CN115214952B - 撕膜装置及撕膜方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种撕膜装置及撕膜方法，撕膜装置包括放置平台、夹爪组件以及驱动组件，放置平台用于承载具有保护膜的待撕膜件，夹爪组件具有能够夹持保护膜的闭合状态和能够释放保护膜的张开状态，驱动组件与夹爪组件连接，驱动组件连接有控制模块，夹爪组件上设置有传感器，传感器用于检测待撕膜件上是否具有保护膜并将检测结果反馈给控制模块，控制模块基于传感器的反馈控制驱动组件，以带动夹爪组件能够从待撕膜件上沿待撕膜件的对角线方向撕下保护膜，并夹持到指定位置释放。本发明由于驱动组件带动夹爪组件从待撕膜件上沿待撕膜件的指定方向撕下保护膜，并夹持到指定位置释放，相对于传统的六轴机械手撕膜方式成本低廉，空间占位少。

Description

撕膜装置及撕膜方法

技术领域

本发明涉及撕膜技术领域，具体地，涉及撕膜装置及撕膜方法。

背景技术

随着科技发展和生活水平的进步，智能产品逐渐成为人们生活的必备品之一。智能产品面板玻璃主要用于对智能产品进行外部保护、美观或装饰，例如手机或平板电脑的触摸屏及其背面的后玻璃，都是为了对产品内部的芯片电路等核心部件进行防护，同时又能起到美化的作用。

不同材质的智能产品防护玻璃的生产过程存在很大差异，但是无一例外都对其外观有着越来越高的要求，比如玻璃表面可能出现划伤、崩边、脏污、丝印不良等缺陷，这些表面外观缺陷都直接影响到智能产品的美观等。

因此，智能产品在生产过程中，需要对面板进行视觉检测，目前检测设备需在制程前将面板表面的保护膜撕去才可以做进一步的视觉检测，通常采用人工撕膜方式，人工撕膜效率比较低，同时容易使产品在撕膜过程中产生不良；也有采用六轴机械手撕膜方式，由于传统的六轴机械手空间占位比较大，而且成本比较高，制约整体设备的尺寸，无端增加整体设备的造价，不利于整体行业的良性发展。

发明内容

有鉴于此，为了至少部分的解决上述技术问题，本发明提供一种撕膜装置及撕膜方法，技术方案如下：

一种撕膜装置，包括放置平台、夹爪组件以及驱动组件，放置平台用于承载具有保护膜的待撕膜件，夹爪组件具有能够夹持所述保护膜的闭合状态和能够释放所述保护膜的张开状态，驱动组件与所述夹爪组件连接，其中，所述驱动组件连接有控制模块，所述夹爪组件上设置有传感器，所述传感器用于检测待撕膜件上是否具有保护膜并将检测结果反馈给所述控制模块，所述控制模块基于所述传感器反馈的检测结果控制所述驱动组件，以带动所述夹爪组件能够从所述待撕膜件上沿指定方向撕下所述保护膜，并夹持到指定位置释放。

可选地，所述驱动组件包括：

第一驱动机构，用于使所述夹爪组件能够沿第一方向移动；

第二驱动机构，用于使所述夹爪组件能够沿第二方向移动；以及

第三驱动机构，用于使所述夹爪组件能够沿第三方向移动；

其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向为空间上相互垂直的三个方向；所述控制模块包括有差补运动控制模块，所述差补运动控制模块用于控制所述第一驱动机构和所述第二驱动机构使所述夹爪组件能够同步完成所述第一方向移动和所述第二方向移动。

可选地，所述驱动组件还包括有第四驱动机构，所述夹爪组件通过连接轴与所述第四驱动机构连接，所述控制模块还包括有旋转运动控制模块，所述旋转运动控制模块用于控制所述第四驱动机构能够带动所述夹爪组件绕所述连接轴的轴线转动。

