限压阀、第三压力传感器、第二过滤器、比例减压阀、制动电磁阀、制动限压阀、制动减压阀以及第一电机；

所述第二蓄能器依次通过第一过滤器、油泵与所述油箱相连；所述第一过滤器与所述油泵之间的管路还通过所述第一限压阀与所述油箱相连；所述第二蓄能器与所述载荷测量单元中的充油比例节流阀相连，在所述第二蓄能器与所述充油比例节流阀之间的管路上设有第二压力传感器；所述油箱还与所述载荷测量单元中的排油比例节流阀相连；

所述第二蓄能器还与所述比例减压阀的第一口相连；所述比例减压阀的第三口与所述油箱相连，所述比例减压阀的第二口依次通过制动电磁阀、第二过滤器与制动缸相连；在所述第二过滤器与制动缸之间的管路上设有第三压力传感器；

所述制动电磁阀的第三口通过制动限压阀与所述油箱相连，或所述制动电磁阀的第三口通过制动减压阀与第二蓄能器和比例减压阀之间的管路相连；

所述第二电机通过轴联器与所述油泵连接；所述第一电机通过轴联器与所述制动限压阀或制动减压阀连接。

进一步地，在所述第二蓄能器与第一过滤器之间的管路上还设有单向阀，防止液压油回流。

本发明还提供一种低地板有轨电车恒减速制动控制方法，基于如上所述低地板有轨电车恒减速制动控制系统，所述控制方法包括以下步骤：

步骤1：获取支撑油缸压力值，并根据所述支撑油缸压力值计算出车辆的载荷值；

步骤2：根据所述载荷值和制动减速度目标值计算出制动所需制动力，并根据所需制动力和电制动力计算出制动所需液压力；

步骤3：根据制动所需液压力控制第一电机，所述第一电机驱动制动限压阀或制动减压阀转动相应角度，以设定制动限压阀或制动减压阀输出的液压力大小；

步骤4：在制动电磁阀有电时，控制比例减压阀输出所述载荷值对应的液压力，实现不同载荷下恒减速制动控制；

或在制动电磁阀无电时，控制制动限压阀或制动减压阀输出所述载荷值对应的液压力，实现不同载荷下恒减速制动控制。

进一步地，所述步骤1中，车辆的载荷值的计算公式为：

其中，M表示车辆的载荷值，m表示车辆支撑油缸以下部分的固定载荷，P_i表示第i个支撑油缸压力值，S_i表示第i个支撑油缸面积，n表示载荷测量单元的数量或承载点的数量，g表示重力加速度。

进一步地，在所述步骤1之前，所述控制方法还包括车身调平步骤，具体为：

获取车身检测模块的检测信号；

根据所述检测信号得到车身地板的不平整度；

根据所述不平整度控制对应的充油比例节流阀或排油比例节流阀打开，调节支撑油缸内的充油量，以实现车身调平。

本发明还提供一种低地板有轨电车，包括如上所述的低地板有轨电车恒减速制动控制系统。

有益效果

与现有技术相比，本发明的优点在于：

1、采用压力传感器能够精确获取支撑油缸压力值，从而能够实现车辆载荷的精确测量，相较于传统的橡胶堆方式，避免了橡胶堆弹性变形系数变化对载荷测量的影响，提高了车辆载荷的测量精度，无需进行橡胶堆的维护更换；

2、根据精确的载荷能够获得精确的制动时所需液压力，从而能够实现在制动电磁阀有电时对比例减压阀的精确控制，在制动电磁阀无电时对制动限压阀或制动减压阀的精确控制，实现了不同载荷工况下制动有无电时输出的液压力的精确控制，实现了不同载荷下恒减速制动控制，保证了行车安全性；

3、采用所述载荷测量单元能够实时检测车身不平整度，使车身保持平整，并且能够调节车身地板高度，使车身地板高度与站台高度保持一致，以便乘客上下车。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一个实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例中一种低地板有轨电车恒减速制动控制系统的结构框图；

