CN115254514A - 方舱自动化喷涂系统及方舱喷漆工艺 - Google Patents
方舱自动化喷涂系统及方舱喷漆工艺 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115254514A CN115254514A CN202211004385.XA CN202211004385A CN115254514A CN 115254514 A CN115254514 A CN 115254514A CN 202211004385 A CN202211004385 A CN 202211004385A CN 115254514 A CN115254514 A CN 115254514A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- spraying
- shelter
- robot
- paint
- chamber
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005507 spraying Methods 0.000 title claims abstract description 171
- 239000003973 paint Substances 0.000 title claims abstract description 115
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 230000008569 process Effects 0.000 title claims abstract description 26
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims abstract description 55
- 239000000835 fiber Substances 0.000 claims description 23
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 20
- 229920000742 Cotton Polymers 0.000 claims description 14
- 239000003595 mist Substances 0.000 claims description 10
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000005498 polishing Methods 0.000 claims description 5
- 238000001035 drying Methods 0.000 claims description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 4
- 238000007592 spray painting technique Methods 0.000 claims description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 238000001816 cooling Methods 0.000 claims description 3
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 17
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 17
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 12
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 11
- 238000007591 painting process Methods 0.000 description 5
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000889 atomisation Methods 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 2
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 2
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 2
- 238000007590 electrostatic spraying Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 2
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 239000004593 Epoxy Substances 0.000 description 1
- 229920002396 Polyurea Polymers 0.000 description 1
- NIXOWILDQLNWCW-UHFFFAOYSA-N acrylic acid group Chemical group C(C=C)(=O)O NIXOWILDQLNWCW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000010923 batch production Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000005536 corrosion prevention Methods 0.000 description 1
