CN109484427B - 一种列车制动方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种列车制动方法和装置，其中所述方法包括：若判断获知列车满足第一制动条件，则对列车进行电制动；在对列车进行电制动的过程中，若判断获知列车满足第二制动条件，则根据列车的当前速度和预设分段列表输出控制级位，基于控制级位对列车进行混合制动；在对列车进行混合制动的过程中，若判断获知列车满足第三制动条件，则对列车进行液压制动，直至列车停车。本发明实施例提供的方法和装置，有效将列车速度稳定在能够安全度过混合制动期间列车性能失控的数值，防止混合制动期间，电制动和液压制动的综合效果失控导致的控制级位错乱的问题，方法可塑性高，适用性广，能够提高停车精度，减小停车误差。

Description

一种列车制动方法和装置

技术领域

本发明实施例涉及列车运营技术领域，尤其涉及一种列车制动方法和装置。

背景技术

随着城市轨道交通中对列车自动驾驶(Automatic Train Operation，ATO)的运行可靠性、运行效率以及旅客舒适度等标准的建立，要求ATO必须实现精确停车作业，不能影响乘降作业的效率。

随着C型列车，例如低地板轻轨车辆，在快速轨道交通领域的应用越来越多，针对C型列车的ATO精准停车的标准要求也越来越高。但是，C型列车无论在车辆性能还是ATO控制效果都与A型列车和B型列车存在一定的差距，因此通过ATO控制C型列车实现精准停车具有一定的难度。

目前，常规的C型列车的制动系统中，电制动系统通过等控制步长的七级制动级位的输出进行制动，液压制动系统则使用了无级调节。在此情况下，C型列车的混合制动阶段(此阶段液压制动和电制动同时存在)的持续时间不定，制动性能和车辆参数不稳定，混合制动期间C型列车处于不可控状态，从而导致AT0停车精度低，停车误差大。

发明内容

本发明实施例提供一种列车制动方法和装置，用以解决现有的列车制动方法停车精度低，停车误差大的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种列车制动方法，包括：

若判断获知列车满足第一制动条件，则对列车进行电制动；

在对列车进行电制动的过程中，若判断获知列车满足第二制动条件，则根据列车的当前速度和预设分段列表输出控制级位，基于控制级位对列车进行混合制动；其中，预设分段列表包括速度区间和速度区间对应的控制级位；

在对列车进行混合制动的过程中，若判断获知列车满足第三制动条件，则对列车进行液压制动，直至列车停车。

第二方面，本发明实施例提供一种列车制动装置，包括：

电制动单元，用于若判断获知列车满足第一制动条件，则对列车进行电制动；

混合制动单元，用于在对列车进行电制动的过程中，若判断获知列车满足第二制动条件，则根据列车的当前速度和预设分段列表输出控制级位，基于控制级位对列车进行混合制动；其中，预设分段列表包括速度区间和速度区间对应的控制级位；

液压制动单元，用于在对列车进行混合制动的过程中，若判断获知列车满足第三制动条件，则对列车进行液压制动，直至列车停车。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过总线完成相互间的通信，处理器可以调用存储器中的逻辑指令，以执行如第一方面所提供的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法的步骤。

本发明实施例提供的一种列车制动方法和装置，通过当前速度和预设分段列表输出控制级位进行混合制动，有效将列车速度稳定在能够安全度过混合制动期间列车性能失控的数值，防止混合制动期间，电制动和液压制动的综合效果失控导致的控制级位错乱的问题。同时可以针对不同类型的列车适配性设置不同的预设分段列表，方法可塑性高，适用性广。在此基础上，通过将制动过程分为电制动、混合制动和液压制动三个阶段依次执行，提高了停车精度，减小了停车误差。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的列车制动方法的流程示意图；

图2为本发明另一实施例提供的列车制动方法的流程示意图；

图3为本发明又一实施例提供的列车制动方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的列车制动装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

针对C型列车，尤其是低地板轻轨车辆，由于液压制动系统仅具备无级调节功能，在混合制动阶段制动性能和车辆参数不稳定，列车不可控，导致AT0停车精度低，停车误差大的问题，本发明实施例提供了一种列车制动方法。图1为本发明实施例提供的列车制动方法的流程示意图，如图1所示，该方法适用于同时具备电制动系统和液压制动系统的列车，尤其适用于C型列车。列车制动方法包括：

