CN115231193A - 一种病毒检测仪主板自动抓取转移装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种病毒检测仪主板自动抓取转移装置，包括装盘机构，包括第一机柜；第一机柜中平行设有输入运输带和输出运输带；输出运输带的前侧设有第一治具储存架；第一治具储存架与输出运输带之间设有第一治具搬运机械手；输出运输带的前段设有定位组件及与定位组件电性连接的第一光电接近开关；输入运输带和输出运输带之间设有并联机械手及CCD相机；以及除尘存盘机构，其包括第二机柜；第二机柜的顶部设有FFU净化单元；输出运输带的后段伸入至第二机柜中，其旁侧设有第二治具储存架、静电除尘器和第二光电接近开关；第二治具储存架与输出运输带后段之间设有与第二光电接近开关电性连接的第二治具搬运机械手，具有产能高、结构紧凑的优点。

Description

一种病毒检测仪主板自动抓取转移装置
技术领域
本发明涉及无尘分拣装置技术领域，特别是涉及一种病毒检测仪主板自动抓取转移装置。
背景技术
病毒检测仪主板在生产时先是在贴片机中将各种电子元件插设于电路基板上，在进行回流焊融锡后，电路板体需放入至电路板裁板装置进行裁板，将电路板体分裁为成品单板，在后续需要将成品单板逐一放置于检测治具中并将检测治具放入至AOI检测装置进行检测。
现有的转移方案一般是通过多级运输带，将成品单板运载至运输带末端的框位，机械手再将框位的成品单板转移至检测治具中，此种方案虽能实现自动转移，但多级运输带一般是铝材框架进行承载，并由多个气缸进行逐个成品单板推动的运载方案，其结构复杂，占用空间大，成品单板会与铝材框架摩擦造成摩擦损坏，成品单板在到达末端框位后才能被转移，产能只有2000PCS/H，不适应现高产能的需求。并且，检测治具在上料至运输带的过程中，如采用单条皮带运输带的方案，检测治具会在皮带运输带上造成位置偏移，造成摆料不准的问题。同时在输送至AOI检测装置的过程中，因设备磨损、车间污染的因素有可能会导致成品单板的二次污染，影响检测结果，造成异常报废。因此，需要改进。
发明内容
基于此，本发明提供一种病毒检测仪主板自动抓取转移装置。
为了实现本发明的目的，本发明采用如下技术方案：
一种病毒检测仪主板自动抓取转移装置，包括
装盘机构，包括第一机柜；所述第一机柜中平行设有输入运输带和输出运输带；所述输出运输带的前侧设有第一治具储存架；所述第一治具储存架与所述输出运输带之间设有第一治具搬运机械手；所述输出运输带的前段设有定位组件及与所述定位组件电性连接的第一光电接近开关；所述输入运输带和所述输出运输带之间设有并联机械手及与所述并联机械手电性连接的CCD相机；
以及除尘存盘机构，其包括第二机柜；所述第二机柜的顶部设有FFU净化单元；所述输出运输带的后段伸入至所述第二机柜中，其旁侧设有第二治具储存架、静电除尘器和第二光电接近开关；所述第二治具储存架与所述输出运输带后段之间设有与所述第二光电接近开关电性连接的第二治具搬运机械手。
进一步地，所述输出运输带的末端连接有转运运输带。
进一步地，所述输入运输带的后端旁侧设有第三光电接近开关；所述第三光电接近开关与所述输入运输带电性连接。
进一步地，所述第一治具储存架和所述第二治具储存架均包括框架、升降板和升降电机；所述框架的旁侧设有用于固定安装的安装板；所述升降板与所述框架滑动连接；所述升降电机设置于所述框架的后侧，并通过丝杆与所述升降板螺纹驱动连接。
进一步地，所述第一治具搬运机械手和所述第二治具搬运机械手均包括搬运固定板、搬运导轨、搬运导轨、搬运连接块、搬运升降气缸、搬运夹爪气缸、搬运驱动电机；所述搬运固定板的下端设有支撑板；所述搬运导轨设置于所述搬运固定板的前侧；所述搬运连接块与所述搬运导轨滑动连接；所述搬运升降气缸设置于所述搬运连接块的前侧；所述搬运夹住气缸设置于所述搬运升降气缸的输出端中；所述搬运驱动电机设置于所述搬运固定板上，并通过皮带与所述搬运连接块驱动连接。