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 239000003085 diluting agent Substances 0.000 description 1
- 239000002270 dispersing agent Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- NBVXSUQYWXRMNV-UHFFFAOYSA-N fluoromethane Chemical compound FC NBVXSUQYWXRMNV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 150000003839 salts Chemical class 0.000 description 1
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 1
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 1
- 239000002904 solvent Substances 0.000 description 1
- 239000008399 tap water Substances 0.000 description 1
- 235000020679 tap water Nutrition 0.000 description 1
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B16/00—Spray booths
- B05B16/20—Arrangements for spraying in combination with other operations, e.g. drying; Arrangements enabling a combination of spraying operations
- B05B16/25—Arrangements for spraying in combination with other operations, e.g. drying; Arrangements enabling a combination of spraying operations for both automatic and manual spraying
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/005—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 mounted on vehicles or designed to apply a liquid on a very large surface, e.g. on the road, on the surface of large containers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B14/00—Arrangements for collecting, re-using or eliminating excess spraying material
- B05B14/40—Arrangements for collecting, re-using or eliminating excess spraying material for use in spray booths
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B14/00—Arrangements for collecting, re-using or eliminating excess spraying material
- B05B14/40—Arrangements for collecting, re-using or eliminating excess spraying material for use in spray booths
- B05B14/43—Arrangements for collecting, re-using or eliminating excess spraying material for use in spray booths by filtering the air charged with excess material
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B16/00—Spray booths
- B05B16/40—Construction elements specially adapted therefor, e.g. floors, walls or ceilings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B16/00—Spray booths
- B05B16/60—Ventilation arrangements specially adapted therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B16/00—Spray booths
- B05B16/90—Spray booths comprising conveying means for moving objects or other work to be sprayed in and out of the booth, e.g. through the booth