110，若判断获知列车满足第一制动条件，则对列车进行电制动。

具体地，在对列车进行制动时，首先判断列车是否满足第一制动条件。此处，第一制动条件用于判断当前列车状态是否需要开始制动，第一制动条件可以是列车与停车点间的距离，还可以是列车的当前速度，还可以是列车与停车点间的距离与列车的当前速度两者，本发明实施例对此不作具体限定。当列车满足第一制动条件时，首先对列车进行电制动，电制动即利用电动机的可逆性原理，将惰行列车的动能变换成电能，把牵引电动机变为发电机，此时牵引电动机轴上作用与电枢旋转方向相反的力矩，该力矩在机车动轮上产生制动力，使列车减速或停车。

120，在对列车进行电制动的过程中，若判断获知列车满足第二制动条件，则根据列车的当前速度和预设分段列表输出控制级位，基于控制级位对列车进行混合制动；其中，预设分段列表包括速度区间和速度区间对应的控制级位。

具体地，在启动电制动之后，判断列车是否满足第二制动条件。此处，第二制动条件用于判断当前列车状态是否需要从电制动转换为混合制动，第二制动条件可以是列车与停车点间的距离，还可以是列车的当前速度，还可以是列车与停车点间的距离与列车的当前速度两者，本发明实施例对此不作具体限定。

在列车满足第二制动条件时，对列车进行混合制动，此处，混合制动是指同时对列车进行电制动和液压制动。进一步地，预设分段列表为预设设置的包括速度区间和速度区间对应的控制级位的列表，控制级位是用于实现列车制动、惰行或牵引等的级位，不同的速度区间对应不同的控制级位。在得到列车的当前速度后，可以在预设分段列表中得到当前速度所处的速度区间，进而得到该速度区间对应的控制级位，以实现列车的混合制动。

130，在对列车进行混合制动的过程中，若判断获知列车满足第三制动条件，则对列车进行液压制动，直至列车停车。

具体地，在启动混合制动之后，判断列车是否满足第三制动条件。此处，第三制动条件用于判断当前列车状态是否需要从混合制动转换为液压制动，第三制动条件可以是列车与停车点间的距离，还可以是列车的当前速度，还可以是列车与停车点间的距离与列车的当前速度两者，本发明实施例对此不作具体限定。在列车满足第三制动条件时，对列车进行液压制动，直至列车在停车点停车。

本发明实施例提供的方法，通过当前速度和预设分段列表输出控制级位进行混合制动，有效将列车速度稳定在能够安全度过混合制动期间列车性能失控的数值，防止混合制动期间，电制动和液压制动的综合效果失控导致的控制级位错乱的问题。同时可以针对不同类型的列车适配性设置不同的预设分段列表，方法可塑性高，适用性广。在此基础上，通过将制动过程分为电制动、混合制动和液压制动三个阶段依次执行，提高了停车精度，减小了停车误差。

基于上述实施例，步骤110具体包括：若判断获知列车满足第一制动条件，则基于列车的当前速度和预设制动曲线对列车进行电制动，使得列车的当前速度能够连续跟随预设制动曲线；其中，预设制动曲线为列车与停车点间的距离与列车的预设速度之间的关系曲线。

具体地，预设制动曲线能够体现正常运行的列车在制动过程中的到停车点的距离与预设速度之间的关系，预设速度是指正常运行的列车在制动过程中的速度。预设制动曲线即自动驾驶刹车曲线，自动驾驶刹车曲线包括安全制动模型刹车曲线(Safe BrakeMode，SBM)和常用制动刹车曲线(Full Service Braking，FSB)等，本发明实施例不对此作具体限定。

在列车满足第一制动条件时，对列车进行电制动，在电制动过程中，保证列车的当前速度能够连续跟随预设制动曲线，即列车的当前速度跟随列车与停车点间的距离变化的曲线与预设制动曲线一致。实现当前速度连续跟随预设制动曲线可以通过闭环控制实现，通过比较当前速度和当前列车与停车点间的距离对应的预设速度，输出控制级位进行电制动，每隔预设时间反馈当前速度进行比较，并调整控制级位。

本发明实施例提供的方法，基于列车的当前速度和预设制动曲线对列车进行电制动，克服了电制动响应延时大的问题，进一步提高了停车精度。

基于上述任一实施例，步骤110中，基于列车的当前速度和预设制动曲线对列车进行电制动，具体包括：基于列车与停车点间的距离，从预设制动曲线中获取列车的预设速度；基于列车的当前速度和预设速度，通过模糊PID控制算法输出控制级位，基于控制级位对列车进行电制动。

