CN112622849B - 车辆的停车控制方法、装置及车辆 - Google Patents

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    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
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Abstract

本发明实施例公开了一种车辆的停车控制方法、装置及车辆。其中，车辆的停车控制方法，包括：获取车辆处于自动驾驶模式行车时的行车状态；当行车状态为制动状态时，判断车速是否下降至预定车速；如果是，在制动加速度小于第一阈值时，将制动加速度调整至第一阈值后控制车辆制动，并逐渐提升制动加速度，直至达到第二阈值，并维持在第二阈值，实现车辆停车。本发明的实施例，在车辆接近停止时，逐渐增加请求的制动加速度，因此，车辆无较大幅度的前后俯仰，提升乘车体验，并且，始终给车辆一个较大的制动力，即使车辆处于较大的坡道上，也可避免溜车等现象发生，提升车辆的停车安全。

Description

车辆的停车控制方法、装置及车辆
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆的停车控制方法、装置及车辆。
背景技术
目前，对车辆的自动驾驶控制方面的研究越来越多，车辆的自动驾驶功能越来越成熟，但是，还是存在一些问题，乘客通常会觉得自动驾驶的乘车体验不佳，例如：自动驾驶过程，车辆临时停车时，制动加速度控制不合理，导致车辆可能产生较大幅度的前后俯仰，影响乘车体验，并且，停稳后，有时会产生溜车，在检测到小幅的溜车后，在进行相应的控制，虽然采取了措施，但是，乘客还是会感觉到自动驾驶的不可靠，因此，对自动驾驶的接受度不高，影响自动驾驶的发展。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明实施例提供一种车辆的停车控制方法、装置及车辆。
具体地，本发明实施例提供了以下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的停车控制方法，包括：
获取车辆处于自动驾驶模式行车时的行车状态；
当所述行车状态为制动状态时，判断车速是否下降至预定车速；
如果所述车速下降至所述预定车速，在制动加速度小于第一阈值时，将所述制动加速度调整至所述第一阈值后控制车辆制动，并逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到第二阈值，并将所述制动加速度维持在所述第二阈值，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值。
进一步地，所述在制动加速度小于第一阈值时，将所述制动加速度调整至所述第一阈值后控制车辆制动，并逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到第二阈值，并将所述制动加速度维持在所述第二阈值，包括：
在所述制动加速度小于所述第一阈值时，将所述制动加速度调整至所述第一阈值后控制车辆制动，并以预定的时间周期逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到第二阈值，并将所述制动加速度维持在所述第二阈值。
进一步地，所述以预定的时间周期逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到第二阈值，并将所述制动加速度维持在所述第二阈值，包括：
以预定的时间间隔和预定的制动加速度提升增量逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到第二阈值，并将所述制动加速度维持在所述第二阈值。
进一步地，所述预定车速为0.1米/秒，所述第一阈值为2米/平方秒，所述第二阈值为4米/平方秒，所述预定的时间间隔为200毫秒，所述预定的制动加速度提升增量为0.5米/平方秒。
进一步地，在所述车速下降至所述预定车速之后，还包括：
如果所述制动加速度大于或等于所述第一阈值，则进一步判断所述制动加速度是否达到所述第二阈值；
如果未达到所述第二阈值，则以所述制动加速度控制车辆制动，并逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到所述第二阈值，以及将所述制动加速度维持在所述第二阈值。
进一步地，在所述当行车状态为制动状态时，判断车速是否下降至预定车速之前，还包括：
获取制动信号，并根据所述制动信号确定所述行车状态是否为所述制动状态。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆的停车控制装置，包括：
获取模块，用于获取车辆处于自动驾驶模式行车时的行车状态；