- B05B16/95—Spray booths comprising conveying means for moving objects or other work to be sprayed in and out of the booth, e.g. through the booth the objects or other work to be sprayed lying on, or being held above the conveying means, i.e. not hanging from the conveying means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05D—PROCESSES FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05D1/00—Processes for applying liquids or other fluent materials
- B05D1/02—Processes for applying liquids or other fluent materials performed by spraying
Abstract
本发明公开了一种方舱自动化喷涂系统，包括依次设置的人工喷漆室、机器人喷漆室以及伸缩流平室；所述人工喷漆室的内部配置第一照明系统；所述机器人喷漆室的内部配置有第二照明系统，所述机器人喷漆室的内部两侧设有轨道，所述轨道上滑动连接有机器人底座，所述机器人底座可受控沿着轨道滑动，所述机器人底座上安装有一台侧壁机器人，所述侧壁机器人上安装有喷涂设备用于对方舱的外表面进行喷涂；所述伸缩流平室包括第一框架和第二框架，第一框架和第二框架由之间设置伸缩结构连接，伸缩结构内侧设有篷布，所述伸缩流平室的内部配置有第三照明系统。本发明优点是提高方舱喷漆作业的自动化水平，减少方舱喷漆过程中的人力消耗。
Description
技术领域
本发明涉及方舱喷涂技术领域，特别涉及方舱自动化喷涂系统及方舱喷漆工艺。
背景技术
在野外环境中，方舱等厢体为了提高耐候性（防腐、耐盐雾）和环境适应性（伪装隐身等）需要在舱体表面进行涂装处理（美观、迷彩、隐身涂料），其中，喷涂过程中漆膜均匀性、漆膜的厚度及漆膜的附着力严重影响涂装质量。
为了保证涂装的质量，目前方舱舱体及其附件的涂装都采用先机械打磨、后喷涂的涂装方式。采用的涂料为油性油漆（挥发性稀料、固化剂及油漆树脂本体）。产品从前处理、喷涂到烘烤，均采用人工搬运，人工喷涂的作业模式，包括的工序有打磨清洗、刮腻子、喷涂内外、重要区域及结构件的保护、烘烤及清洁等，其中在喷涂工序，舱体内表面喷涂与舱体外表面喷涂在同一间喷涂室内进行，舱体表面喷涂完成流平后进入烤漆房烘烤成漆膜。舱体涂料一般包括两种—底漆和面漆（特殊的有中间漆），底漆主要起到防腐的效果，面漆主要起耐候性和美观的作用。根据舱体的实际使用环境，选择合适的涂装漆（底漆和面漆）按工艺流程进行喷涂几道底漆和几道面漆。
现有的方舱喷涂技术存在以下缺陷：
1）涂装质量参差不齐：喷涂采用人工喷涂的方式，每个人喷涂手法不一致，对于要求较高的舱外油漆，甚至是人防舱的高光漆，很容易造成流痕、漏喷、露青、针眼、颗粒等喷涂缺陷，严重影响外观质量和漆膜的耐候性；
2）涂料利用率低：采用油性油漆进行空气喷涂，涂料在喷涂到舱体上之前，容易挥发到产品附近的空气中，涂料利用率低，上漆率只有30%左右；
3）作业环境恶劣：油性油漆进行空气喷涂时， VOC组分挥发性大，工人师傅在喷涂房内喷涂舱内油漆时，漆雾弥漫，作业环境恶劣；
4）生产效率低：喷涂车间未建立完成的喷涂生产线，在喷涂作业中，全人工作业，工作量大，对于标准样舱（6058 mm×2438 mm×2100mm）来说，喷涂时间是8h，生产效率低，不能保证批生产任务及时完成。
发明内容
本发明提供了一种方舱自动化喷涂系统，其优点是提高方舱喷漆作业的自动化水平，减少方舱喷漆过程中的人力消耗。
本发明的技术方案如下：
方舱自动化喷涂系统，其特征在于，包括依次设置的人工喷漆室、机器人喷漆室以及伸缩流平室，喷漆作业时，方舱依次进入人工喷漆室、机器人喷漆室以及伸缩流平室；在人工喷漆室、机器人喷漆室以及伸缩流平室的两端均配置有柔性提升门；
所述人工喷漆室的内部配置第一照明系统；
所述机器人喷漆室的内部配置有第二照明系统，所述机器人喷漆室的内部两侧设有轨道，所述轨道上滑动连接有机器人底座，所述机器人底座可受控沿着轨道滑动，所述机器人底座上安装有一台侧壁机器人，所述侧壁机器人上安装有喷涂设备用于对方舱的外表面进行喷涂；
所述伸缩流平室包括第一框架和第二框架，第一框架和第二框架由之间设置伸缩结构连接，伸缩结构内侧设有篷布，所述伸缩流平室的内部配置有第三照明系统。
本发明的进一步方案为，方舱在所述方舱自动化喷涂系统中的转运通过背负式AGV运输，所述方舱自动化喷涂系统的地面上设有用于供背负式AGV车轮行走的轮槽。
本发明的进一步方案为，所述人工喷漆室和机器人喷漆室的侧面设有至少一个人员进出门。
本发明的进一步方案为，所述人工喷漆室内的两端各设有一个柔性吸气臂，所述柔性吸气臂连接有负压机。
本发明的进一步方案为，所述轨道上安装有滑轨，所述机器人底座上设有与滑轨滑动连接的滑块，所述滑轨在轨道上至少设置两条，并且一个滑轨设置在轨道的顶部，另一个滑轨设置在轨道的侧面；
轨道上设有齿条，机器人底座上设有行走电机，行走电机的主轴上设有与齿条啮合连接的驱动齿轮。
本发明的进一步方案为，所述机器人喷漆室的地面上设有风沟，所述风沟的入口处分为两道并分别位于机器人喷漆室的内部两侧，所述风沟的出口处延伸至机器人喷漆室的外侧，所述风沟的出口处连接有负压机，所述风沟内设置有漆雾过滤装置，所述漆雾过滤装置包括过滤纤维托网及过滤纤维棉，所述过滤纤维托网水平布置在风沟内，其上放置过滤纤维棉，在风沟的水平段处，还至少包括一段立铺设置的过滤纤维棉。