具体地，模糊PID控制算法是一种将PID算法和模糊控制理论相结合的控制算法，模糊PID控制能够找出PID的三个参数，即比例系数、积分时间系数和微分时间系数，与误差e和误差变化率ec之间的模糊关系，通过在运行中不断检测e和ec，根据确定的模糊控制规则来对上述三个参数进行在线调整，以满足不同列车对PID的三个参数的不同要求。此处，误差e是指列车的当前速度和预设速度两者的差值，误差变化率ec是指误差e的变化率。

本发明实施例提供的方法，通过模糊PID控制算法实现列车的电制动，在实现列车的当前速度连续跟随预设制动曲线的同时，有效降低了计算量和存储需求。

基于上述任一实施例，预设分段列表中，速度区间对应的控制级位包括惰行级位。

具体地，在步骤120中，根据列车的当前速度可以在预设分段列表中得到当前速度所处的速度区间，进而得到该速度区间对应的控制级位，以实现列车的混合制动。此处，控制级位不仅可以是制动级位，还可以是惰行级位。此处，惰行即利用列车自身惯性滑行。若当前速度在预设分段列表中对应的控制级位是惰行级位，基于惰行级位对列车进行混合制动，使得列车惰行。在混合制动中，穿插列车惰行，通过混合制动中的液压制动的制动力，对列车的位置和速度进行微调，有利于实现列车的精准停车。

基于上述任一实施例，步骤130具体包括：若判断获知列车满足第三制动条件，则基于预设加速度对列车进行液压制动。

具体地，由于C型列车中，液压制动系统使用无级调节。因此，在列车满足第三制动条件时，基于预设制动力和预设加速度对列车进行液压制动。此处，预设制动力和预设加速度均为无级调节状态下固定的制动力和加速度。在列车经过电制动和混合制动后，列车的当前速度和与停车点间的距离均已经被调节到稳定的区间内，在此状态下，只要对列车进行预设加速度的液压制动，即可实现列车的精准停车。

基于上述任一实施例，步骤110中，第一制动条件为列车的当前速度小于第一预设速度，或列车与停车点间的距离大于等于第一预设距离；步骤120中，第二制动条件为列车与停车点间的距离小于第二预设距离；步骤130中，第三制动条件为列车与停车点间的距离小于第三预设距离；第一预设距离大于第二预设距离，第二预设距离大于第三预设距离。

例如，第一预设速度为288cm/s，第一预设距离为1800cm，则第一制动条件为列车的当前速度小于288cm/s，或列车与停车点间的距离大于1800cm。第二预设距离为1200cm，则第二制动条件为列车与停车点间的距离小于1200cm。第三预设距离为180cm，则第三制动条件为列车与停车点间的距离小于180cm。

基于上述任一实施例，步骤110之前，列车制动方法还包括：

100，确认列车进入制动阶段并获取列车的停车点。

具体地，在确认列车进入制动阶段后，才能够执行步骤110、120和130，以实现列车的制动。在执行步骤110、120和130之前，还需要获取列车的停车点，从而实现列车与停车点之间距离的测算，为判断列车是否满足第一制动条件、第二制动条件和第三制动条件提供前提。

基于上述任一实施例，图2为本发明另一实施例提供的列车制动方法的流程示意图，如图2所示，列车制动方法，包括：

210，判断列车是否进入精准停车阶段，如果是，则执行步骤211，否则执行步骤212。

211，判断列车的下一轨是否为站台或者折返轨，如果是，则执行步骤221，否则执行步骤222。

212，判断列车的目标速度是否为0，即是否需要停车，如果是，则执行步骤223，否则执行步骤222。

221，确认目标点为站台停车点，此处目标点即列车期望的停车点。随后执行步骤230。

222，结合列车自动保护系统(Automatic Train Protection，ATP)中的目标距离计算获取目标点，随后执行步骤230。

223，将目标速度为0的目标点设置为精确停车点，即停车点，并执行步骤230。

230，基于目标点确认是否准备停车，如果是，则执行步骤240，否则结束制动方法流程。

240，判断目标点是否为站台，如果是，则执行步骤241，否则执行步骤242。

241，计算目标距离，目标距离即列车与目标点间的距离+固定偏移，随后执行步骤250。

242，计算目标距离，目标距离即ATP系统中的目标距离，随后执行步骤250。

250，执行上述任一实施例提供的列车制动方法，对列车进行制动。

需要说明的是，上述方法可以通过有限状态机(Finite-state machine，FSM)实现。

基于上述任一实施例，图3为本发明又一实施例提供的列车制动方法的流程示意图，如图3所示，列车制动方法包括：

301，更新停车点，调整列车的位置和速度，以使得列车能够满足第一制动条件，即列车的当前速度小于第一预设速度，或列车与停车点间的距离大于第一预设距离。若在此过程中非正常停车，跳转至步骤305。