图2是本发明实施例中被动式液压制动单元+载荷测量单元的结构原理图；

图3是本发明实施例中主动式液压制动单元+载荷测量单元的结构原理图；

图4是本发明实施例中角度传感器测量不平整度的原理图；

图5是本发明实施例中一种低地板有轨电车恒减速制动控制方法的流程图；

其中，100-控制单元，200-载荷测量单元，210-支撑油缸，220-第一压力传感器，230-第一节流阀，240-第一蓄能器，250-充油比例节流阀，260-排油比例节流阀，270-角度传感器，271-测量杆，300-液压制动单元，301-第二蓄能器，302-第一过滤器，303-第二压力传感器，304-第一限压阀，305-油泵，306-第二电机，307-油箱，308-比例减压阀，309-第三压力传感器，310-第二过滤器，311-制动电磁阀，312-制动限压阀，313-第一电机，314-单向阀，315-制动减压阀。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

因现有技术测量载荷的测量精度不够，一方面是橡胶堆弹性变形系数与高度的对应值不够稳定，另一方面橡胶堆易发生蠕变，随着时间推移，同一高度的弹性变形系数也不稳定，从而影响载荷的测量精度；同时无法根据载荷变化调整车辆地板高度。现有有轨电车安全制动减速度设计值按照AW2载荷减速度值1.0m/s²，若没有载荷测量，则AW3载荷减速度值a根据F＝m*a推导，F恒定，m较AW2增加，减速度值a就会下降值，导致制动距离会增加。同理AW0工况制动减速度就会增加至1.4m/s²左右，存在擦轮的风险，均会影响行车安全。基于上述问题，本发明一方面解决了有轨电车载荷无法精确测量、以及地板高度无法根据载荷变化调整的问题，另一方面解决了安全制动时液压制动力无法精确控制的问题。

本发明的核心在于提供一种低地板有轨电车及其恒减速制动控制系统与方法。

以每节车辆对应一个转向架，每个转向架与车体之间设置4个承载点为例，如图1所示，本实施例所提供的一种低地板有轨电车恒减速制动控制系统，每节车辆均设有一液压制动单元300和四个载荷测量单元200，控制单元100可以是每节车辆对应一控制单元100，也可以是整列低地板有轨电车对应一控制单元100。即控制单元100的数量可以是与车辆节数一致，也可以是一个控制单元100；液压制动单元300的数量与车辆节数一致，载荷测量单元200的数量与转向架和车体之间的承载点的数量一致。

四个载荷测量单元200均通过管路与对应的液压制动单元300相连，每个载荷测量单元200均与对应的控制单元100电性连接；控制单元100，用于根据每个载荷测量单元200中第一压力传感器220检测到的支撑油缸210压力值计算出车辆的载荷值，再根据载荷值和制动减速度目标值计算出制动所需液压力，然后根据所需液压力控制第一电机313驱动液压控制单元100中的制动限压阀312或制动减压阀315转动相应角度，以设定制动限压阀312或制动减压阀315输出的液压力大小，最后在制动电磁阀311有电时控制液压控制单元100中的比例减压阀308输出的液压力，或者在制动电磁阀311无电时控制液压控制单元100中的制动限压阀312或制动减压阀315输出的液压力，实现不同载荷下恒减速制动控制。

如图2和3所示，每个载荷测量单元200均包括支撑油缸210、第一节流阀230、第一压力传感器220、第一蓄能器240、充油比例节流阀250、排油比例节流阀260以及车身检测模块；支撑油缸210设于转向架与车体之间，支撑油缸210通过第一管路与第一蓄能器240相连，在第一管路上设有第一压力传感器220和第一节流阀230；第一管路通过充油比例节流阀250与液压制动单元300中的第二蓄能器301相连，第一管路通过排油比例节流阀260与液压制动单元300中的油箱307相连。

载荷测量单元200通过第一压力传感器220传输支撑油缸210压力值给控制单元100，还通过车身检测模块传输车身地板的不平整度信号给控制单元100；同时接收控制单元100发送的车身调平信号，并通过支撑油缸210为车身提供支撑力且具有吸振减振功能，以维持车身平稳。具体的：支撑油缸210用于支撑转向架以上的车体；第一蓄能器240用于减振和维持支撑油缸210压力；第一节流阀230用于通过调节液压油流量来调节支撑油缸210阻尼大小，防止车身因压力变化而出现较大的波动；第一压力传感器220用于检测支撑油缸210的压力值；充油比例节流阀250用于在车身调平时开通给支撑油缸210供油的通路，为支撑油缸210补充液压油，使车身向上调节；排油比例节流阀260用于在车身调平时开通给支撑油缸210回油的通路，减少支撑油缸210内的液压油，使车身向下调节。