判断模块，用于当所述行车状态为制动状态时，判断车速是否下降至预定车速；
控制模块，用于在所述车速下降至所述预定车速，并在制动加速度小于第一阈值时，将所述制动加速度调整至所述第一阈值后控制车辆制动，并逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到第二阈值，并将所述制动加速度维持在所述第二阈值，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值。
第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，其特征在于，包括：根据上述第二方面实施例所述的车辆的停车控制装置。
第四方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的车辆的停车控制方法的步骤。
第五方面，本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆的停车控制方法的步骤。
由上面技术方案可知，本发明实施例提供的车辆的停车控制方法、装置及车辆，在车辆接近停止时，采用了逐渐增加请求的制动加速度，因此，车辆无较大幅度的前后俯仰，提升乘车体验，并且，车辆临停后，始终给车辆一个较大的制动力，因此，即使车辆处于较大的坡道上，车辆也能稳稳的停住，避免溜车等现象发生，提升车辆的停车安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的车辆的停车控制方法的流程图；
图2为本发明一实施例提供的车辆的停车控制方法的控制曲线图；
图3为本发明另一实施例提供的车辆的停车控制方法的流程图；
图4为本发明一实施例提供的车辆的停车控制装置的结构框图；
图5为本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
以下结合附图描述根据本发明实施例的车辆的停车控制方法、装置及车辆。
图1示出了本发明实施例提供的车辆的停车控制方法的流程图。如图1所示，本发明实施例提供的车辆的停车控制方法，包括如下步骤：
S101：获取车辆处于自动驾驶模式行车时的行车状态。
在本发明的一个实施例中，车辆例如为商用车。以商用车为例，具有自动驾驶模式，则在进入自动驾驶模式进行自动驾驶时，可以获取行车状态。
本示例中，行车状态例如包括：加速行驶状态即加速状态、制动行驶状态即制动状态等。
制动状态可以通过商用车的制动系统实现，例如：商用车的制动系统的制动通常是通过气压实现的制动，其线控接口主要包括EBS控制接口、冗余制动控制接口和EPB控制接口，在自动驾驶模式下，主要使用EBS的通用接口XBR控制接口进行控制，实现刹车和临停(即：临时停车)。该示例中，可以通过使用EBS的通用接口XBR发出制动信号以实现车辆在自动驾驶模式下的自动制动，不需要在多个系统或接口之间进行切换，从而能够有效地减少了控制接口的数量，提升自动驾驶下的控制效率。
S102：当行车状态为制动状态时，判断车速是否下降至预定车速。
首先，需要判断行车状态是否为制动状态，即：当行车状态为制动状态时，判断车速是否下降至预定车速之前，该方法还可包括：获取制动信号，并根据制动信号确定行车状态是否为制动状态。例如：确定是否有从EBS的通用接口XBR发出的制动信号，如果存在，则确定车辆处于制动状态。此时，进一步获取实时的车速，并判断车速是否下降到预定车速。
在该示例中，车速可以通过检测轮速等转换得到，当然，也可以从车辆仪表中读取到车速。
在本发明的一个实施例中，制动的一个目的是为了停车，如临时停车(简称临停)，则可以将车辆将要停稳时的车速作为预定车速，预定车速例如为但不限于0.1米/秒。
可以理解的是，0.1米/秒的预定车速仅是示例性的，在其他示例中，可以根据需要进行相应的调整。
S103：如果车速下降至预定车速，在制动加速度小于第一阈值时，将制动加速度调整至第一阈值后控制车辆制动，并逐渐提升制动加速度，直至制动加速度达到第二阈值，并将制动加速度维持在第二阈值，实现车辆停车，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值。
自动驾驶模式下进行自动制动停车时，如果车速降至如0.1米/秒，即车辆将要停稳时，进一步判断此时的制动加速度是否大于或等于第一阈值，作为一个具体的示例，第一阈值为但不限于2米/平方秒，也就是说，以2米/平方秒的制动加速度为分界线，如果制动加速度大于2米/平方秒，说明此时制动力较大，而如果小于2米/平方秒，说明此时制动力较小。
可以理解的是，上述示例中的，制动加速度以正值进行说明的，但在实际应用中，以向前为正，则制动加速度为负，如图2所示，此时，如果制动加速度大于或等于-2米/平方秒，说明说明此时制动力较小，反之，说明此时的说明此时制动力较大。如图2所示，在制动加速度小于第一阈值时，逐渐提升制动加速度，直至制动加速度达到第二阈值，在该示例中，第二阈值为4米/平方秒，由于制动加速度为负，则在图2中，为-4米/平方秒。也就是说，当制动加速度达到该值后，保持不变，实现车辆临停。