进一步地，所述定位组件包括定位导轨、定位滑块、定位装配块、定位边架和双向驱动气缸；所述定位导轨设置于所述输出运输带内，其设置方向与所述输出运输带的长度方向相垂直；所述定位滑块与所述定位导轨滑动连接；所述定位装配块设置于所述定位滑块上；所述定位边架与所述定位装配块滑动连接；所述双向驱动气缸的输出端与所述定位装配块相接。
进一步地，所述定位边架对向设有两个，其邻近面的左右端部均设有向前凸起的阻挡部，其邻近面之间组成用于夹持治具的夹持空间；所述阻挡部的内侧设有导向斜面。
进一步地，所述并联机械手的末端设有弹性负压装置；所述弹性负压装置包括安装套筒、通气连接柱、吸盘和弹簧；所述安装套筒设置于所述并联机械手的末端；所述通气连接柱设置于所述安装套筒中；所述吸盘设置于所述通气连接柱的末端；所述弹簧连接于所述安装套筒与所述吸盘之间。
进一步地，所述静电除尘器包括安装座、波纹管和电离喷嘴；所述波纹管设置于所述安装座上；所述电离喷嘴设置于所述波纹管的末端，并沿着所述波纹管的内侧连通有通气管和通电线。
进一步地，所述CCD相机设有两个，并分别位于所述输入运输带和和输出运输带的上方。
本发明的有益效果在于：
本发明通过设有装盘机构和除尘存盘机构，装盘机构中平行设有输入运输带和输出运输带，以及设有用于将检测治具上料至输出运输带的第一治具储存架和第一治具搬运机械手，输入运输带和输出运输带之间设有电性连接的CCD相机和并联机械手，处于输入运输带上方的CCD持续采像流入的成品单板，分析出坐标信息后，并联机械手进行抓取，并将成品单板放入至输出运输带上的检测治具中，完成自动转移，最后满载的检测治具通过输出运输带流入至除尘存盘机构进行除尘存盘处理，整套方案只需两条皮带运输带即可实现检测治具自动上料、成品单板的自动装盘、满载检测治具自动存盘的功能，无需像以往一样需要采用铝材框架进行承载，并由多个气缸进行逐个成品单板推动的多级运输带方案，具有产能高、结构紧凑的优点。
输出运输带的前段设有定位组件，第一治具搬运机械手将检测治具搬运至输出运输带前段的上方时，第一光电接近开关识别到接近的检测治具，并将信号发送至PLC系统中控制定位组件进行启动，双向驱动气缸驱动两侧的定位边架进行互相靠近，并将检测治具夹持住，夹持状态时，阻挡部提供横向方向的夹持力，承载凸台提供向上的承载力，阻挡部的内侧设有的导向斜面能在定位边架相互靠近时提供导向作用，在夹持状态时检测治具处于悬空状态，使得输出运输带能将上次已入料的检测治具顺利流入至除尘存盘机构中，并且在流入运输的过程中由并联机械手同步进行入料工作，提高工作效率；并且通过定位组件进行夹持定位后，检测治具与检测治具中的凹槽位置坐标绝对固定，检测治具平稳不跑位，使得可选用皮带运输带作为运输载体，缩小整体体积，使得整体结构更为紧凑，并且CCD相机只需在生产前进行标定即可完成目标坐标的设定，无需在实际生产中重复计算，进一步加快工作效率，使得目标产能达到5000PCS/H。
除尘存盘机构的第二机柜中设有FFU净化单元和静电除尘器，能够保证输出至AOI或存盘的满载检测治具为洁净无尘状态，保证检测效率，避免异常不良率。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的装盘机构的结构示意图；
图3为本发明的第一治具储存架的结构示意图；
图4为本发明的第一治具搬运机械手的结构示意图；
图5为本发明的定位组件的结构示意图；
图6为本发明的并联机械手的结构示意图；
图7为图6的A处局部结构放大示意图；
图8为本发明的除尘存盘机构的结构示意图；
图9为图8的B处局部结构放大示意图。