本发明的进一步方案为，所述伸缩流平室的第一框架与所述机器人喷漆室的一端连接，所述伸缩流平室的第二框架滑动安装在地面上，地面上设有滑槽，所述第二框架的底部设有容纳在滑槽中的驱动轮，所述驱动轮连接有电机，所述伸缩结构包括若干并列设置的门型支架和用于连接门型支架的菱形连杆机构，门型支架的底部设有容纳在滑槽中的滚轮。
本发明的进一步方案为，所述方舱自动化喷涂系统对方舱进行喷漆作业时的工艺流程为：
舱内喷涂：方舱由背负式AGV转运至人工喷漆室，由人工对方舱的舱内部分进行喷涂，喷涂过程中将柔性吸气臂移动至方舱两端开口处，对过喷漆雾进行收集；
舱外喷涂：将完成舱内喷涂的方舱由背负式AGV转运至机器人喷漆室，侧壁机器人带着喷涂设备对方舱的舱外进行喷涂，喷涂过程中通过风沟对机器人喷漆室进行通风；
静置流平：将完成舱外喷涂的方舱由背负式AGV转运至伸缩流平室静置流平。
本发明的进一步方案为，侧壁机器人由程序控制，该程序的编程方法为离线编程或视觉编程：
所述离线编程为：在另设的终端上编制程序并输入至侧壁机器人的控制器内；
所述视觉编程包括以下步骤：
采用远场相机对方舱进行拍摄，在工控机内对获得的照片进行拟合计算确定方舱外部轮廓及坐标位置，所述远场相机安装搭载在侧壁机器人上；
采用近场相机对方舱进行拍摄，在工控机内对拍摄结果进行计算得到喷涂位置在参考坐标系中的精确坐标，所述近场相机安装搭载在侧壁机器人上；
通过侧壁机器人引导喷涂设备对方舱舱面进行逐级喷涂。
方舱喷漆工艺，包括以下步骤：
步骤1：对方舱内外表面修补以及打磨；
步骤2：对方舱舱内进行喷漆以及补漆；
步骤3：对方舱舱外进行喷漆；
步骤4：表面流平；
步骤5：烘干固化；
步骤6：自然冷却；
步骤2-4在前述的方舱自动化喷涂系统中完成。
综上所述，本发明的有益效果有：
1．本发明中，在人工喷漆室内完成对方舱内部的喷漆作业，作业过程中使用柔性吸气臂对过喷漆雾进行收集，保证作业环境良好；在机器人喷漆室内通过侧壁机器人对方舱外侧进行喷漆作业，机器人喷漆可以获得更好的喷漆质量，工件表面涂层厚度均匀、统一，涂层光滑，丰满，无明显的色差及表面缺陷；喷漆完成后在伸缩流平室静置流平，通过对喷漆作业工艺流程的拆解，方舱内外侧喷漆在不同场地完成，提高自动化水平，减少劳动力投入；
2．本发明采用背负式AGV对方舱进行转运，并且在地面上设置轮槽对背负式AGV进行定位，既实现了方舱在不同场地的转运，而且方舱转运至不同场地后的位置精度较高；方便了对方舱的喷漆作业，也使方舱不易产生磕碰；此外，本发明中，背负式AGV可以直接实现方舱在不同工序中的转运，即在喷漆前的修补或喷漆后的烘干工序中，均无需更换转运工具，有利于提高方舱喷漆工艺中的自动化水平；
3．在机器人喷漆室内设置风沟，实现机器人喷漆室的通风，保证机器人喷漆室内的环境良好，另外在风沟中设置漆雾过滤装置，对漆雾进行过滤，减少对环境的污染；
4．伸缩流平室可以伸缩，因此在不使用时可以收缩，减小场地占用并且方便拆装和搬运。
附图说明
图1是本发明中方舱自动化喷涂系统的整体结构示意图；
图2是本发明中方舱自动化喷涂系统伸缩流平室处在收缩状态时的示意图；
图3是本发明中人工喷漆室的端面视角示意图；
图4是本发明中机器人喷漆室的端面视角示意图；
图5是图4中A处示意图；
图6是本发明中风沟的示意图；
图7本发明中方舱自动化喷涂系统的结构原理图；
图8本发明实施例一中视觉编程原理图；
图9是本发明中方舱喷漆工艺的流程图；
图10是本发明实施例二中采用了本发明方舱喷漆工艺的一种典型的方舱喷漆车间示意图。
图中，1、人工喷漆室；2、机器人喷漆室；3、伸缩流平室；4、轨道；5、机器人底座；6、侧壁机器人；7、第一框架；8、第二框架；9、伸缩结构；10、人员进出门；11、滑轨；12、滑块；13、行走电机；14、齿条；15、驱动齿轮；16、风沟；17、漆雾过滤装置；18、过滤纤维托网；19、过滤纤维棉；20、门型支架；21、篷布；22、轮槽。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的具体实施方式。
实施例一：参考图1-7，方舱自动化喷涂系统，包括依次设置的人工喷漆室1、机器人喷漆室2以及伸缩流平室3，喷漆作业时，方舱依次进入人工喷漆室1、机器人喷漆室2以及伸缩流平室3。本实施例中，人工喷漆室1、机器人喷漆室2以及伸缩流平室3依次相连，且人工喷漆室1、机器人喷漆室2以及伸缩流平室3的两端均设有进出通道。
所述人工喷漆室1的内部配置第一照明系统，第一照明系统为设置在人工喷漆室1内部的灯具，人工喷漆室1用于通过人工完成对方舱舱内的喷漆作业。人工喷漆室1内的两端各设有一个柔性吸气臂，柔性吸气臂安装于人工喷漆室1内进出通道旁，所述柔性吸气臂连接有负压机。柔性吸气臂又叫万向吸气臂或万向柔性吸气臂，其具有一个可以弯折转向的管道，在喷漆作业时，将柔性吸气臂的吸气端移动至方舱两端的内侧。
所述机器人喷漆室2的内部配置有第二照明系统，第二照明系统为设置在人工喷漆室1内部的灯具。所述机器人喷漆室2的内部两侧设有轨道4，所述轨道4上滑动连接有机器人底座5，所述机器人底座5可受控沿着轨道4滑动。具体的，所述轨道4上安装有滑轨11，所述机器人底座5上设有与滑轨11滑动连接的滑块12，所述滑轨11在轨道4上至少设置两条，并且一个滑轨11设置在轨道4的顶部，另一个滑轨11设置在轨道4的侧面；轨道4上设有齿条14，机器人底座5上设有行走电机13，行走电机13的主轴上设有与齿条14啮合连接的驱动齿轮15。行走电机13工作后带动机器人底座5沿着轨道4滑动。两条滑轨11的设置，提高机器人底座5的稳定性，使机器人底座5可以承受较大的倾覆力矩。
所述机器人底座5上安装有一台侧壁机器人6，侧壁机器人6的控制器同杨安装在机器人底座5上。所述侧壁机器人6上安装有喷涂设备用于对方舱的外表面进行喷涂；喷涂设备采用静电喷枪，静电喷枪可以选择空气雾化静电喷涂设备和空气辅助无气静电喷涂设备两种，空气雾化静电喷枪操作习惯与传统空气喷枪一致。