可选地，所述夹爪组件包括夹爪座、第一夹爪、第二夹爪和夹爪驱动件，所述第一夹爪、所述第二夹爪和所述夹爪驱动件皆设置在所述夹爪座上，所述夹爪驱动件与所述第一夹爪和所述第二夹爪至少其中之一连接，以使所述第一夹爪与所述第二夹爪相互之间能靠近或远离。

可选地，所述第一夹爪包括具有第一齿的第一啮合体，所述第二夹爪包括具有第二齿的第二啮合体，所述第一啮合体与所述第二啮合体相对以在所述夹爪组件处于闭合状态时，所述第一齿与所述第二齿能相啮合。

可选地，所述第一夹爪还包括第一爪本体，所述第一啮合体从所述第一爪本体上延伸而出，所述第二夹爪还包括第二爪本体，所述第二爪本体与所述第一爪本体相对，且所述第二啮合体从所述第二爪本体上朝所述第一啮合体方向弯折。

可选地，所述指定位置上还设置有接膜组件，所述接膜组件用于回收从所述夹爪组件释放的所述保护膜。

可选地，所述接膜组件包括有夹持组件，所述夹持组件用于与所述夹爪组件交接，以能够夹持所述夹爪组件释放的所述保护膜。

可选地，所述夹爪组件为两组，所述放置平台包括两组载台，两组所述夹爪组件与两组所述载台分别一一对应。

可选地，所述夹持组件为两组，两组所述夹持组件与两组所述夹爪组件分别一一对应。

一种撕膜方法，采用如上所述的撕膜装置撕膜，包括步骤：

将具有所述保护膜的所述待撕膜件放置于所述放置平台；

通过传感器检测所述待撕膜件上是否具有所述保护膜，在所述传感器检测到有保护膜的情况下，控制所述夹爪组件运动，使所述夹爪组件从所述待撕膜件上沿指定方向撕下所述保护膜，并夹持到指定位置释放。