100、装盘机构；110、第一机柜；120、输入运输带；120A、第三光电接近开关；130、输出运输带；130A、第二光电接近开关；140、第一治具储存架；141、框架；142、升降板；143、升降电机；144、安装板；145、丝杆；150、第一治具搬运机械手；151、搬运固定板；152、搬运导轨；153、皮带；154、搬运连接块；155、搬运升降气缸；156、搬运夹爪气缸；157、搬运驱动电机；158、支撑板；160、定位组件；160A、第一光电接近开关；161、定位导轨；162、定位滑块；163、定位装配块；164、定位边架；165、双向驱动气缸；166、阻挡部；167、承载凸台；168、导向斜面；170、并联机械手；170A、CCD相机；171、安装套筒；172、通气连接柱；173、吸盘；174、弹簧；200、除尘存盘机构；210、第二机柜；220、FFU净化单元；230、第二治具储存架；240、静电除尘器；241、安装座；242、波纹管；243、电离喷嘴；250、第二治具搬运机械手；300、转运运输带。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
如图1-图9所示，
一种病毒检测仪主板自动抓取转移装置，包括装盘机构100和除尘存盘机构200；
所述装盘机构100包括第一机柜110；所述第一机柜110中平行设有输入运输带120和输出运输带130；所述输出运输带130的前侧设有第一治具储存架140；
继续参考图2，输入运输带120和输出运输带130选用皮带运输带，输入运输带120用于承载外界流入的裁板后的成品单板，输出运输带130用于承载从第一治具存储架转移上的检测治具；
继续参考图3，在本实施例中，所述第一治具储存架140包括框架141、升降板142和升降电机143；所述框架141的旁侧设有用于固定安装的安装板144；所述升降板142与所述框架141滑动连接；所述升降电机143设置于所述框架141的后侧，并通过丝杆145与所述升降板142螺纹驱动连接；检测治具上设有多个用于放置检测治具的凹槽，在储存时，若干个检测治具堆叠放置于升降板142上，升降电机143驱动升降板142上升，使得框架141的顶部始终存有检测治具以便于进行搬运转移；
所述第一治具储存架140与所述输出运输带130之间设有第一治具搬运机械手150；第一治具搬运机械手150用于将第一治具储存架140上的检测治具搬运至输出运输带130中；
继续参考图4，在本实施例中，所述第一治具搬运机械手150包括搬运固定板151、搬运导轨152、搬运连接块154、搬运升降气缸155、搬运夹爪气缸156、搬运驱动电机157；所述搬运固定板151的下端设有支撑板158；所述搬运导轨152设置于所述搬运固定板151的前侧；所述搬运连接块154与所述搬运导轨152滑动连接；所述搬运升降气缸155设置于所述搬运连接块154的前侧；所述搬运夹住气缸设置于所述搬运升降气缸155的输出端中；所述搬运驱动电机157设置于所述搬运固定板151上，并通过皮带153与所述搬运连接块154驱动连接；通过搬运驱动电机157的驱动，使得搬运升降气缸155和搬运夹爪气缸156在第一治具储存架140和输出运输带130前段的上方往复转移，在需搬运时，搬运升降气缸155驱动搬运夹爪气缸156进行升降，搬运夹爪气缸156再将检测治具进行夹持搬运，实现检测治具的搬运转移；
所述输出运输带130的前段设有定位组件160及与所述定位组件160电性连接的第一光电接近开关160A；
所述定位组件160用于对第一治具搬运手搬运至输出运输带130的检测治具进行物理接触定位，以杜绝检测治具的跑位情况和减小CCD相机170A的采集运算量，提高并联机械手170的转移效率，提高产能和转移精确度；
继续参考图5，在本实施例中，所述定位组件160包括定位导轨161、定位滑块162、定位装配块163、定位边架164和双向驱动气缸165；所述定位导轨161设置于所述输出运输带130内，其设置方向与所述输出运输带130的长度方向相垂直；所述定位滑块162与所述定位导轨161滑动连接；所述定位装配块163设置于所述定位滑块162上；所述定位边架164与所述定位装配块163滑动连接；所述双向驱动气缸165的输出端与所述定位装配块163相接；所述定位边架164对向设有两个，并悬空设置于所述输出运输带130的上方，其邻近面的左右端部均设有向前凸起的阻挡部166，中下部设有向前凸起的承载凸台167，其邻近面之间组成用于夹持治具的夹持空间；所述阻挡部166的内侧设有导向斜面168；