具体来说，在制动加速度小于第一阈值时，将所述制动加速度调整至所述第一阈值后控制车辆制动，并逐渐提升制动加速度，直至制动加速度达到第二阈值，并将制动加速度维持在第二阈值，实现车辆停车，包括：在制动加速度小于第一阈值时，将所述制动加速度调整至所述第一阈值后控制车辆制动，并以预定的时间周期逐渐提升制动加速度，直至制动加速度达到第二阈值，并将制动加速度维持在第二阈值，实现车辆停车。
进一步地，以预定的时间周期逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到第二阈值，并将所述制动加速度维持在所述第二阈值，实现车辆停车，包括：以预定的时间间隔和预定的制动加速度提升增量逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到第二阈值，并将所述制动加速度维持在所述第二阈值，实现车辆停车。
在车速下降至所述预定车速，如果制动加速度大于或等于所述第一阈值，则进一步判断制动加速度是否达到所述第二阈值；如果未达到所述第二阈值，则以该制动加速度控制车辆制动，并逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到所述第二阈值，以及将所述制动加速度维持在所述第二阈值，实现车辆停车。
如图2所示，车辆速度在T0时刻接近0(0.1m/s)，此时，如果车辆的制动加速度较大(大于4m/s2)，则保持当前的制动加速度直到车辆稳住，并一直保持该制动加速度是车辆处于停止状态；如果车辆加速度较小，则会给车辆发送一个较舒适的加速度(如2m/s2)对车辆刹停，之后会逐渐增加制动加速度的请求值，直到制动加速度的请求值达到4m/s2(如T1时刻)，并一直保持该加速度，使车辆在坡道上安全停车。由于制动加速度为负，因此，在图2中以负值表示。采用本发明实施例的方法，在车辆接近停止时，采用了逐渐增加请求的制动加速度，因此，车辆无较大幅度的前后俯仰，提升乘车体验，并且，车辆临停后，始终给车辆一个较大的制动力，因此，即使在较大的坡道上，车辆也能稳稳的停住，避免溜车等现象发生，提升车辆的停车安全。
预定的时间间隔为200毫秒，预定的制动加速度提升增量为0.5米/平方秒。其中，制动加速度也称为减速度。如图3所示，车辆的停车控制方法的控制过程如下：
1、车辆进入自动驾驶后，控制器会判断车辆是否处于减速状态：否，则返回到初始状态；是，则进入下一步。
2、判断车辆车速是否小于0.1m/s：否，则返回到初始状态；是，则进入下一步。
3、判断车辆当前的制动加速度a是否大于2m/s2：否，则请求制动加速度a＝2m/s2，持续200毫秒后，进入下一步；是，则维持制动加速度不变，持续200毫秒后，进入下一步；
4、判断车辆当前的制动加速度a是否大于2.5m/s2：否，则请求制动加速度a＝2.5m/s2，持续200毫秒后，进入下一步；是，则维持制动加速度不变，持续200毫秒后，进入下一步；
5、判断车辆当前的制动加速度a是否大于3m/s2：否，则请求制动加速度a＝3m/s2，持续200毫秒后，进入下一步；是，则维持制动加速度不变，持续200毫秒后，进入下一步；
6、判断车辆当前的制动加速度a是否大于3.5m/s2：否，则请求制动加速度a＝3.5m/s2，持续200毫秒后，进入下一步；是，则维持制动加速度不变，持续200毫秒后，进入下一步；
7、判断车辆当前的制动加速度a是否大于4m/s2：否，则请求制动加速度a＝4m/s2，持续200毫秒后，进入下一步；是，则维持制动加速度不变，持续200毫秒后，进入下一步；
8、保持当前制动加速度不变。
根据本发明实施例的车辆的停车控制方法，在车辆接近停止时，采用了逐渐增加请求的制动加速度，因此，车辆无较大幅度的前后俯仰，提升乘车体验，并且，车辆临停后，始终给车辆一个较大的制动力，因此，即使车辆处于较大的坡道上，车辆也能稳稳的停住，避免溜车等现象发生，提升车辆的停车安全。
图4是根据本发明一个实施例的车辆的停车控制装置的结构框图。如图4所示，根据本发明一个实施例的车辆的停车控制装置，包括：获取模块410、判断模块420和控制模块430，其中：
获取模块410，用于获取车辆处于自动驾驶模式行车时的行车状态；
判断模块420，用于当所述行车状态为制动状态时，判断车速是否下降至预定车速；
控制模块430，用于在所述车速下降至所述预定车速，并在制动加速度小于第一阈值时，将所制动加速度调整至所述第一阈值后控制车辆制动，并逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到第二阈值，并将所述制动加速度维持在所述第二阈值，实现车辆停车，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值。