可选地，在控制夹爪组件运动过程中，包括步骤：

通过第一驱动机构使所述夹爪组件沿第一方向移动至所述待撕膜件所在位置后夹持住所述保护膜；

通过第三驱动机构使所述夹爪组件沿第三方向移动至所述保护膜相对所述待撕膜件张开指定角度；以及

通过第一驱动机构和第二驱动机构使所述夹爪组件同步进行第一方向移动和第二方向移动，直至所述保护膜沿指定方向撕下。

可选地，在通过第三驱动机构使所述夹爪组件沿第三方向移动至所述保护膜相对所述待撕膜件张开指定角度过程中，包括有步骤：

通过第四驱动机构带动所述夹爪组件绕连接轴的轴线转动，以使所述保护膜翘曲。

可选地，在所述夹爪组件将撕下的所述保护膜夹持到指定位置释放过程中，还包括步骤：

通过夹持组件与夹爪组件交接，以夹持所述夹爪组件释放的所述保护膜至回收位置。

本发明具有如下有益效果：由于驱动组件带动夹爪组件从待撕膜件上沿指定方向撕下保护膜，并夹持到指定位置释放，相对于传统的六轴机械手撕膜方式成本低廉，空间占位少。

以下结合附图，详细说明本发明的优点和特征。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。在附图中，

图1为根据本发明的一个示例性实施例的撕膜装置的结构图；

图2为根据本发明的一个示例性实施例的撕膜装置的控制原理框图；

图3为图1中的驱动组件的局部结构图；

图4为图1中的夹爪组件与部分驱动组件的连接示意图；

图5为图4中的夹爪组件的结构图；

图6为图5中的第一夹爪和第二夹爪的结构图；

图7为图1中的接膜组件的结构图；

图8为图1中的放置平台的结构图；

图9为图1中的待撕膜件的结构图；

图10为根据本发明的一个示例性实施例的撕膜方法的流程图。

图中标号说明：10、放置平台；11、第一载台；12、第二载台；20、夹爪组件；210、第一夹爪组件；220、第二夹爪组价；21、夹爪座；22、第一夹爪；221、第一啮合体；2211、第一齿；222、第一爪本体；23、第二夹爪；231、第二啮合体；2311、第二齿；232、第二爪本体；24、夹爪驱动件；25、传感器；30、驱动组件；310、第一驱动机构；311、第一安装座板；3111、第一纵向板体；3112、横向连接板体；3113、第二纵向板体；312、第一驱动件；313、第一传动件；320、第二驱动机构；321、第二安装座板；322、第二驱动件；323、第二传动件；330、第三驱动机构；331、第三安装座板；332、第三驱动件；333、第三传动件；340、第四驱动机构；3410、近侧第四驱动机构；3420、远侧第四驱动机构；341、第一连接轴；341’、第二连接轴；40、控制模块；410、插补运动控制模块；420、旋转运动控制模块；50、接膜组件；51、第一夹持组件；511、第一夹持体；512、第二夹持体；51’、第二夹持组件；52、接膜座；60、辅助导轨组件；100、待撕膜件；101、保护膜；1011、凸出部。

具体实施方式

在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本发明。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本发明的可选实施例，本发明可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。

如图1所示，撕膜装置包括放置平台10、夹爪组件20以及驱动组件30。

放置平台10用于承载具有保护膜101的待撕膜件100，结合参阅图8和图9，放置平台10可以包括两组载台以便能同时放置两件待撕膜件100，进而方便同时对两件待撕膜件100进行撕膜操作，为了以示区别，两组载台分别称为第一载台11和第二载台12，第一载台11与第二载台12结构相同，如，皆可以通过真空吸附方式对待撕膜件100吸附，以固定待撕膜件100，由于真空吸附方式属于现有技术，在此就不对其多做赘述；待撕膜件100可以是电子产品的面板，保护膜101一般为方形，保护膜101的一侧上延伸出有凸出部1011，本发明中，凸出部1011相对待撕膜件100的设置位置并不做限定，如，凸出部1011可位于待撕膜件100的角部位置；凸出部1011也可以位于待撕膜件100的一侧中部位置等等，基于凸出部1011的设置，夹爪组件20能方便地夹持保护膜101以便于将保护膜101从待撕膜件100上分离。

夹爪组件20具有能够夹持保护膜101的闭合状态和能够释放保护膜101的张开状态，夹爪组件20在夹持保护膜101时，夹持住凸出部1011。为了能同时对两件待撕膜件100进行撕膜操作，本发明的实施例中，夹爪组件20为两组，为了以示区别，两组夹爪组件分别称为第一夹爪组件210和第二夹爪组件220，第一夹爪组件210和第二夹爪组件220结构相同，第一夹爪组件210对应第一载台11以对第一载台11上的待撕膜件100进行撕膜，第二夹爪组件220对应第二载台12以对第二载台12上的待撕膜件100进行撕膜。

驱动组件30与夹爪组件20连接，结合参阅图2，驱动组件30连接有控制模块40，夹爪组件20上设置有与控制模块40相连接的传感器25，传感器25用于检测待撕膜件100上是否具有保护膜101并将检测结果反馈给控制模块40，传感器25可以采用常见的光纤传感器。控制模块40基于传感器25反馈的检测结果控制驱动组件30，以带动夹爪组件20能够从待撕膜件100上沿指定方向撕下保护膜101，并夹持到指定位置释放，如此，不仅能实现撕膜动作，而且能避免无保护膜下驱动组件30的空运转。需要说明的是，此处撕膜时的指定方向可以根据实际情况而定，以凸出部1011位于待撕膜件100的角部位置来说，撕膜时的指定方向可以是：从待撕膜件100上沿待撕膜件100的对角线方向撕下保护膜101(简称对角线撕膜方式)，对于凸出部1011位于待撕膜件100的一侧中部位置来说，撕膜时的指定方向可以是：从待撕膜件100上沿待撕膜件100的中轴线方向撕下保护膜101(简称中轴线撕膜方式)，总体来说，对于不同的情况，可以选择不同的撕膜方向，只要能撕下保护膜101并能方便夹持到指定位置释放即可。