喷涂采用水性涂料，以自来水作为稀释剂，大分子量绿色水性溶剂作为分散剂和成膜剂，通过静电喷枪进行舱体喷涂，适合舱体整车和小件的喷涂。水性涂料可以选择环氧类、丙烯酸类、聚脲类或氟碳类树脂的涂料，根据实际使用用途（防腐、外观、高光、耐候等）进行单一或多种组合。
所述机器人喷漆室2的地面上设有风沟16，所述风沟16的入口处分为两道并分别位于机器人喷漆室2的内部两侧，所述风沟16的出口处延伸至机器人喷漆室2的外侧，所述风沟16的出口处连接有负压机，所述风沟16内设置有漆雾过滤装置17，所述漆雾过滤装置17包括过滤纤维托网18及过滤纤维棉19，所述过滤纤维托网18水平布置在风沟16内，其上放置过滤纤维棉19，在风沟16的水平段处，还至少包括一段立铺设置的过滤纤维棉19。过滤纤维托网18设置两层，并且每层过滤纤维托网18的缺口不对齐，以对通过的气流形成折流。在风沟16入口处设置与地面齐平的地板格栅，需要更换过滤纤维棉19时，将地板格栅移开，取出过滤纤维棉19及过滤纤维托网18，即可更换过滤纤维棉19，然后再铺设新的过滤纤维棉19。饱和的过滤纤维棉19送进焚烧炉焚烧，以防止污染环境。
所述伸缩流平室3的内部配置有第三照明系统，第三照明系统为设置在伸缩流平室3内的灯具。所述伸缩流平室3包括第一框架7和第二框架8，第一框架7和第二框架8由之间设置伸缩结构9连接，伸缩结构9内侧设有篷布21，所述第三照明系统安装在第一框架7或第二框架8的内侧。所述伸缩流平室3的第一框架7与所述机器人喷漆室2的一端连接，所述伸缩流平室3的第二框架8滑动安装在地面上，地面上设有滑槽，所述第二框架8的底部设有容纳在滑槽中的驱动轮，所述驱动轮连接有电机，所述伸缩结构9包括若干并列设置的门型支架20和用于连接门型支架20的菱形连杆机构，门型支架20的底部设有容纳在滑槽中的滚轮。伸缩机构具备伸缩能力，在无需使用伸缩流平室3，将伸缩流平室3进行收缩。
方舱在所述方舱自动化喷涂系统中的转运通过背负式AGV运输，所述方舱自动化喷涂系统的地面上设有用于供背负式AGV车轮行走的轮槽22。
在人工喷漆室1、机器人喷漆室2以及伸缩流平室3的两端均配置有柔性提升门，由于本实施例中人工喷漆室1、机器人喷漆室2以及伸缩流平室3一次连接，因此在人工喷漆室1与机器人喷漆室2之间、机器人喷漆室2和伸缩流平室3之间只需设置一个柔性提升门即可。柔性提升门又叫卷帘门，通过电动驱动，占用空间小。
所述人工喷漆室1和机器人喷漆室2的侧面设有至少一个人员进出门10，设置人员进出门10用于供工作人员进出使用。
所述方舱自动化喷涂系统对方舱进行喷漆作业时的工艺流程为：
舱内喷涂：方舱由背负式AGV转运至人工喷漆室，由人工对方舱的舱内部分进行喷涂，喷涂过程中将柔性吸气臂移动至方舱两端开口处，对过喷漆雾进行收集；
舱外喷涂：将完成舱内喷涂的方舱由背负式AGV转运至机器人喷漆室，侧壁机器人带着喷涂设备对方舱的舱外进行喷涂，喷涂过程中通过风沟对机器人喷漆室进行通风；
静置流平：将完成舱外喷涂的方舱由背负式AGV转运至伸缩流平室静置流平。
本发明中的方舱自动化喷涂系统中侧壁机器人由程序控制，该程序的编程方法为离线编程或视觉编程。
一、离线编程解决传统手工示教编程效率低下、程序稳定性差、劳动工作量大等问题，适用于标准的直角舱和削角舱，适应多品种小批量产品的喷涂生产。
编程人员无需到设备现场，在电脑上安装离线编程软件，在虚拟环境下模拟真实作业场景，构建喷涂机器人与舱体模型的空间位置关系，然后遵循喷涂工艺要求，自动生成机器人喷涂轨迹，并进行仿真模拟验证，将程序编辑好后，通过U盘将程序拷贝到系统中，现场模拟验证，最后进行喷涂生产。
二、针对异型结构的舱体，采用离线编程难以实现喷涂精准喷涂，可以采用视觉编程的方式实现喷涂，适用于非标准结构的异型舱体的喷涂生产。
具体实现方式如下，参考图8：
1） 机器人拼舱过程中采用配套的图像识别装置，通过远场相机对舱体进行若干次拍摄（视野及精度限制），利用工控机内的软件对这些照片进行拟合计算来确定异型舱的外部轮廓形式（几个面和棱）和坐标位置（精度为厘米级别）；
2）引导机器人协带近场相机到达异型舱面上方进行拍摄，对近场相机拍照结果进行计算得到喷涂位置在参考坐标系中的精确坐标；（精度≤±0.5mm）；
3）智能引导喷枪以最佳位姿对舱面进行逐级喷涂，可有效减少人工喷涂异型舱面不均引起的产品质量风险，保证产品的涂层厚度和均匀度，一个舱面喷涂完成后，系统自动智能引导机器人到达下一个舱面进行拍照、喷涂作业；
4）所有喷涂作业完成后机器人退回至移动平台初始位置并自动进行喷枪清洗过程；
5）机器人退出到位后发出声光提示舱外喷涂完成。
机器人焊接过程中，机器人依据设定好的程序和焊接参数进行重复性自动化作业，机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划十分明确，准确的生产计划可使企业的生产效率、资源的综合利用做到最大化，进一步提高生产效率和降低成本。
实施例二；方舱喷漆工艺，参考图9包括以下步骤：
步骤1：对方舱内外表面修补以及打磨；
步骤2：对方舱舱内进行喷漆以及补漆；
步骤3：对方舱舱外进行喷漆；
步骤4：表面流平；
步骤5：烘干固化；
步骤6：自然冷却；
步骤2-4在实施例一中所述的方舱自动化喷涂系统中完成。
采用了本发明方舱喷漆工艺的一种典型的方舱喷漆车间如图10所示，图10中，P处即为实施例一中所述的方舱自动化喷涂系统。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.方舱自动化喷涂系统，其特征在于，包括依次设置的人工喷漆室、机器人喷漆室以及伸缩流平室，喷漆作业时，方舱依次进入人工喷漆室、机器人喷漆室以及伸缩流平室；在人工喷漆室、机器人喷漆室以及伸缩流平室的两端均配置有柔性提升门；
所述人工喷漆室的内部配置第一照明系统；