车身检测模块用于检测车身地板的不平整度。车身地板的不平整度有多种检测方式，本实施例中给出两种检测方式，一种是车身检测模块为角度传感器270，如图4所示，角度传感器270设于转向架与车体之间，通过角度传感器270的测量杆271检测到不平整角度α，再根据不平整角度α计算出测量杆271的位置与水平位置之间的高度差Δh＝tanα*l，其中l为测量杆271的长度，根据该高度差Δh得到支撑油缸210达到水平位置所需充排油的容积V＝Δh×S，其中S为支撑油缸210面积，从而控制对应的充油比例节流阀250或排油比例节流阀260打开，实现车身的调平。根据载荷变化，通过角度传感器270可以精确测量地板小于1mm的高度变化，可精确有效地测量车辆地板的高度变化。

另一种是车身检测模块为浮子液位计，在转向架与车身地板之间设置支柱，浮子液位计设于支柱上，且浮子液位计的顶端与支柱的顶端平齐，这种检测方式为现有技术，可参考申请公布号为CN112109056A，名称为一种支撑轨道车辆车体的调平装置及方法的专利申请文献。

液压制动单元300分为主动式液压制动单元300和被动式液压制动单元300，主动式液压制动单元300是指液压制动力随着所需液压力增大而增大的系统，被动式液压制动单元300是指液压制动力随着所需液压力减小而增大的系统。

如图2所示，被动式液压制动单元300包括油箱307、第二蓄能器301、第一过滤器302、第二压力传感器303、油泵305、第二电机306、第一限压阀304、第三压力传感器309、第二过滤器310、比例减压阀308、制动电磁阀311、制动限压阀312、制动减压阀315以及第一电机313；第二蓄能器301依次通过第一过滤器302、油泵305与油箱307相连；第一过滤器302与油泵305之间的管路还通过第一限压阀304与油箱307相连；第二蓄能器301与充油比例节流阀250相连，在第二蓄能器301与充油比例节流阀250之间的管路上设有第二压力传感器303；油箱307还与排油比例节流阀260相连；第二蓄能器301还与比例减压阀308的第一口相连；比例减压阀308的第三口与油箱307相连，比例减压阀308的第二口依次通过制动电磁阀311、第二过滤器310与制动缸相连；在第二过滤器310与制动缸之间的管路上设有第三压力传感器309；制动电磁阀311的第三口通过制动限压阀312与油箱307相连；第二电机306通过轴联器与油泵305连接；第一电机313通过轴联器与制动限压阀312连接。

如图3所示，主动式液压制动单元300的大部分结构与被动式液压制动单元300的结构一致，主动式液压制动单元300与被动式液压制动单元300的不同点在于：主动式液压制动单元300没有制动限压阀312，制动电磁阀311的第三口通过制动减压阀315与第二蓄能器301和比例减压阀308之间的管路相连，第一电机313通过轴联器与制动减压阀315连接。

油箱307用于储存液压油；第二电机306用于为液压制动单元300提供原动力；油泵305用于为液压油提供动力；第一限压阀304用于限制液压制动单元300的最高压力；第一过滤器302和第二过滤器310均用于过滤液压油；第二压力传感器303用于检测第二蓄能器301压力值；第二蓄能器301用于储存液压油，并维持液压制动单元300的液压力；比例调节阀用于根据控制单元100的指令对制动缸内的液压力进行调整；第三压力传感器309用于检测制动缸压力；制动电磁阀311得电时接通比例减压阀308与制动缸之间的油路，失电时接通制动限压阀312与制动缸之间的油路，或失电时接通制动减压阀315与制动缸之间的油路；第一电机313用于根据控制单元100的指令设定制动限压阀312或制动减压阀315输出的液压力大小；制动限压阀312用于限制制动缸油压；制动减压阀315用于限制制动缸油压。

本实施例中，在第二蓄能器301与第一过滤器302之间的管路上还设有单向阀314，防止液压油回流。

基于如上实施例所述的低地板有轨电车恒减速制动控制系统，如图5所示，本实施例还提供一种低地板有轨电车恒减速制动控制方法，包括以下步骤：

1、当乘客完成上下车时，车身检测模块检测车身地板的不平整度。

车身地板的不平整度有多种检测方式，本实施例中给出两种检测方式：一种是车身检测模块为角度传感器270，另一种是车身检测模块为浮子液位计。如图4所示，车身检测模块为角度传感器270时，角度传感器270设于转向架与车体之间，通过角度传感器270的测量杆271检测到不平整角度α，再根据不平整角度α计算出测量杆271的位置与水平位置之间的高度差Δh＝tanα*l，其中l为测量杆271的长度，根据该高度差Δh得到支撑油缸210达到水平位置所需充排油的容积V＝Δh×S，其中S为支撑油缸210面积，从而控制对应的充油比例节流阀250或排油比例节流阀260打开，实现车身的调平。根据载荷变化，通过角度传感器270可以精确测量地板小于1mm的高度变化，可精确有效地测量车辆地板的高度变化。