以下将以对角线撕膜方式为例对本发明的撕膜装置进行详细介绍，对于中轴线撕膜方式及其它方向撕膜方式，控制原理与对角线撕膜方式基本相同，在此就不对其多做赘述。结合参阅图1、图2、图3和图4，驱动组件30包括第一驱动机构310、第二驱动机构320以及第三驱动机构330，第一驱动机构310用于使夹爪组件20能够沿第一方向(如图1中的X方向)移动，第二驱动机构320用于使夹爪组件20能够沿第二方向(如图1中的Y方向)移动，第三驱动机构330用于使夹爪组件20能够沿第三方向(如图1中的Z方向)移动，第一方向、第二方向和第三方向为空间上相互垂直的三个方向。

具体来说，第一驱动机构310包括有第一安装座板311、第一驱动件312和第一传动件313，第一驱动件312可以采用常见的气缸、液压缸或伺服电机等等，第一传动件313可以采用常见的导轨丝杆，第一安装座板311与第一传动件313的丝杠连接同时受第一传动件313的导轨限制运动方向为沿第一方向。第二驱动机构320安装在第一安装座板311上以便能够随第一安装座板311一起沿第一方向移动，第二驱动机构320包括有第二安装座板321、第二驱动件322和第二传动件323，第二驱动件322可以采用常见的气缸、液压缸或伺服电机等等，第二传动件323可以采用常见的导轨丝杆，第二安装座板321与第二传动件323的丝杠连接同时受第二传动件323的导轨限制运动方向为沿第二方向。第三驱动机构330安装在第二安装座板321上以便能够随第二安装座板321一起沿第二方向移动，第三驱动机构330包括有第三安装座板331、第三驱动件332和第三传动件333，第三驱动件332可以采用常见的气缸、液压缸或伺服电机等等，第三传动件333可以采用常见的导轨丝杆，第三安装座板331与第三传动件333的丝杠连接同时受第三传动件333的导轨限制运动方向为沿第三方向，在夹爪组件20为两组的情况下，第一夹爪组件210和第二夹爪组件220皆与第三安装座板331连接。第一驱动件312、第二驱动件322与第三驱动件332分别与控制模块40连接，在本发明的实施例中，控制模块40包括有差补运动控制模块410，差补运动控制模块410用于控制第一驱动机构310和第二驱动机构320使夹爪组件20能够同步完成第一方向移动和第二方向移动。如此，撕膜装置可以完成撕膜流程且能完成复杂环境下的撕膜工作，实用性广泛。应当能理解地，控制模块40可以采用常见的PLC控制器，在此就不对其多做赘述。

本发明的实施例中，第一安装座板311包括第一纵向板体3111、横向连接板体3112和第二纵向板体3113，第一纵向板体3111与第二纵向板体3113平行设置，横向连接板体3112连接在第一纵向板体3111与第二纵向板体3113之间，第二驱动机构320安装在横向连接板体3112上，第二纵向板体3113连接在辅助导轨组件60上，辅助导轨组件60也可以是常见的导轨丝杆，如此，在第一驱动件312动作时，基于辅助导轨组件60的导向作用，第二驱动机构320、第三驱动机构330及夹爪组件20能一起沿第一方向平稳移动。

本发明的实施例中，为了能避免夹爪组件20撕膜过程中划伤待撕膜件100，驱动组件30还包括有第四驱动机构340，整个第四驱动机构340设置在第三安装座板331上，夹爪组件20通过连接轴与第四驱动机构340连接，控制模块40还包括有旋转运动控制模块420，旋转运动控制模块420用于控制第四驱动机构340能够带动夹爪组件20绕连接轴的轴线转动。应当能理解地，在夹爪组件20为两组的情况下，第四驱动机构340为两组，连接轴为两根，为了以示区别，两组第四驱动机构分别称为近侧第四驱动机构3410和远侧第四驱动机构3420，两根连接轴分别称为第一连接轴341、第二连接轴341’，近侧第四驱动机构3410与第一连接轴341连接，远侧第四驱动机构3420与第二连接轴341’连接，需要说明的是，此处的“远”、“近”并没有指距离远近，而只是为了区别用。