在工作时，第一治具搬运机械手150将检测治具搬运至输出运输带130前段的上方时，第一光电接近开关160A识别到接近的检测治具，并将信号发送至PLC系统中控制定位组件160进行启动，双向驱动气缸165驱动两侧的定位边架164进行互相靠近，并将检测治具夹持住，夹持状态时，阻挡部166提供横向方向的夹持力，承载凸台167提供向上的承载力，阻挡部166的内侧设有的导向斜面168能在定位边架164相互靠近时提供导向作用，在夹持状态时检测治具处于悬空状态，使得输出运输带130能将上次已入料的检测治具顺利流入至除尘存盘机构200中，并且在流入运输的过程中由并联机械手170同步进行入料工作，提高工作效率；
并且通过定位组件160进行夹持定位后，检测治具与检测治具中的凹槽位置坐标绝对固定，检测治具平稳不跑位，使得可选用皮带运输带作为运输载体，缩小整体体积，使得整体结构更为紧凑，并且CCD相机170A只需在生产前进行标定即可完成目标坐标的设定，无需在实际生产中重复计算，进一步加快工作效率，使得目标产能达到5000PCS/H；
继续参考图6-7，所述输入运输带120和所述输出运输带130之间设有并联机械手170及与所述并联机械手170电性连接的CCD相机170A；在本实施例中，所述并联机械手170的末端设有弹性负压装置；所述弹性负压装置包括安装套筒171、通气连接柱172、吸盘173和弹簧174；所述安装套筒171设置于所述并联机械手170的末端；所述通气连接柱172设置于所述安装套筒171中；所述吸盘173设置于所述通气连接柱172的末端；所述弹簧174连接于所述安装套筒171与所述吸盘173之间；所述CCD相机170A设有两个，并分别位于所述输入运输带120和和输出运输带130的上方；在工作时，处于输入运输带120上方的CCD持续采像流入的成品单板，分析出坐标信息后，并联机械手170进行抓取，并将成品单板放入至已被定位组件160夹持住的检测治具中的凹槽中，完成自动转移，并且并联机械手170的末端设有弹性负压装置，能够在下降负压吸取的过程中，弹簧174能够吸收冲击力，起到缓冲的作用，保护成品单板上的电子元件；
所述输入运输带120的后端旁侧设有第三光电接近开关120A；所述第三光电接近开关120A与所述输入运输带120电性连接，当未被吸取的成品单板流动至输入运输带120末端时，会被第三光电接近开关120A所识别到，输入运输带120停止转动，直到设定时间后再次转动，以保证并联机械手170可及时将输入运输带120上的成品单板及时吸走；
所述除尘存盘机构200包括第二机柜210；
所述第二机柜210的顶部设有FFU净化单元220；通过设有FFU净化单元220，以保证流入至第二机柜210的空气为洁净空气；
所述输出运输带130的后段伸入至所述第二机柜210中，其旁侧设有第二治具储存架230、静电除尘器240和第二光电接近开关130A；
继续参考图9，在本实施例中，所述静电除尘器240包括安装座241、波纹管242和电离喷嘴243；所述波纹管242设置于所述安装座241上；所述电离喷嘴243设置于所述波纹管242的末端，并沿着所述波纹管242的内侧连通有通气管和通电线，通电线外接有高压发生器，使得电离喷嘴243内的电极针进行尖端放电，通气管通气后将单性电荷气团吹向输出运输带130的后段上的检测治具中，起到除尘的作用，保证待检测成品单板绝对洁净，保证检测精度；
所述第二治具储存架230与所述输出运输带130后段之间设有与所述第二光电接近开关130A电性连接的第二治具搬运机械手250；第二治具储存架230与第一治具储存架140结构一致，所述第二治具搬运机械手250与所述第一治具搬运机械手150结构一致，在工作时，当装满成品单板的检测治具流入至输出运输带130的后段并被第二光电接近开关130A识别到时，输出运输带130暂停运作，第二治具搬运机械手250将该检测治具搬运至第二治具储存架230中储存，直至满载后，则发出提醒让工作人员对第二治具储存架230的检测治具进行转运检测；