2、根据车身的不平整度判断车身地板是否处于水平状态，如果是，则转入步骤3，否则根据不平整度调节车身地板高度，实现车身调平。

以车身检测模块为角度传感器270为例，即高度差Δh判断是否小于设定值(例如1mm)，如果是，则表明车身地板为水平状态，可以进入后续的载荷计算步骤；如果否，则表明车身地板为非水平状态，需要调节车身地板。当高度差Δh为正高度差(正高度差是指测量杆271在水平位置以上时的高度差)时，表明对应的车身地板偏高，需要打开排油比例节流阀260，排放对应的支撑油缸210的液压油，使车身向下调节；当高度差Δh为负高度差(负高度差是指测量杆271在水平位置以下时的高度差)时，表明对应的车身地板偏低，需要打开充油比例节流阀250，向对应的支撑油缸210充入液压油，使车身向上调节。

3、控制单元100获取第一压力传感器220采集的支撑油缸210压力值，并根据支撑油缸210压力值计算出车辆的载荷值，具体计算公式为：

其中，M表示车辆的载荷值(即当前载荷值)，m表示车辆支撑油缸210以下部分的固定载荷，P_i表示第i个支撑油缸210压力值，S_i表示第i个支撑油缸210面积，n表示载荷测量单元200的数量或承载点的数量，g表示重力加速度。

4、根据当前载荷值M和制动减速度目标值a(或目标减速度)计算出安全制动所需制动力F，并根据所需制动力F和电制动力F_电计算出制动所需液压力F_液＝F-F_电，液压力与液压制动力成线性比例关系。

5、根据制动限压阀312或制动减压阀315旋转角度与输出液压力之间的关系控制第一电机313(如步进电机)旋转，第一电机313驱动制动限压阀312或制动减压阀315旋转相应角度，以设定制动限压阀312或制动减压阀315输出的液压力大小。

第一电机313的转角精度达到0.1°。a＝F/M，a为制动减速度目标值，要想实现a的恒定控制，M改变，液压制动力就要跟着改变，液压制动力的改变与液压力F_液的改变成比例关系；步骤6是恒减速控制的两种工况，步骤3和4是为步骤6的“制动电磁阀311有电时”做准备；步骤3～5是为步骤6的“制动电磁阀311无电时”做准备。

6、判断制动电磁阀311是否有电；在制动电磁阀311有电时，控制比例减压阀308输出当前载荷值M下的液压力F_液，实现不同载荷下恒减速制动控制；或在制动电磁阀311无电时，控制制动限压阀312或制动减压阀315输出当前载荷值M下的液压力(该液压力即为步骤5设定的液压力)，实现不同载荷下恒减速制动控制。

以上所揭露的仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或变型，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种低地板有轨电车恒减速制动控制系统，包括控制单元和液压制动单元，其特征在于，还包括多个载荷测量单元，每个所述载荷测量单元均通过管路与所述液压制动单元相连，每个所述载荷测量单元均与所述控制单元电性连接；所述载荷测量单元的数量与转向架和车体之间的承载点的数量一致；

所述控制单元，用于根据每个所述载荷测量单元中第一压力传感器检测到的支撑油缸压力值计算出车辆的载荷值，再根据所述载荷值和制动减速度目标值计算出制动所需液压力，然后根据所述所需液压力控制第一电机驱动所述液压制动单元中的制动限压阀或制动减压阀转动相应角度，以设定制动限压阀或制动减压阀输出的液压力大小，最后在制动电磁阀有电时控制所述液压制动单元中的比例减压阀输出所述载荷值对应的液压力，在制动电磁阀无电时控制所述液压制动单元中的制动限压阀或制动减压阀输出所述载荷值对应的液压力；