结合参阅图4、图5和图6，夹爪组件20包括夹爪座21、第一夹爪22、第二夹爪23和夹爪驱动件24，第一夹爪22、第二夹爪23和夹爪驱动件24皆设置在夹爪座21上，夹爪驱动件24与第一夹爪22和第二夹爪23至少其中之一连接，以使第一夹爪22与第二夹爪23相互之间能靠近或远离。应当能理解地，夹爪组件20可以是气动夹爪组件20也可以是电动夹爪组件20，对应地，夹爪驱动件24可以是气缸也可以是电机。夹爪组件20通过夹爪座21与连接轴连接，以便第四驱动机构340动作时，能够带动夹爪组件20绕连接轴的轴线转动。

进一步地，第一夹爪22包括具有第一齿2211的第一啮合体221，第二夹爪23包括具有第二齿2311的第二啮合体231，第一啮合体221与第二啮合体231相对以在夹爪组件20处于闭合状态时，第一齿2211与第二齿2311能相啮合，如此，能达到咬合保护膜101以在撕扯移动保护膜101时，保护膜101不会轻易掉落。

本发明的一个实施例中，第一夹爪22还包括第一爪本体222，第一啮合体221从第一爪本体222上延伸而出，第二夹爪23还包括第二爪本体232，第二爪本体232与第一爪本体222相对，且第二啮合体231从第二爪本体232上朝第一啮合体221方向弯折。如此，更有利于第一啮合体221与第二啮合体231咬合保护膜101。

本发明的一个实施例中，为了方便回收撕下的保护膜101，在指定位置上还设置有接膜组件50，接膜组件50用于回收从夹爪组件20释放的保护膜101，接膜组件50可以是回收箱。

本发明的一个实施例中，为了减少夹爪组件20的移动距离，以便提高撕膜效率，接膜组件50包括有夹持组件，夹持组件用于与夹爪组件20交接，以能够夹持夹爪组件20释放的保护膜101。通过夹持组件，当夹爪组件20撕下保护膜101移动至指定位置上时，夹持组件从张开运动至闭合，接取保护膜101，从而完成交接，夹持组件与夹爪组件20模拟人左右手交接物品的动作，达到废膜快速交接，从而有利于夹爪组件20可以灵活进行下一步操作。

结合参阅图7，夹持组件设置在接膜座52上，夹持组件包括夹持驱动件(图中未标记出)、第一夹持体511和第二夹持体512，夹持驱动件与第一夹持体511和第二夹持体512至少其中之一连接，以使第一夹持体511和第二夹持体512相互之间能靠近或远离。在夹爪组件20为两组时，对应地，夹持组件也为两组，为了以示区别，两组夹持组件分别称为第一夹持组件51和第二夹持组件51’，第一夹持组件51和第二夹持组件51’设置在同一接膜座52上，从而第一夹持组件51、第二夹持组件51’和接膜座52三者共同形成接膜组件50，第一夹持组件51与第一夹爪组件210对应，以能够对接从第一夹爪组件210释放的废膜，第二夹持组件51’与第二夹爪组件220对应，以能够对接从第二夹爪组件220释放的废膜。