根据本发明实施例的车辆的停车控制装置，在车辆接近停止时，采用了逐渐增加请求的制动加速度，因此，车辆无较大幅度的前后俯仰，提升乘车体验，并且，车辆临停后，始终给车辆一个较大的制动力，因此，即使车辆处于较大的坡道上，车辆也能稳稳的停住，避免溜车等现象发生，提升车辆的停车安全。
需要说明的是，本发明实施例的车辆的停车控制装置的具体实现方式与本发明实施例的车辆的停车控制方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，此处不做赘述。
进一步地，本发明的实施例公开了一种车辆，包括：根据上述的实施例所述的车辆的停车控制装置。其中，该车辆例如为商用车。该车辆在接近停止时，采用了逐渐增加请求的制动加速度，因此，车辆无较大幅度的前后俯仰，提升乘车体验，并且，车辆临停后，始终给车辆一个较大的制动力，因此，即使车辆处于较大的坡道上，车辆也能稳稳的停住，避免溜车等现象发生，提升车辆的停车安全。
另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。
基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种电子设备，参见图5，所述电子设备具体包括如下内容：处理器501、存储器502、通信接口503和通信总线504；
其中，所述处理器501、存储器502、通信接口503通过所述通信总线504完成相互间的通信；
所述处理器501用于调用所述存储器502中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车辆的停车控制方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述过程：获取车辆处于自动驾驶模式行车时的行车状态；当所述行车状态为制动状态时，判断车速是否下降至预定车速；如果所述车速下降至所述预定车速，则判断制动加速度是否大于或等于第一阈值；在所述制动加速度小于所述第一阈值时，将所制动加速度调整至所述第一阈值后控制车辆制动，并逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到第二阈值，并将所述制动加速度维持在所述第二阈值，从而实现车辆停车，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值。
可以理解的是，所述计算机程序可以执行的细化功能和扩展功能可参照上面实施例的描述。
基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆的停车控制方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述过程：获取车辆处于自动驾驶模式行车时的行车状态；当所述行车状态为制动状态时，判断车速是否下降至预定车速；如果所述车速下降至所述预定车速，则判断制动加速度是否大于或等于第一阈值；在所述制动加速度小于所述第一阈值时，将所制动加速度调整至所述第一阈值后控制车辆制动，并逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到第二阈值，并将所述制动加速度维持在所述第二阈值，实现车辆停车，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值。
可以理解的是，所述计算机程序可以执行的细化功能和扩展功能可参照上面实施例的描述。
基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种计算机程序产品，所计算机程序产品包括有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆的停车控制方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述过程：获取车辆处于自动驾驶模式行车时的行车状态；当所述行车状态为制动状态时，判断车速是否下降至预定车速；如果所述车速下降至所述预定车速，则判断制动加速度是否大于或等于第一阈值；在所述制动加速度小于所述第一阈值时，将所制动加速度调整至所述第一阈值后控制车辆制动，并逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到第二阈值，并将所述制动加速度维持在所述第二阈值，实现车辆停车，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值。
可以理解的是，所述计算机程序可以执行的细化功能和扩展功能可参照上面实施例的描述。
此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的流量审计方法。