302，若判断获知列车满足第一制动条件，则基于列车与停车点间的距离，从预设制动曲线中获取列车的预设速度。随后，基于列车的当前速度和预设速度，通过模糊PID控制算法输出控制级位，基于控制级位对列车进行电制动。若在此过程中非正常停车，跳转至步骤305。

303，若在电制动阶段检测到列车与停车点间的距离为第二预设距离时，将电制动转换为混合制动。根据列车的当前速度在预设分段列表中得到当前速度所处的速度区间，进而得到该速度区间对应的控制级位，基于控制级位实现列车的混合制动。若在此过程中非正常停车，跳转至步骤305。

其中，预设分段列表如下所示：

304，若在混合制动阶段检测到列车与停车点间的距离为第三预设距离时，将混合制动转换为基于预设制动力和预设加速度的液压制动。此处，预设制动力和预设加速度均为无级调节状态下固定的制动力和加速度。

305，停车。

本发明实施例提供的方法，在电制动阶段，基于列车的当前速度和预设制动曲线对列车进行电制动，克服了电制动响应延时大的问题；在混合制动阶段，通过当前速度和预设分段列表输出控制级位，并穿插列车惰行，有效将列车速度稳定在能够安全度过混合制动期间列车性能失控的数值，防止混合制动期间，电制动和液压制动的综合效果失控导致的控制级位错乱的问题；在液压制动阶段，基于预设加速度对列车制动，提高了停车精度，减小了停车误差。同时可以针对不同类型的列车适配性设置不同的预设分段列表，方法可塑性高，适用性广。

基于上述任一实施例，图4为本发明实施例提供的列车制动装置的结构示意图，如图4所示，列车制动装置包括电制动单元410、混合制动单元420和液压制动单元430；

其中，电制动单元410用于若判断获知列车满足第一制动条件，则对列车进行电制动；

混合制动单元420用于在对列车进行电制动的过程中，若判断获知列车满足第二制动条件，则根据列车的当前速度和预设分段列表输出控制级位，基于控制级位对列车进行混合制动；其中，预设分段列表包括速度区间和速度区间对应的控制级位；

液压制动单元430，用于在对列车进行混合制动的过程中，若判断获知列车满足第三制动条件，则对列车进行液压制动，直至列车停车。

本发明实施例提供的装置，通过当前速度和预设分段列表输出控制级位进行混合制动，有效将列车速度稳定在能够安全度过混合制动期间列车性能失控的数值，防止混合制动期间，电制动和液压制动的综合效果失控导致的控制级位错乱的问题。同时可以针对不同类型的列车适配性设置不同的预设分段列表，方法可塑性高，适用性广。在此基础上，通过将制动过程分为电制动、混合制动和液压制动三个阶段依次执行，提高了停车精度，减小了停车误差。

基于上述任一实施例，电制动单元410具体用于：则基于列车的当前速度和预设制动曲线对列车进行电制动，使得列车的当前速度能够连续跟随预设制动曲线；

其中，预设制动曲线为列车与停车点间的距离与列车的预设速度之间的关系曲线。

基于上述任一实施例，电制动单元410具体用于：若判断获知列车满足第一制动条件，基于列车与停车点间的距离，从预设制动曲线中获取列车的预设速度；基于列车的当前速度和预设速度，通过模糊PID控制算法输出控制级位，基于控制级位对列车进行电制动,使得列车的当前速度能够连续跟随预设制动曲线。

基于上述任一实施例，预设分段列表中，速度区间对应的控制级位包括惰行级位。

基于上述任一实施例，液压制动单元430具体用于：若判断获知列车满足第三制动条件，则基于预设加速度对列车进行液压制动。

基于上述任一实施例，电制动单元410中，第一制动条件为列车的当前速度小于第一预设速度，或列车与停车点间的距离大于等于第一预设距离；

混合制动单元420中，第二制动条件为列车与停车点间的距离小于第二预设距离；

液压制动单元430中，第三制动条件为列车与停车点间的距离小于第三预设距离；

第一预设距离大于第二预设距离，第二预设距离大于第三预设距离。

基于上述任一实施例，列车制动系统还包括启动单元，启动单元用于确认列车进入制动阶段并获取列车的停车点。

图5为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)501、通信接口(Communications Interface)502、存储器(memory)503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信。处理器501可以调用存储在存储器503上并可在处理器501上运行的计算机程序，以执行上述各实施例提供的列车制动方法，例如包括：若判断获知列车满足第一制动条件，则对列车进行电制动；在对列车进行电制动的过程中，若判断获知列车满足第二制动条件，则根据列车的当前速度和预设分段列表输出控制级位，基于控制级位对列车进行混合制动；其中，预设分段列表包括速度区间和速度区间对应的控制级位；在对列车进行混合制动的过程中，若判断获知列车满足第三制动条件，则对列车进行液压制动，直至列车停车。