再次参阅图1，本发明的撕膜装置在使用时，可以通过机械手或者人工把待撕膜件100(如面板)放置在放置平台10上，其中可分开放置在第一载台11或者第二载台12；或者在第一载台11和第二载台12同时放置两片。保护膜101的凸出部1011相对于面板产品一边凸出且面板产品的角部位置；夹爪组件20安装在第三驱动机构330上，第三驱动机构330整体通过紧固件(如螺丝拧紧的方式)固定在第二驱动机构320的第二安装座板321上，第二驱动机构320整体安装于第一驱动机构310的第一安装座板311上，通过第一驱动件312的驱动，能带动第一安装座板311以使夹爪组件20往第一方向运动，使第一夹爪组件210与第二夹爪组件220到达待撕膜件100所在位置；这时，夹爪驱动件24动作(如夹爪驱动件24为气缸时，气源供气)，促使第一夹爪22与第二夹爪23相互靠近以处于夹持状态，夹持保护膜101的凸出部1011；此时，第三驱动件332动作，第三安装座板331带动第四驱动机构340和夹爪组件20上升，以带动凸出部1011提升，同时第四驱动机构340动作使保护膜101翘曲；下一步，第一驱动件312动作，驱动第一安装座板311往第一方向运动，同时第二驱动件322动作，驱动第二安装座板321往第二方向运动，也就是说，第一安装座板311与第二安装座板321同时运动，使保护膜101沿着待撕膜件100对角线后方向进行撕扯，使其离开待撕膜件100表面，达到撕膜的目的；撕开后，第一夹爪组件210与第二夹爪组件220夹持着撕下的保护膜101，分别移动至第一夹持组件51与第二夹持组件51’位置，第一夹持组件51与第二夹持组件51’分别通过各自的夹持驱动件控制，第一夹持体511和第二夹持体512相互靠近以闭合，第一夹持组件51夹持住第一夹爪组件210上的废膜，第二夹持组件51’夹持住第二夹爪组件220上的废膜；第一夹爪组件210与第二夹爪组件220通过各自的夹爪驱动件24控制张开，完成废膜的交接。

根据本发明的一种撕膜方法，采用如上所述的撕膜装置撕膜，包括步骤：

将具有保护膜101的待撕膜件100放置于放置平台10；

通过传感器25检测待撕膜件100上是否具有保护膜101，在传感器25检测到有保护膜101的情况下，控制夹爪组件20运动，使夹爪组件20从待撕膜件100上沿指定方向(如，沿待撕膜件100的对角线方向)撕下保护膜101，并夹持到指定位置释放。

在本发明的一个实施例中，在控制夹爪组件运动过程中，包括步骤：

通过第一驱动机构310使夹爪组件20沿第一方向移动至待撕膜件100所在位置后夹持住保护膜101；

通过第三驱动机构330使夹爪组件20沿第三方向移动至保护膜101相对待撕膜件100张开指定角度；以及

通过第一驱动机构310和第二驱动机构320使夹爪组件20同步进行第一方向移动和第二方向移动，直至保护膜101沿待撕膜件100的对角线方向撕下。

进一步地，在通过第三驱动机构330使夹爪组件20沿第三方向移动至保护膜101相对待撕膜件100张开指定角度过程中，包括有步骤：

通过第四驱动机构340带动夹爪组件20绕连接轴的轴线转动，以使保护膜101翘曲。

进一步地，在夹爪组件20将撕下的保护膜101夹持到指定位置释放过程中，还包括步骤：

通过夹持组件与夹爪组件20交接，以夹持夹爪组件20释放的保护膜101至回收位置。

结合参阅图1和图10，采用本发明一个实施例的撕膜装置来撕除面板上的薄膜时，按照如下步骤操作：待撕膜的面板放置到第一载台11和第二载台12上；通过第一载台11和第二载台12下方的真空，吸附面板产品，面板产品放置好后，第一夹爪组件210和第二夹爪组件220通过电磁阀控制气路，使其张开，第一驱动件312驱动第一安装座板311往前移动，使得保护膜101位于张开的夹爪组件20中间；到达中部后，夹爪组件20上的感应器25感应保护膜101是否存在；存在的情况下，夹爪组件20通过电磁阀控制气路，使得夹爪驱动件24动作，第一夹爪22和第二夹爪23相互靠近夹紧保护膜101；通过第四驱动机构340旋转30°～45°使保护膜101从平面达到翘曲一定角度；第三驱动件332驱动第三安装座板331向上运动，使得保护膜101脱离面板产品一个小角；下一步第一驱动件312与第二驱动件322同步运动，通过差补运动控制模块410控制，完成第一方向与第二方向的同步运动，使得保护膜101沿着面板产品的对角线方向撕下；撕下保护膜101后，第一夹爪组件210与第二夹爪组件220同时移动，并分别移动至第一夹持组件51与第二夹持组件51’的上方；第一夹持组件51与第二夹持组件51’通过各自的夹持驱动件控制张开；撕下的保护膜101放置到第一夹持体511与第二夹持体512之间，第一夹持组件51与’第二夹持组件51通过各自的夹持驱动件控制闭合，夹爪组件20张开；完成废膜的交接。