此外，在本发明中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
此外，在本发明中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种车辆的停车控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆处于自动驾驶模式行车时的行车状态；
当所述行车状态为制动状态时，判断车速是否下降至预定车速；在当所述行车状态为制动状态时，判断车速是否下降至预定车速之前，还包括：获取制动信号，并根据所述制动信号确定所述行车状态是否为所述制动状态；
如果所述车速下降至所述预定车速，在制动加速度小于第一阈值时，将所述制动加速度调整至所述第一阈值后控制车辆制动，并逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到第二阈值，并将所述制动加速度维持在所述第二阈值，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；
在所述车速下降至所述预定车速之后，还包括：
如果所述制动加速度大于或等于所述第一阈值，则进一步判断所述制动加速度是否达到所述第二阈值；
如果未达到所述第二阈值，则以所述制动加速度控制车辆制动，并逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到所述第二阈值，以及将所述制动加速度维持在所述第二阈值。
2.根据权利要求1所述的车辆的停车控制方法，其特征在于，所述在制动加速度小于第一阈值时，将所述制动加速度调整至所述第一阈值后控制车辆制动，并逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到第二阈值，并将所述制动加速度维持在所述第二阈值，包括：
在所述制动加速度小于所述第一阈值时，将所述制动加速度调整至所述第一阈值后控制车辆制动，并以预定的时间周期逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到第二阈值，并将所述制动加速度维持在所述第二阈值。
3.根据权利要求2所述的车辆的停车控制方法，其特征在于，所述以预定的时间周期逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到第二阈值，并将所述制动加速度维持在所述第二阈值，包括：
以预定的时间间隔和预定的制动加速度提升增量逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到第二阈值，并将所述制动加速度维持在所述第二阈值。
4.根据权利要求3所述的车辆的停车控制方法，其特征在于，所述预定车速为0.1米/秒，所述第一阈值为2米/平方秒，所述第二阈值为4米/平方秒，所述预定的时间间隔为200毫秒，所述预定的制动加速度提升增量为0.5米/平方秒。
5.一种车辆的停车控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆处于自动驾驶模式行车时的行车状态；
判断模块，用于当所述行车状态为制动状态时，判断车速是否下降至预定车速；在当所述行车状态为制动状态时，判断车速是否下降至预定车速之前，还包括：获取制动信号，并根据所述制动信号确定所述行车状态是否为所述制动状态；
控制模块，用于在所述车速下降至所述预定车速，并在制动加速度小于第一阈值时，将所述制动加速度调整至所述第一阈值后控制车辆制动，并逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到第二阈值，并将所述制动加速度维持在所述第二阈值，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；以及，
所述控制模块，还用于在所述车速下降至所述预定车速之后，包括：
如果所述制动加速度大于或等于所述第一阈值，则进一步判断所述制动加速度是否达到所述第二阈值；
如果未达到所述第二阈值，则以所述制动加速度控制车辆制动，并逐渐提升所述制动加速度，直至所述制动加速度达到所述第二阈值，以及将所述制动加速度维持在所述第二阈值。
6.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求5所述的车辆的停车控制装置。
7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现根据权利要求1~4任一项所述的车辆的停车控制方法的步骤。
8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1~4任一项所述的车辆的停车控制方法的步骤。
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