进一步地，所述输出运输带130的末端连接有转运运输带300，成品单板装入至检测治具中后，可经过输出运输带130进入至除尘存盘机构200中进行除尘处理后，再通过转运运输带300进入至AOI检测装置中进行检测，无需存盘处理。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种病毒检测仪主板自动抓取转移装置，其特征在于，包括
装盘机构，包括第一机柜；所述第一机柜中平行设有输入运输带和输出运输带；所述输出运输带的前侧设有第一治具储存架；所述第一治具储存架与所述输出运输带之间设有第一治具搬运机械手；所述输出运输带的前段设有定位组件及与所述定位组件电性连接的第一光电接近开关；所述输入运输带和所述输出运输带之间设有并联机械手及与所述并联机械手电性连接的CCD相机；
以及除尘存盘机构，其包括第二机柜；所述第二机柜的顶部设有FFU净化单元；所述输出运输带的后段伸入至所述第二机柜中，其旁侧设有第二治具储存架、静电除尘器和第二光电接近开关；所述第二治具储存架与所述输出运输带后段之间设有与所述第二光电接近开关电性连接的第二治具搬运机械手。
2.根据权利要求1所述的一种病毒检测仪主板自动抓取转移装置，其特征在于，所述输出运输带的末端连接有转运运输带。
3.根据权利要求1所述的一种病毒检测仪主板自动抓取转移装置，其特征在于，所述输入运输带的后端旁侧设有第三光电接近开关；所述第三光电接近开关与所述输入运输带电性连接。
4.根据权利要求1所述的一种病毒检测仪主板自动抓取转移装置，其特征在于，所述第一治具储存架和所述第二治具储存架均包括框架、升降板和升降电机；所述框架的旁侧设有用于固定安装的安装板；所述升降板与所述框架滑动连接；所述升降电机设置于所述框架的后侧，并通过丝杆与所述升降板螺纹驱动连接。
5.根据权利要求1所述的一种病毒检测仪主板自动抓取转移装置，其特征在于，所述第一治具搬运机械手和所述第二治具搬运机械手均包括搬运固定板、搬运导轨、搬运导轨、搬运连接块、搬运升降气缸、搬运夹爪气缸、搬运驱动电机；所述搬运固定板的下端设有支撑板；所述搬运导轨设置于所述搬运固定板的前侧；所述搬运连接块与所述搬运导轨滑动连接；所述搬运升降气缸设置于所述搬运连接块的前侧；所述搬运夹住气缸设置于所述搬运升降气缸的输出端中；所述搬运驱动电机设置于所述搬运固定板上，并通过皮带与所述搬运连接块驱动连接。
6.根据权利要求1所述的一种病毒检测仪主板自动抓取转移装置，其特征在于，所述定位组件包括定位导轨、定位滑块、定位装配块、定位边架和双向驱动气缸；所述定位导轨设置于所述输出运输带内，其设置方向与所述输出运输带的长度方向相垂直；所述定位滑块与所述定位导轨滑动连接；所述定位装配块设置于所述定位滑块上；所述定位边架与所述定位装配块滑动连接；所述双向驱动气缸的输出端与所述定位装配块相接。
7.根据权利要求6所述的一种病毒检测仪主板自动抓取转移装置，其特征在于，所述定位边架对向设有两个，其邻近面的左右端部均设有向前凸起的阻挡部，其邻近面之间组成用于夹持治具的夹持空间；所述阻挡部的内侧设有导向斜面。
8.根据权利要求1所述的一种病毒检测仪主板自动抓取转移装置，其特征在于，所述并联机械手的末端设有弹性负压装置；所述弹性负压装置包括安装套筒、通气连接柱、吸盘和弹簧；所述安装套筒设置于所述并联机械手的末端；所述通气连接柱设置于所述安装套筒中；所述吸盘设置于所述通气连接柱的末端；所述弹簧连接于所述安装套筒与所述吸盘之间。
9.根据权利要求1所述的一种病毒检测仪主板自动抓取转移装置，其特征在于，所述静电除尘器包括安装座、波纹管和电离喷嘴；所述波纹管设置于所述安装座上；所述电离喷嘴设置于所述波纹管的末端，并沿着所述波纹管的内侧连通有通气管和通电线。
10.根据权利要求1所述的一种病毒检测仪主板自动抓取转移装置，其特征在于，所述CCD相机设有两个，并分别位于所述输入运输带和和输出运输带的上方。
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