综合上述可以看出，本发明具有如下有益效果：

1、由于驱动组件30带动夹爪组件20从待撕膜件100上沿指定方向撕下保护膜101，并夹持到指定位置释放，相对于传统的六轴机械手撕膜方式成本低廉，空间占位少。

2、夹持组件与夹爪组件20模拟人左右手交接物品的动作，达到废膜快速交接，避免占用夹爪组件20过长时间，从而有利于夹爪组件20可以灵活进行下一步操作。夹持组件可以根据实际需要，连接移动驱动机构，以在移动驱动机构带动下，可以夹持着废膜至回收位置进行废膜回收处理。

3、使用X、Y、Z三轴伺服控制，能在同步控制的基础上实现更柔和的撕膜动作，使得良品率提升，撕膜的兼容性加大；同时占位小巧，可实现两片同时撕膜，提升整体效率，可应用领域广泛，提升了不同领域的运用范围，具有良好的实用性。

本发明的描述中，需要理解的是，方位词所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内”、“外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述图中所示的一个或多个部件或特征与其他部件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语不但包含部件在图中所描述的方位，还包括使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件被整体倒置，则部件“在其他部件或特征上方”或“在其他部件或特征之上”的将包括部件“在其他部件或构造下方”或“在其他部件或构造之下”的情况。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。此外，这些部件或特征也可以其他不同角度来定位(例如旋转90度或其他角度)，本文意在包含所有这些情况。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (10)

1.一种撕膜装置，其特征在于，包括：

放置平台(10)，用于承载具有保护膜(101)的待撕膜件(100)；

夹爪组件(20)，具有能够夹持所述保护膜(101)的闭合状态和能够释放所述保护膜(101)的张开状态；以及

驱动组件(30)，与所述夹爪组件(20)连接；

其中，所述驱动组件(30)连接有控制模块(40)，所述夹爪组件(20)上设置有传感器(25)，所述传感器(25)用于检测待撕膜件(100)上是否具有保护膜(101)并将检测结果反馈给所述控制模块(40)，所述控制模块(40)基于所述传感器(25)反馈的检测结果控制所述驱动组件(30)，以带动所述夹爪组件(20)能够从所述待撕膜件(100)上沿指定方向撕下所述保护膜(101)，并夹持到指定位置释放；

其中，所述驱动组件(30)包括：

第一驱动机构(310)，用于使所述夹爪组件(20)能够沿第一方向移动；

第二驱动机构(320)，用于使所述夹爪组件(20)能够沿第二方向移动；以及

第三驱动机构(330)，用于使所述夹爪组件(20)能够沿第三方向移动；

其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向为空间上相互垂直的三个方向；所述控制模块(40)包括有差补运动控制模块(410)，所述差补运动控制模块(410)用于控制所述第一驱动机构(310)和所述第二驱动机构(320)使所述夹爪组件(20)能够同步完成所述第一方向移动和所述第二方向移动；

其中，所述驱动组件(30)还包括有第四驱动机构(340)，所述夹爪组件(20)通过连接轴与所述第四驱动机构(340)连接，所述控制模块(40)还包括有旋转运动控制模块(420)，所述旋转运动控制模块(420)用于控制所述第四驱动机构(340)能够带动所述夹爪组件(20)绕所述连接轴的轴线转动30度至45度。