所述机器人喷漆室的内部配置有第二照明系统，所述机器人喷漆室的内部两侧设有轨道，所述轨道上滑动连接有机器人底座，所述机器人底座可受控沿着轨道滑动，所述机器人底座上安装有一台侧壁机器人，所述侧壁机器人上安装有喷涂设备用于对方舱的外表面进行喷涂；
所述伸缩流平室包括第一框架和第二框架，第一框架和第二框架由之间设置伸缩结构连接，伸缩结构内侧设有篷布，所述伸缩流平室的内部配置有第三照明系统。
2.根据权利要求1所述的方舱自动化喷涂系统，其特征在于，方舱在所述方舱自动化喷涂系统中的转运通过背负式AGV运输，所述方舱自动化喷涂系统的地面上设有用于供背负式AGV车轮行走的轮槽。
3.根据权利要求1所述的方舱自动化喷涂系统，其特征在于，所述人工喷漆室和机器人喷漆室的侧面设有至少一个人员进出门。
4.根据权利要求1所述的方舱自动化喷涂系统，其特征在于，所述人工喷漆室内的两端各设有一个柔性吸气臂，所述柔性吸气臂连接有负压机。
5.根据权利要求1所述的方舱自动化喷涂系统，其特征在于，所述轨道上安装有滑轨，所述机器人底座上设有与滑轨滑动连接的滑块，所述滑轨在轨道上至少设置两条，并且一个滑轨设置在轨道的顶部，另一个滑轨设置在轨道的侧面；
轨道上设有齿条，机器人底座上设有行走电机，行走电机的主轴上设有与齿条啮合连接的驱动齿轮。
6.根据权利要求1所述的方舱自动化喷涂系统，其特征在于，所述机器人喷漆室的地面上设有风沟，所述风沟的入口处分为两道并分别位于机器人喷漆室的内部两侧，所述风沟的出口处延伸至机器人喷漆室的外侧，所述风沟的出口处连接有负压机，所述风沟内设置有漆雾过滤装置，所述漆雾过滤装置包括过滤纤维托网及过滤纤维棉，所述过滤纤维托网水平布置在风沟内，其上放置过滤纤维棉，在风沟的水平段处，还至少包括一段立铺设置的过滤纤维棉。
7.根据权利要求1所述的方舱自动化喷涂系统，其特征在于，所述伸缩流平室的第一框架与所述机器人喷漆室的一端连接，所述伸缩流平室的第二框架滑动安装在地面上，地面上设有滑槽，所述第二框架的底部设有容纳在滑槽中的驱动轮，所述驱动轮连接有电机，所述伸缩结构包括若干并列设置的门型支架和用于连接门型支架的菱形连杆机构，门型支架的底部设有容纳在滑槽中的滚轮。
8.根据权利要求1所述的方舱自动化喷涂系统，其特征在于，所述方舱自动化喷涂系统对方舱进行喷漆作业时的工艺流程为：
舱内喷涂：方舱由背负式AGV转运至人工喷漆室，由人工对方舱的舱内部分进行喷涂，喷涂过程中将柔性吸气臂移动至方舱两端开口处，对过喷漆雾进行收集；
舱外喷涂：将完成舱内喷涂的方舱由背负式AGV转运至机器人喷漆室，侧壁机器人带着喷涂设备对方舱的舱外进行喷涂，喷涂过程中通过风沟对机器人喷漆室进行通风；对侧壁机器人
静置流平：将完成舱外喷涂的方舱由背负式AGV转运至伸缩流平室静置流平。
9.根据权利要求1所述的方舱自动化喷涂系统，其特征在于，侧壁机器人由程序控制，该程序的编程方法为离线编程或视觉编程：
所述离线编程为：在另设的终端上编制程序并输入至侧壁机器人的控制器内；
所述视觉编程包括以下步骤：
采用远场相机对方舱进行拍摄，在工控机内对获得的照片进行拟合计算确定方舱外部轮廓及坐标位置，所述远场相机安装搭载在侧壁机器人上；
采用近场相机对方舱进行拍摄，在工控机内对拍摄结果进行计算得到喷涂位置在参考坐标系中的精确坐标，所述近场相机安装搭载在侧壁机器人上；
通过侧壁机器人引导喷涂设备对方舱舱面进行逐级喷涂。
10.方舱喷漆工艺，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：对方舱内外表面修补以及打磨；
步骤2：对方舱舱内进行喷漆以及补漆；
步骤3：对方舱舱外进行喷漆；
步骤4：表面流平；
步骤5：烘干固化；
步骤6：自然冷却；
步骤2-4在权利要求1-9任意一项所述的方舱自动化喷涂系统中完成。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211004385.XA CN115254514A (zh) | 2022-08-22 | 2022-08-22 | 方舱自动化喷涂系统及方舱喷漆工艺 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211004385.XA CN115254514A (zh) | 2022-08-22 | 2022-08-22 | 方舱自动化喷涂系统及方舱喷漆工艺 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115254514A true CN115254514A (zh) | 2022-11-01 |
Family
ID=83753756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211004385.XA Pending CN115254514A (zh) | 2022-08-22 | 2022-08-22 | 方舱自动化喷涂系统及方舱喷漆工艺 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115254514A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116258020A (zh) * | 2023-05-09 | 2023-06-13 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 一种方舱自动化涂覆路径规划方法及系统 |
| CN117324222A (zh) * | 2023-12-01 | 2024-01-02 | 宁波四维尔汽车零部件有限公司 | 一种汽车前脸喷漆方法、系统、智能终端及存储介质 |