此外，上述的存储器503中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的列车制动方法，例如包括：若判断获知列车满足第一制动条件，则对列车进行电制动；在对列车进行电制动的过程中，若判断获知列车满足第二制动条件，则根据列车的当前速度和预设分段列表输出控制级位，基于控制级位对列车进行混合制动；其中，预设分段列表包括速度区间和速度区间对应的控制级位；在对列车进行混合制动的过程中，若判断获知列车满足第三制动条件，则对列车进行液压制动，直至列车停车。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种列车制动方法，其特征在于，包括：

若判断获知列车满足第一制动条件，则对所述列车进行电制动；

在对所述列车进行电制动的过程中，若判断获知所述列车满足第二制动条件，则根据所述列车的当前速度和预设分段列表输出控制级位，基于所述控制级位对所述列车进行混合制动；其中，所述预设分段列表包括速度区间和所述速度区间对应的所述控制级位；

在对所述列车进行混合制动的过程中，若判断获知所述列车满足第三制动条件，则对所述列车进行液压制动，直至所述列车停车；

所述若判断获知列车满足第一制动条件，则对所述列车进行电制动，具体包括：

若判断获知所述列车满足所述第一制动条件，则基于所述列车的所述当前速度和预设制动曲线对所述列车进行电制动，使得所述列车的所述当前速度能够连续跟随所述预设制动曲线；

其中，所述预设制动曲线为所述列车与停车点间的距离与所述列车的预设速度之间的关系曲线；

所述基于所述列车的所述当前速度和预设制动曲线对所述列车进行电制动，具体包括：

基于所述列车与所述停车点间的距离，从所述预设制动曲线中获取所述列车的所述预设速度；

基于所述列车的所述当前速度和所述预设速度，通过模糊PID控制算法输出所述控制级位，基于所述控制级位对所述列车进行电制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设分段列表中，所述速度区间对应的所述控制级位包括惰行级位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若判断获知所述列车满足第三制动条件，则对所述列车进行液压制动，直至所述列车停车，具体包括：

若判断获知所述列车满足所述第三制动条件，则基于预设加速度对所述列车进行液压制动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一制动条件为所述列车的当前速度小于第一预设速度，或所述列车与停车点间的距离大于等于第一预设距离；

所述第二制动条件为所述列车与停车点间的距离小于第二预设距离；

所述第三制动条件为所述列车与停车点间的距离小于第三预设距离；

所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第三预设距离。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述若判断获知列车满足第一制动条件，则对所述列车进行电制动，之前还包括：

确认所述列车进入制动阶段并获取所述列车的停车点。

6.一种列车制动装置，其特征在于，包括：

电制动单元，用于若判断获知列车满足第一制动条件，则对所述列车进行电制动；

混合制动单元，用于在对所述列车进行电制动的过程中，若判断获知所述列车满足第二制动条件，则根据所述列车的当前速度和预设分段列表输出控制级位，基于所述控制级位对所述列车进行混合制动；其中，所述预设分段列表包括速度区间和所述速度区间对应的所述控制级位；

液压制动单元，用于在对所述列车进行混合制动的过程中，若判断获知所述列车满足第三制动条件，则对所述列车进行液压制动，直至所述列车停车；

所述电制动单元具体用于：则基于列车的当前速度和预设制动曲线对列车进行电制动，使得列车的当前速度能够连续跟随预设制动曲线；其中，预设制动曲线为列车与停车点间的距离与列车的预设速度之间的关系曲线；

所述电制动单元具体用于：若判断获知列车满足第一制动条件，基于列车与停车点间的距离，从预设制动曲线中获取列车的预设速度；基于列车的当前速度和预设速度，通过模糊PID控制算法输出控制级位，基于控制级位对列车进行电制动,使得列车的当前速度能够连续跟随预设制动曲线。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过总线完成相互间的通信，处理器可以调用存储器中的逻辑指令，以执行如权利要求1至5任一所述的方法。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一所述的方法。