2.根据权利要求1所述的撕膜装置，其特征在于，所述夹爪组件(20)包括夹爪座(21)、第一夹爪(22)、第二夹爪(23)和夹爪驱动件(24)，所述第一夹爪(22)、所述第二夹爪(23)和所述夹爪驱动件(24)皆设置在所述夹爪座(21)上，所述夹爪驱动件(24)与所述第一夹爪(22)和所述第二夹爪(23)至少其中之一连接，以使所述第一夹爪(22)与所述第二夹爪(23)相互之间能靠近或远离。

3.根据权利要求2所述的撕膜装置，其特征在于，所述第一夹爪(22)包括具有第一齿(2211)的第一啮合体(221)，所述第二夹爪(23)包括具有第二齿(2311)的第二啮合体(231)，所述第一啮合体(221)与所述第二啮合体(231)相对以在所述夹爪组件(20)处于闭合状态时，所述第一齿(2211)与所述第二齿(2311)能相啮合。

4.根据权利要求3所述的撕膜装置，其特征在于，所述第一夹爪(22)还包括第一爪本体(222)，所述第一啮合体(221)从所述第一爪本体(222)上延伸而出，所述第二夹爪(23)还包括第二爪本体(232)，所述第二爪本体(232)与所述第一爪本体(222)相对，且所述第二啮合体(231)从所述第二爪本体(232)上朝所述第一啮合体(221)方向弯折。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的撕膜装置，其特征在于，所述指定位置上还设置有接膜组件(50)，所述接膜组件(50)用于回收从所述夹爪组件(20)释放的所述保护膜(101)。

6.根据权利要求5所述的撕膜装置，其特征在于，所述接膜组件(50)包括有夹持组件，所述夹持组件用于与所述夹爪组件(20)交接，以能够夹持所述夹爪组件(20)释放的所述保护膜(101)。

7.根据权利要求6所述的撕膜装置，其特征在于，所述夹爪组件(20)为两组，所述放置平台(10)包括两组载台，两组所述夹爪组件(20)与两组所述载台分别一一对应。

8.根据权利要求7所述的撕膜装置，其特征在于，所述夹持组件为两组，两组所述夹持组件与两组所述夹爪组件(20)分别一一对应。

9.一种撕膜方法，其特征在于，采用如权利要求1-8中任意一项所述的撕膜装置撕膜，包括步骤：

将具有所述保护膜(101)的所述待撕膜件(100)放置于放置平台(10)；

通过传感器(25)检测所述待撕膜件(100)上是否具有所述保护膜(101)，在所述传感器(25)检测到有保护膜(101)的情况下，控制所述夹爪组件(20)运动，使所述夹爪组件(20)从所述待撕膜件(100)上沿指定方向撕下所述保护膜(101)，并夹持到指定位置释放；

其中，在控制所述夹爪组件运动过程中，包括步骤：

通过第一驱动机构(310)使所述夹爪组件(20)沿第一方向移动至所述待撕膜件(100)所在位置后夹持住所述保护膜(101)；

通过第三驱动机构(330)使所述夹爪组件(20)沿第三方向移动至所述保护膜(101)相对所述待撕膜件(100)张开指定角度；以及

通过第一驱动机构(310)和第二驱动机构(320)使夹爪组件(20)同步进行第一方向移动和第二方向移动，直至保护膜(101)沿指定方向撕下；

其中，在通过第三驱动机构(330)使所述夹爪组件(20)沿第三方向移动至所述保护膜(101)相对所述待撕膜件(100)张开指定角度过程中，包括有步骤：

通过第四驱动机构(340)带动所述夹爪组件(20)绕连接轴的轴线转动30度至45度，以使所述保护膜(101)翘曲；通过所述第三驱动机构(330)使所述夹爪组件(20)沿所述第三方向移动以提升所述保护膜(101)。

10.根据权利要求9所述的撕膜方法，其特征在于，在所述夹爪组件(20)将撕下的所述保护膜(101)夹持到指定位置释放过程中，还包括步骤：

通过夹持组件与夹爪组件(20)交接，以夹持所述夹爪组件(20)释放的所述保护膜(101)至回收位置。