Citations (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2684613A1 (en) * | 2012-07-09 | 2014-01-15 | Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny w Szczecinie | Device for exchanging air with heat recovery, especially in spray booths |
| CN204122298U (zh) * | 2014-07-30 | 2015-01-28 | 东风设计研究院有限公司 | 一种用于喷漆室机器人喷涂区的自动伸缩格栅装置 |
| CN104399633A (zh) * | 2014-12-29 | 2015-03-11 | 王斌 | 具有超喷漆雾回收功能的喷漆室 |
| CN107908152A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-04-13 | 苏州瀚华智造智能技术有限公司 | 一种活动式机器人自动喷涂装置、控制系统及方法 |
| CN209476555U (zh) * | 2018-12-11 | 2019-10-11 | 中联西北工程设计研究院有限公司 | 一种倍速链输送涂装生产线 |
| CN209631493U (zh) * | 2019-02-02 | 2019-11-15 | 北京和田汽车改装有限公司 | 汽车喷漆室 |
| CN209985660U (zh) * | 2018-10-26 | 2020-01-24 | 江苏苏力机械股份有限公司 | 一种涂装喷漆房 |
| CN110732437A (zh) * | 2019-12-04 | 2020-01-31 | 中国航空工业集团公司沈阳空气动力研究所 | 一种压敏涂料智能自动喷涂系统及喷涂方法 |
| CN111940179A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-11-17 | 天成涂装系统(常州)有限公司 | 一种柔性化机器人喷涂系统 |
| CN111992388A (zh) * | 2020-07-22 | 2020-11-27 | 中国石油大学(华东) | 一种基于视觉技术的工件涂装机器人 |
| CN112044707A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-12-08 | 中建八局第三建设有限公司 | 一种集装箱喷涂工艺及喷涂生产线 |
| CN112275581A (zh) * | 2020-09-23 | 2021-01-29 | 深圳市轴心自控技术有限公司 | 一种实时补偿点胶高度的工艺及方法 |
| CN112917486A (zh) * | 2021-01-21 | 2021-06-08 | 江苏科技大学 | 一种基于无人机的船舶外板智能喷涂路径自动规划方法 |
| CN214021749U (zh) * | 2020-12-04 | 2021-08-24 | 东莞市海派自动化科技有限公司 | 一种视觉编程的视觉涂覆机 |
| CN214717710U (zh) * | 2021-03-23 | 2021-11-16 | 无锡中车时代智能装备有限公司 | 一种机车转向架自动喷涂系统 |
| CN215542098U (zh) * | 2021-09-14 | 2022-01-18 | 芜湖荣纳达智能装备有限公司 | 一种视觉引导机器人的钢构件喷漆加工处理结构 |
| CN114313857A (zh) * | 2022-01-28 | 2022-04-12 | 河南平原智能装备股份有限公司 | 一种伸缩式移动流平室 |
| CN216608992U (zh) * | 2021-11-30 | 2022-05-27 | 米德勒工业自动化(苏州)有限公司 | 一种机器人地面行走装置 |
-
2022
- 2022-08-22 CN CN202211004385.XA patent/CN115254514A/zh active Pending
Patent Citations (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2684613A1 (en) * | 2012-07-09 | 2014-01-15 | Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny w Szczecinie | Device for exchanging air with heat recovery, especially in spray booths |
| CN204122298U (zh) * | 2014-07-30 | 2015-01-28 | 东风设计研究院有限公司 | 一种用于喷漆室机器人喷涂区的自动伸缩格栅装置 |
| CN104399633A (zh) * | 2014-12-29 | 2015-03-11 | 王斌 | 具有超喷漆雾回收功能的喷漆室 |
| CN107908152A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-04-13 | 苏州瀚华智造智能技术有限公司 | 一种活动式机器人自动喷涂装置、控制系统及方法 |
| CN209985660U (zh) * | 2018-10-26 | 2020-01-24 | 江苏苏力机械股份有限公司 | 一种涂装喷漆房 |
| CN209476555U (zh) * | 2018-12-11 | 2019-10-11 | 中联西北工程设计研究院有限公司 | 一种倍速链输送涂装生产线 |
| CN209631493U (zh) * | 2019-02-02 | 2019-11-15 | 北京和田汽车改装有限公司 | 汽车喷漆室 |