所述第一电机通过轴联器与所述制动限压阀或制动减压阀连接。

2.如权利要求1所述的低地板有轨电车恒减速制动控制系统，其特征在于，所述控制单元，还用于根据每个所述载荷测量单元中车身检测模块检测的车身地板不平整度控制对应载荷测量单元中的充油比例节流阀或排油比例节流阀打开，调节所述载荷测量单元中支撑油缸内的充油量。

3.如权利要求1所述的低地板有轨电车恒减速制动控制系统，其特征在于，每个所述载荷测量单元均包括支撑油缸、第一节流阀、第一压力传感器、第一蓄能器、充油比例节流阀、排油比例节流阀以及车身检测模块；所述支撑油缸设于转向架与车体之间，所述支撑油缸通过第一管路与所述第一蓄能器相连，在所述第一管路上设有第一压力传感器和第一节流阀；所述第一管路还分别通过所述充油比例节流阀、排油比例节流阀与所述液压制动单元相连；所述车身检测模块用于检测车身地板的不平整度。

4.如权利要求3所述的低地板有轨电车恒减速制动控制系统，其特征在于，所述车身检测模块为车身角度传感器或浮子液位计。

5.如权利要求1~4中任一项所述的低地板有轨电车恒减速制动控制系统，其特征在于，所述液压制动单元包括油箱、第二蓄能器、第一过滤器、第二压力传感器、油泵、第二电机、第一限压阀、第三压力传感器、第二过滤器、比例减压阀、制动电磁阀、制动限压阀、制动减压阀以及第一电机；

所述第二蓄能器依次通过第一过滤器、油泵与所述油箱相连；所述第一过滤器与所述油泵之间的管路还通过所述第一限压阀与所述油箱相连；所述第二蓄能器与所述载荷测量单元中的充油比例节流阀相连，在所述第二蓄能器与所述充油比例节流阀之间的管路上设有第二压力传感器；所述油箱还与所述载荷测量单元中的排油比例节流阀相连；

所述第二蓄能器还与所述比例减压阀的第一口相连；所述比例减压阀的第三口与所述油箱相连，所述比例减压阀的第二口依次通过制动电磁阀、第二过滤器与制动缸相连；在所述第二过滤器与制动缸之间的管路上设有第三压力传感器；

所述制动电磁阀的第三口通过制动限压阀与所述油箱相连，或所述制动电磁阀的第三口通过制动减压阀与第二蓄能器和比例减压阀之间的管路相连；

所述第二电机通过轴联器与所述油泵连接。

6.如权利要求5所述的低地板有轨电车恒减速制动控制系统，其特征在于，在所述第二蓄能器与第一过滤器之间的管路上还设有单向阀。

7.一种低地板有轨电车恒减速制动控制方法，其特征在于，基于权利要求1~6中任一项所述低地板有轨电车恒减速制动控制系统，所述控制方法包括以下步骤：

步骤1：获取支撑油缸压力值，并根据所述支撑油缸压力值计算出车辆的载荷值；

步骤2：根据所述载荷值和制动减速度目标值计算出制动所需制动力，并根据所需制动力和电制动力计算出制动所需液压力；

步骤3：根据制动所需液压力控制第一电机，所述第一电机驱动制动限压阀或制动减压阀转动相应角度，以设定制动限压阀或制动减压阀输出的液压力大小；

步骤4：在制动电磁阀有电时，控制比例减压阀输出所述载荷值对应的液压力，实现不同载荷下恒减速制动控制；

在制动电磁阀无电时，控制制动限压阀或制动减压阀输出所述载荷值对应的液压力，实现不同载荷下恒减速制动控制。

8.如权利要求7所述的低地板有轨电车恒减速制动控制方法，其特征在于，所述步骤1中，车辆的载荷值的计算公式为：

其中，M表示车辆的载荷值，m表示车辆支撑油缸以下部分的固定载荷，P _i 表示第i个支撑油缸压力值，S _i 表示第i个支撑油缸面积，n表示载荷测量单元的数量或承载点的数量，g表示重力加速度。

9.如权利要求7或8所述的低地板有轨电车恒减速制动控制方法，其特征在于，在所述步骤1之前，所述控制方法还包括车身调平步骤，具体为：

获取车身检测模块的检测信号；

根据所述检测信号得到车身地板的不平整度；

根据所述不平整度控制对应的充油比例节流阀或排油比例节流阀打开，调节支撑油缸内的充油量，以实现车身调平。

10.一种低地板有轨电车，其特征在于，包括权利要求1~6中任一项所述的低地板有轨电车恒减速制动控制系统。

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