| CN110732437A (zh) * | 2019-12-04 | 2020-01-31 | 中国航空工业集团公司沈阳空气动力研究所 | 一种压敏涂料智能自动喷涂系统及喷涂方法 |
| CN111992388A (zh) * | 2020-07-22 | 2020-11-27 | 中国石油大学(华东) | 一种基于视觉技术的工件涂装机器人 |
| CN112044707A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-12-08 | 中建八局第三建设有限公司 | 一种集装箱喷涂工艺及喷涂生产线 |
| CN111940179A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-11-17 | 天成涂装系统(常州)有限公司 | 一种柔性化机器人喷涂系统 |
| CN112275581A (zh) * | 2020-09-23 | 2021-01-29 | 深圳市轴心自控技术有限公司 | 一种实时补偿点胶高度的工艺及方法 |
| CN214021749U (zh) * | 2020-12-04 | 2021-08-24 | 东莞市海派自动化科技有限公司 | 一种视觉编程的视觉涂覆机 |
| CN112917486A (zh) * | 2021-01-21 | 2021-06-08 | 江苏科技大学 | 一种基于无人机的船舶外板智能喷涂路径自动规划方法 |
| CN214717710U (zh) * | 2021-03-23 | 2021-11-16 | 无锡中车时代智能装备有限公司 | 一种机车转向架自动喷涂系统 |
| CN215542098U (zh) * | 2021-09-14 | 2022-01-18 | 芜湖荣纳达智能装备有限公司 | 一种视觉引导机器人的钢构件喷漆加工处理结构 |
| CN216608992U (zh) * | 2021-11-30 | 2022-05-27 | 米德勒工业自动化(苏州)有限公司 | 一种机器人地面行走装置 |
| CN114313857A (zh) * | 2022-01-28 | 2022-04-12 | 河南平原智能装备股份有限公司 | 一种伸缩式移动流平室 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116258020A (zh) * | 2023-05-09 | 2023-06-13 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 一种方舱自动化涂覆路径规划方法及系统 |
| CN116258020B (zh) * | 2023-05-09 | 2023-08-15 | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 | 一种方舱自动化涂覆路径规划方法及系统 |
| CN117324222A (zh) * | 2023-12-01 | 2024-01-02 | 宁波四维尔汽车零部件有限公司 | 一种汽车前脸喷漆方法、系统、智能终端及存储介质 |
| CN117324222B (zh) * | 2023-12-01 | 2024-03-26 | 宁波四维尔汽车零部件有限公司 | 一种汽车前脸喷漆方法、系统、智能终端及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN115254514A (zh) | 方舱自动化喷涂系统及方舱喷漆工艺 | |
| CN106853433B (zh) | 基于云计算的汽车智能喷漆方法 | |
| KR102185488B1 (ko) | 선박 도장장치 | |
| CN104998786B (zh) | 大型工件喷涂系统 | |
| CN102974492A (zh) | 一种内壁自动喷漆装置 | |
| CN109317383A (zh) | 一种用于注塑件表面加工的高效能喷涂生产工艺及其系统 | |
| CN106166525A (zh) | 一种汽车部件全自动涂装生产线 | |
| CN115889059A (zh) | 工件水性涂料涂装产线及工艺 | |
| CN204892214U (zh) | 大型工件喷涂系统 | |
| CN105964469A (zh) | 方舱式自动喷涂系统及方法 | |
| CN209156192U (zh) | 一种输送机自动化喷涂输送装置 | |
| KR101806087B1 (ko) | 인코너 거푸집 분체도장장치 | |
| CN203525940U (zh) | 涂装生产线局部循环风利用装置 | |
| CN207076597U (zh) | 一种自动喷漆机 | |
| KR20230086102A (ko) | 선박용 도장 장치 | |
| CN115110720A (zh) | 一种腻子施工方法 | |
| CN107597486A (zh) | 一种喷雾喷涂方法 | |
| CN218796761U (zh) | 一种沟槽管件内衬加工用多自由度喷漆装置 | |
| CN114618718B (zh) | 一种铝合金表面自动喷涂设备 | |
| KR102471378B1 (ko) | 재 도장 바탕정리 시스템을 이용한 바탕정리 시공방법 | |
| CN214531761U (zh) | 一种天然真石漆喷涂装置 | |
| JPS6014964A (ja) | 塗装ブ−ス | |
| CN203899829U (zh) | 一种油漆喷涂系统 | |
| CN107716151A (zh) | 一种新型喷雾喷涂方法 | |
| CN107626483A (zh) | 新型喷雾喷涂装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |