CN107089374B - 一种用于非磁性奖盘的自动包装单元 - Google Patents

一种用于非磁性奖盘的自动包装单元 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于非磁性奖盘的自动包装单元，解决的技术问题:针对现有技术中的非磁性奖盘生产、组装效率低、生产成本高等的技术问题。采取的技术方案是，一种用于非磁性奖盘的自动包装单元，包括搬运机械手、环形供料包装台、工具库、成品收集箱和废品回收箱。本发明可有效提高非磁性奖盘包装的质量和效率，降低工人繁琐劳动，促进我国智能包装装备转型升级。

Description

一种用于非磁性奖盘的自动包装单元
技术领域
本发明设计一种自动包装单元，尤其是一种用于非磁性奖盘的自动包装单元，属于包装装备领域。
背景技术
随着当今社会活动对各类奖盘的需求量不断增多，采取传统的人工包装方式，显然难以满足现代产品降成本、增质效的要求。尤其随着人们审美观的日益提高，对奖盘加工质量的要求也愈苛刻。目前，奖盘本体的加工需采用专用设备，但奖盘的包装等工作更多通过人工来完成，这必然增加了奖盘的制造成本。面对当前用工成本越来越高的发展趋势，迫切需要研制用于奖盘包装的自动化装备。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，针对现有技术中的非磁性奖盘生产、组装效率低、生产成本高等的技术问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于非磁性奖盘的自动包装单元，包括搬运机械手、环形供料包装台、工具库、成品收集箱和废品回收箱，
搬运机械手包括立柱、水平伸缩臂、竖直升降臂和夹爪；立柱顶端内部设有第一摆动气缸，第一摆动气缸输出轴穿过立柱顶面固接水平伸缩臂一端下底面；水平伸缩臂内部设有第一伸缩气缸，第一伸缩气缸活塞杆固连第二摆动气缸，第二摆动气缸输出轴与竖直升降臂上端固连；竖直升降臂上端内部设有第二伸缩气缸，第二伸缩气缸活塞杆固连第三摆动气缸，第三摆动气缸输出轴固连夹爪；夹爪为两指型夹爪，包括两个L型手指和驱动两个“L”型手指运动的第一阔指型气缸第一阔指型气缸活塞杆连接两个“L”型手指；
环形供料包装台包括位于中间位置的组装台，依次位于组装台左侧的用于盛放托板与支撑杆的托板与支撑杆供料台和用于盛放奖盘的奖盘供料台，以及依次位于组装台右侧的用于盛放盒座的盒座供料台和用于盛放盒盖的盒盖供料台；在环形供料包装台的两个端部分别设置成品收集箱和废品收集箱，成品收集箱紧邻托板与支撑杆供料台，废品收集箱紧邻盒盖供料台；
成品收集箱包括第五箱体、第五驱动电机、第五丝杆、第五升降板和第五导轨；第五升降板通过第五导轨安装在第五箱体内；第五驱动电机安装第五箱体下端，第五驱动电机输出轴穿过第五箱体连接第五丝杆，第五丝杆与第五升降板以螺纹副相连；
废品收集箱包括第六箱体、第六驱动电机、第六丝杆、第六升降板和第六导轨；第六升降板通过第六导轨安装在第六箱体内；第六驱动电机安装第六箱体下端，第六驱动电机输出轴穿过第六箱体，连接第六丝杆，第六丝杆与第六升降板以螺纹副相连；
工具库包括工具摆放台、奖盘吸持工具、托板吸持工具、支撑杆夹持工具、点胶工具和盖座夹持工具；工具摆放台固定在环形供料包装台内侧，工具摆放台的工作台面上设有五个摆放槽；奖盘吸持工具、托板吸持工具、支撑杆夹持工具、点胶工具和盖座夹持工具对应五个摆放槽一一放置于摆放槽中。
本发明技术方案的工作原理是：
步骤一、搬运机械手动作，夹持托板吸持工具，将装配非磁性奖盘用的托板搬至第一机器视觉处，获取托板在搬运机械手工作空间中的位姿，并将托板送至第一装配台上。
步骤二、搬运机械手动作，换持支撑杆夹持工具，将装配非磁性奖盘用的支撑杆搬至第一机器视觉处，获取支撑杆在搬运机械手工作空间中的位姿，并将支撑杆装配到步骤一中的托板的装配槽中。
步骤三、搬运机械手动作，换持点胶工具，在第一装配台上的托板与奖盘装配的设定位置进行涂胶。
步骤四、搬运机械手动作，换持奖盘吸持工具，将装配非磁性奖盘用的奖盘搬至第一机器视觉处，获取奖盘在搬运机械手工作空间中的位姿，并将奖盘安装到步骤三中的托板上。
步骤五、搬运机械手动作，换持盖座夹持工具，将装配非磁性奖盘用的盒座搬至第一机器视觉处，获取盒座在搬运机械手工作空间中的位姿，并将盒座送至第二装配台上。
步骤六、搬运机械手动作，换持托板吸持工具，将步骤四中的托板、支撑杆和奖盘组装成的组件搬至第一机器视觉处，获取托板、支撑杆和奖盘组件在搬运机械手工作空间中的位姿，并将托板、支撑杆和奖盘组件送入步骤五中的盒座中。
步骤七、搬运机械手动作，将装配非磁性奖盘用的盒盖搬至第一机器视觉处，获取盒盖在搬运机械手工作空间中的位姿，并将盒盖装配到盒座上。
步骤八、若步骤-都正确完成，搬运机械手动作，将装配好的奖盘产品放至成品收集箱中；若若步骤-未能正确完成，搬运机械手动作，将奖盘产品放至废品收集箱中；至此完成一个非磁性奖盘的包装，若需进行下一个奖盘的包装，转至步骤一即可。
对本发明技术方案的改进，组装台包括用于组装奖盘、托板与支撑杆的第一装配台和第二装配台，在第一装配台和第二装配台之间设置用于检测奖盘内的托板、盒盖和盒座空间位姿的第一机器视觉；第一机器视觉包括智能相机和与智能相机相配合应用的用来控制光线透过智能相机镜头进入机身内感光面光量的第一光圈，第一光圈设置在智能相机的镜头内。本发明技术方案中组装台的结构设计对非磁性奖盘的包装进行各项工序的有序分配工作，提高了工作效率，致使一个工序错误不影响另一个工序进行；同时，使用了机器视觉来提高了装配质量。
对本发明技术方案的改进，奖盘吸持工具包括第一“凸”型支架，第一“凸”型支架大端两侧均设有第一夹持槽，第一“凸”型支架大端的一个侧壁上设有一个压力气体输出口，并经气管连接一个真空吸盘。本发明技术方案中的此种结构的奖盘吸持工具能非常可靠的吸附住装配非磁性奖盘用的奖盘，并在转运过程不会掉落。
对本发明技术方案的改进，托板吸持工具包括第二“凸”型支架、支撑壳体、第四摆动气缸、摆动盘、固定盘和四个吸盘组件；第二“凸”型支架大端两侧均设有第二夹持槽；第二“凸”型支架大端的一个侧壁上设有一个压力气体输出口，并经气管连接四个吸盘组件；支撑壳体一端与第二“凸”型支架小端固连，另一端固接固定盘；第四摆动气缸固定于支撑壳体内部，第四摆动气缸输出轴穿过支撑壳体的内壁与摆动盘固连；摆动盘沿周向设有四个腰型槽；固定盘上设有四个径向的与四个腰型槽一一对应的T型滑槽；四个吸盘组件一一对应设置在T型滑槽与腰型槽内。本发明技术方案中的此种结构的托板吸持工具能非常可靠的吸附住装配非磁性奖盘用的托板，并在转运过程不会掉落。
对上述技术方案的进一步改进，吸盘组件包括滑块、滚动轴承、柔性气管和真空吸盘；真空吸盘设置在滑块并通过柔性气管连通第二“凸”型支架大端的一个侧壁上的气管，滚动轴承设置在滑块上且滚动轴承与真空吸盘相对设置；滚动轴承固定在腰型槽内，滑块固定在T型滑槽内并且滑块在固定盘上T型滑槽和摆动盘的共同约束下沿着固定盘径向发生滑动。
对本发明技术方案的改进，支撑杆工具包括第三“凸”型支架，第三“凸”型支架大端两侧均设有第三夹持槽，第三“凸”型支架大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口经气管连接第二阔指型气缸，第二阔指型气缸活塞杆上设置叉指型夹爪。本发明技术方案中的此种结构的支撑杆工具中的叉指型夹爪能非常可靠的抓住装配非磁性奖盘用的支撑杆，并在转运过程不会掉落。
对本发明技术方案的改进，点胶工具包括第四“凸”型支架、支架、第三伸缩气缸和点胶头；第四“凸”型支架大端两侧均设有第四夹持槽，第三“凸”型支架大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口经气管与第三伸缩气缸连接；支架与第四“凸”型支架小端固连；第三伸缩气缸固定在支架上，第三伸缩气缸活塞杆与点胶头内部的活塞相连；点胶头固定在支架上。本发明技术方案中的此种结构的点胶工具能非常快速且准确的对需要点胶的地方进行点胶，点胶效率高且准确率高。
对本发明技术方案的改进，盖座夹持工具包括第五“凸”型支架，第五“凸”型支架大端两侧均设有第五夹持槽，第五“凸”型支架大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口并经气管连接第三阔指型气缸；第三阔指型气缸活塞杆装接“T”型夹爪。本发明技术方案中的此种结构的盖座夹持工具中的“T”型夹爪能非常可靠的抓住装配非磁性奖盘用的支撑杆，并在转运过程不会掉落。
对本发明技术方案的改进，第一“凸”型支架、第二“凸”型支架、第三“凸”型支架、第四“凸”型支架和第五“凸”型支架上夹持槽的间距都相等，并且等于两个L型手指张开时的距离。
本发明技术方案中的用于非磁性奖盘的自动包装单元，在工作时，还包括常规技术产品控制器进行全自动生产，控制器与搬运机械手、环形供料包装台、工具库、成品收集箱、废品回收箱都采取电性相连。
本发明的有益效果在于：
1、本发明用于非磁性奖盘的自动包装单，通过对包装供料台、成品收集箱、废品收集箱的合理布局，实现了一台搬运机械手完成了所有搬运操作。
2、本发明用于非磁性奖盘的自动包装单，通过使用机器视觉，实现了非磁性奖盘的高质量装配。
3、本发明用于非磁性奖盘的自动包装单，通过搬运机械手末端夹爪与不同工具快速对接，使一台搬运机械手能够完成不同的工作。
4、本发明用于非磁性奖盘的自动包装单，通过对托板吸持工具的合理设计，利用真空吸盘组件沿径向滑动，来搬运具有不同重量、不同尺寸的托板。
5、本发明用于非磁性奖盘的自动包装单，可有效提高非磁性奖盘包装的质量和效率，降低工人繁琐劳动，促进我国智能包装装备转型升级。
附图说明
图1为本发明的整体布局示意图。
图2为本发明的搬运机械手示意图。
图3为本发明的环形供料包装台示意图。
图4为本发明的图3的局部放大视图。
图5为本发明的工具库布局示意图。
图6为本发明的奖盘吸持工具示意图。
图7为本发明的托板吸持工具示意图。
图8为本发明的托板吸持工具剖视图。
图9为本发明的摆动盘结构示意图。
图10为本发明的固定盘结构示意图。
图11为本发明的吸盘组件示意图。
图12为本发明的支撑杆夹持工具示意图。
图13为本发明的点胶工具示意图。
图14为本发明的盖座夹持工具示意图。
图15为本发明的成品收集箱示意图。
图16为本发明的废品收集箱示意图。
图17为本发明的碟形奖盘产品组成示意图。
具体实施方式
下面对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。
为使本发明的内容更加明显易懂，以下结合附图1-17和具体实施方式做进一步的描述。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明的用于非磁性奖盘的自动包装单元，包括搬运机械手1、环形供料包装台2、工具库3、成品收集箱4和废品回收箱5。在工作是，还设计常规技术产品的控制器6进行全自动生产，控制器6与搬运机械手1、环形供料包装台2、工具库3、成品收集箱4、废品回收箱5都采取电性相连。
如图1和2所示，搬运机械手1包括立柱11、水平伸缩臂12、竖直升降臂13和夹爪14；立柱11顶端内部设有第一摆动气缸111，第一摆动气缸111输出轴穿过立柱11顶面固接水平伸缩臂12一端下底面；水平伸缩臂12内部设有第一伸缩气缸121，第一伸缩气缸121活塞杆固连第二摆动气缸122，第二摆动气缸122输出轴与竖直升降臂13上端固连；竖直升降臂13上端内部设有第二伸缩气缸131，第二伸缩气缸131活塞杆固连第三摆动气缸132，第三摆动气缸132输出轴固连夹爪14；夹爪14为两指型夹爪，包括两个L型手指142和驱动两个“L”型手指142运动的第一阔指型气缸141第一阔指型气缸141活塞杆连接两个“L”型手指142。本搬运机械手1在整个工作过程中，两个“L”型手指142与工具库3内的不同工具快速对接，使一台搬运机械手能够完成不同的工作。
如图1和3所示，环形供料包装台2包括位于中间位置的组装台21，依次位于组装台21左侧的用于盛放托板与支撑杆的托板与支撑杆供料台23和用于盛放奖盘的奖盘供料台22，以及依次位于组装台21右侧的用于盛放盒座的盒座供料台24和用于盛放盒盖的盒盖供料台25；在环形供料包装台2的两个端部分别设置成品收集箱4和废品收集箱5，成品收集箱4紧邻托板与支撑杆供料台23，废品收集箱5紧邻盒盖供料台25。
如图3和15所示，成品收集箱4包括第五箱体41、第五驱动电机42、第五丝杆43、第五升降板44和第五导轨45；第五升降板44通过第五导轨45安装在第五箱体41内；第五驱动电机42安装第五箱体41下端，第五驱动电机42输出轴穿过第五箱体41连接第五丝杆43，第五丝杆43与第五升降板44以螺纹副相连。
如图3和16所示，废品收集箱5包括第六箱体51、第六驱动电机52、第六丝杆53、第六升降板54和第六导轨55；第六升降板54通过第六导轨55安装在第六箱体51内；第六驱动电机52安装第六箱体51下端，第六驱动电机52输出轴穿过第六箱体51，连接第六丝杆53，第六丝杆53与第六升降板54以螺纹副相连。
如图5所示，工具库3包括工具摆放台31、奖盘吸持工具32、托板吸持工具33、支撑杆夹持工具34、点胶工具35和盖座夹持工具36；工具摆放台31固定在环形供料包装台2内侧，工具摆放台31的工作台面上设有五个摆放槽311；奖盘吸持工具32、托板吸持工具33、支撑杆夹持工具34、点胶工具35和盖座夹持工具36对应五个摆放槽311一一放置于摆放槽311中。
如图3和4所示，组装台21包括用于组装奖盘71、托板72与支撑杆73的第一装配台211和第二装配台212，在第一装配台211和第二装配台212之间设置用于检测奖盘内的托板72、盒盖75和盒座74空间位姿的第一机器视觉213；第一机器视觉213包括智能相机2131和与智能相机2131相配合应用的用来控制光线透过智能相机2131镜头进入机身内感光面光量的第一光圈2132，第一光圈2132设置在智能相机2131的镜头内。
如图6所示，奖盘吸持工具32包括第一“凸”型支架321，第一“凸”型支架321大端两侧均设有第一夹持槽322，第一“凸”型支架321大端的一个侧壁上设有一个压力气体输出口，并经气管连接一个真空吸盘323。
在工作时，搬运机械手1动作，通过夹爪14夹持住第一“凸”型支架321大端两侧均设有第一夹持槽322，将奖盘吸持工具32从工具摆放台31上的摆放槽311中抽出，之后搬运机械手1动作，来抓取放置在环形供料包装台2上的奖盘供料台22内的奖盘71，对奖盘71进行后续的组装。
奖盘吸持工具32内的真空吸盘323吸附住奖盘71，并且搬运机械手1在转运过程中，奖盘71始终吸附在真空吸盘323上。
如图7、8、9和10所示，托板吸持工具33包括第二“凸”型支架331、支撑壳体333、第四摆动气缸334、摆动盘335、固定盘336和四个吸盘组件337；第二“凸”型支架331大端两侧均设有第二夹持槽332；第二“凸”型支架331大端的一个侧壁上设有一个压力气体输出口，并经气管连接四个吸盘组件337；支撑壳体333一端与第二“凸”型支架331小端固连，另一端固接固定盘336；第四摆动气缸334固定于支撑壳体333内部，第四摆动气缸334输出轴穿过支撑壳体333的内壁与摆动盘335固连；摆动盘335沿周向设有四个腰型槽3351；固定盘336上设有四个径向的与四个腰型槽3351一一对应的T型滑槽3361；四个吸盘组件337一一对应设置在T型滑槽3361与腰型槽3351内。
如图11所示，吸盘组件337包括滑块3371、滚动轴承3372、柔性气管3373和真空吸盘3374；真空吸盘3374设置在滑块3371并通过柔性气管3373连通第二“凸”型支架331大端的一个侧壁上的气管，滚动轴承3372设置在滑块3371上且滚动轴承3372与真空吸盘3374相对设置；滚动轴承3372固定在腰型槽3351内，滑块3371固定在T型滑槽3361内并且滑块3371在固定盘336上T型滑槽3361和摆动盘335的共同约束下沿着固定盘336径向发生滑动。如图9和10所示。
在工作时，搬运机械手1动作，通过夹爪14夹持住第二“凸”型支架331大端两侧均设有第二夹持槽332，将托板吸持工具33从工具摆放台31上的摆放槽311中抽出，之后搬运机械手1动作，来抓取放置在环形供料包装台2上的托板与支撑杆供料台23内的托板72，对托板72进行后续的组装。
托板吸持工具33内的四个吸盘组件337吸附住托板72，并且搬运机械手1在转运过程中，托板72始终吸附在真空吸盘323上。
如图12所示，支撑杆工具34包括第三“凸”型支架341，第三“凸”型支架341大端两侧均设有第三夹持槽342，第三“凸”型支架341大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口经气管连接第二阔指型气缸343，第二阔指型气缸343活塞杆上设置叉指型夹爪344。
在工作时，搬运机械手1动作，通过夹爪14夹持住第三“凸”型支架341大端两侧均设有第三夹持槽342，将支撑杆工具34从工具摆放台31上的摆放槽311中抽出，之后搬运机械手1动作，来抓取放置在环形供料包装台2上的托板与支撑杆供料台23内的支撑杆73，对支撑杆73进行后续的组装。
支撑杆工具34内的叉指型夹爪344工作来抓紧支撑杆73，并且搬运机械手1在转运过程中，叉指型夹爪344始终抓紧支撑杆73。
如图13所示，点胶工具35包括第四“凸”型支架351、支架353、第三伸缩气缸354和点胶头355；第四“凸”型支架351大端两侧均设有第四夹持槽352，第四“凸”型支架351大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口经气管与第三伸缩气缸354连接；支架353与第四“凸”型支架351小端固连；第三伸缩气缸354固定在支架353上，第三伸缩气缸354活塞杆与点胶头355内部的活塞相连；点胶头355固定在支架353上。
在工作时，搬运机械手1动作，通过夹爪14夹持住第四“凸”型支架351大端两侧均设有第四夹持槽352，将点胶工具35从工具摆放台31上的摆放槽311中抽出，之后搬运机械手1动作，转送点胶工具35，在托板72与奖盘71装配的设定位置进行涂胶。
如图14所示，盖座夹持工具36包括第五“凸”型支架361，第五“凸”型支架361大端两侧均设有第五夹持槽362，第五“凸”型支架361大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口并经气管连接第三阔指型气缸363；第三阔指型气缸363活塞杆装接“T”型夹爪364。
在工作时，搬运机械手1动作，通过夹爪14夹持住第五“凸”型支架361大端两侧均设有第五夹持槽362，将盖座夹持工具36从工具摆放台31上的摆放槽311中抽出，之后搬运机械手1动作，来抓取放置在环形供料包装台2上的盒座供料台24或者盒盖供料台25内的盒座74或者盒盖75，对盒座74或者盒盖75进行后续的组装。
盖座夹持工具36内的“T”型夹爪364，工作来抓紧盒座74或者盒盖75，并且搬运机械手1在转运过程中，“T”型夹爪364始终抓紧盒座74或者盒盖75。
为了实现搬运机械手1能迅速换持不同工具，第一“凸”型支架321、第二“凸”型支架331、第三“凸”型支架341、第四“凸”型支架351和第五“凸”型支架361上夹持槽的间距都相等，并且等于两个L型手指142张开时的距离。
本发明的用于非磁性奖盘的自动包装单元在工作时，具体的工作流程如下：
步骤一、搬运机械手1动作，夹持托板吸持工具33，将装配非磁性奖盘用的托板72搬至第一机器视觉213处，获取托板72在搬运机械手1工作空间中的位姿，并将托板72送至第一装配台211上。
步骤二、搬运机械手1动作，换持支撑杆夹持工具34，将装配非磁性奖盘用的支撑杆73搬至第一机器视觉213处，获取支撑杆73在搬运机械手1工作空间中的位姿，并将支撑杆73装配到步骤一中的托板72的装配槽中。
步骤三、搬运机械手1动作，换持点胶工具35，在第一装配台211上的托板72与奖盘71装配的设定位置进行涂胶。
步骤四、搬运机械手1动作，换持奖盘吸持工具32，将装配非磁性奖盘用的奖盘71搬至第一机器视觉213处，获取奖盘71在搬运机械手1工作空间中的位姿，并将奖盘71安装到步骤三中的托板72上。
步骤五、搬运机械手1动作，换持盖座夹持工具36，将装配非磁性奖盘用的盒座74搬至第一机器视觉213处，获取盒座74在搬运机械手1工作空间中的位姿，并将盒座74送至第二装配台212上。
步骤六、搬运机械手1动作，换持托板吸持工具33，将步骤四中的托板72、支撑杆73和奖盘71组装成的组件搬至第一机器视觉213处，获取托板、支撑杆和奖盘组件在搬运机械手1工作空间中的位姿，并将托板、支撑杆和奖盘组件送入步骤五中的盒座74中。
步骤七、搬运机械手1动作，将装配非磁性奖盘用的盒盖75搬至第一机器视觉213处，获取盒盖75在搬运机械手1工作空间中的位姿，并将盒盖75装配到盒座74上。
步骤八、若步骤1-7都正确完成，搬运机械手1动作，将装配好的奖盘产品放至成品收集箱4中；若若步骤1-7未能正确完成，搬运机械手1动作，将奖盘产品放至废品收集箱5中；至此完成一个非磁性奖盘的包装，若需进行下一个奖盘的包装，转至步骤一即可。
以上仅为本发明涉及的用于非磁性奖盘的自动包装单元的一个较佳实施案例，但本发明的实施范围并不局限于此例。

Claims (9)

1.一种用于非磁性奖盘的自动包装单元，其特征在于，包括搬运机械手(1)、环形供料包装台(2)、工具库(3)、成品收集箱(4)和废品收集箱(5)，
搬运机械手(1)包括立柱(11)、水平伸缩臂(12)、竖直升降臂(13)和夹爪(14)；立柱(11)顶端内部设有第一摆动气缸(111)，第一摆动气缸(111)输出轴穿过立柱(11)顶面固接水平伸缩臂(12)一端下底面；水平伸缩臂(12)内部设有第一伸缩气缸(121)，第一伸缩气缸(121)活塞杆固连第二摆动气缸(122)，第二摆动气缸(122)输出轴与竖直升降臂(13)上端固连；竖直升降臂(13)上端内部设有第二伸缩气缸(131)，第二伸缩气缸(131)活塞杆固连第三摆动气缸(132)，第三摆动气缸(132)输出轴固连夹爪(14)；夹爪(14)为两指型夹爪，包括两个“L”型手指(142)和驱动两个“L”型手指(142)运动的第一阔指型气缸(141)第一阔指型气缸(141)活塞杆连接两个“L”型手指(142)；
环形供料包装台(2)包括位于中间位置的组装台(21)，依次位于组装台(21)左侧的用于盛放托板与支撑杆的托板与支撑杆供料台(23)和用于盛放奖盘的奖盘供料台(22)，以及依次位于组装台(21)右侧的用于盛放盒座的盒座供料台(24)和用于盛放盒盖的盒盖供料台(25)；在环形供料包装台(2)的两个端部分别设置成品收集箱(4)和废品收集箱(5)，成品收集箱(4)紧邻托板与支撑杆供料台(23)，废品收集箱(5)紧邻盒盖供料台(25)；
成品收集箱(4)包括第五箱体(41)、第五驱动电机(42)、第五丝杆(43)、第五升降板(44)和第五导轨(45)；第五升降板(44)通过第五导轨(45)安装在第五箱体(41)内；第五驱动电机(42)安装第五箱体(41)下端，第五驱动电机(42)输出轴穿过第五箱体(41)连接第五丝杆(43)，第五丝杆(43)与第五升降板(44)以螺纹副相连；
废品收集箱(5)包括第六箱体(51)、第六驱动电机(52)、第六丝杆(53)、第六升降板(54)和第六导轨(55)；第六升降板(54)通过第六导轨(55)安装在第六箱体(51)内；第六驱动电机(52)安装第六箱体(51)下端，第六驱动电机(52)输出轴穿过第六箱体(51)，连接第六丝杆(53)，第六丝杆(53)与第六升降板(54)以螺纹副相连；
工具库(3)包括工具摆放台(31)、奖盘吸持工具(32)、托板吸持工具(33)、支撑杆夹持工具(34)、点胶工具(35)和盖座夹持工具(36)；工具摆放台(31)固定在环形供料包装台(2)内侧，工具摆放台(31)的工作台面上设有五个摆放槽(311)；奖盘吸持工具(32)、托板吸持工具(33)、支撑杆夹持工具(34)、点胶工具(35)和盖座夹持工具(36)对应五个摆放槽(311)一一放置于摆放槽(311)中。
2.根据权利要求1所述的用于非磁性奖盘的自动包装单元，其特征在于：组装台(21)包括用于组装奖盘(71)、托板(72)与支撑杆(73)的第一装配台(211)和第二装配台(212)，在第一装配台(211)和第二装配台(212)之间设置用于检测奖盘内的托板(72)、盒盖(75)和盒座(74)空间位姿的第一机器视觉(213)；第一机器视觉(213)包括智能相机(2131)和与智能相机(2131)相配合应用的用来控制光线透过智能相机(2131)镜头进入机身内感光面光量的第一光圈(2132)，第一光圈(2132)设置在智能相机(2131)的镜头内。
3.根据权利要求1所述的用于非磁性奖盘的自动包装单元，其特征在于：奖盘吸持工具(32)包括第一“凸”型支架(321)，第一“凸”型支架(321)大端两侧均设有第一夹持槽(322)，第一“凸”型支架(321)大端的一个侧壁上设有一个压力气体输出口，并经气管连接一个真空吸盘(323)。
4.根据权利要求1所述的用于非磁性奖盘的自动包装单元，其特征在于：托板吸持工具(33)包括第二“凸”型支架(331)、支撑壳体(333)、第四摆动气缸(334)、摆动盘(335)、固定盘(336)和四个吸盘组件(337)；第二“凸”型支架(331)大端两侧均设有第二夹持槽(332)；第二“凸”型支架(331)大端的一个侧壁上设有一个压力气体输出口，并经气管连接四个吸盘组件(337)；支撑壳体(333)一端与第二“凸”型支架(331)小端固连，另一端固接固定盘(336)；第四摆动气缸(334)固定于支撑壳体(333)内部，第四摆动气缸(334)输出轴穿过支撑壳体(333)的内壁与摆动盘(335)固连；摆动盘(335)沿周向设有四个腰型槽(3351)；固定盘(336)上设有四个径向的与四个腰型槽(3351)一一对应的T型滑槽(3361)；四个吸盘组件(337)一一对应设置在T型滑槽(3361)与腰型槽(3351)内。
5.根据权利要求4所述的用于非磁性奖盘的自动包装单元，其特征在于：吸盘组件(337)包括滑块(3371)、滚动轴承(3372)、柔性气管(3373)和第二真空吸盘(3374)；第二真空吸盘(3374)设置在滑块(3371)并通过柔性气管(3373)连通第二“凸”型支架(331)大端的一个侧壁上的气管，滚动轴承(3372)设置在滑块(3371)上且滚动轴承(3372)与第二真空吸盘(3374)相对设置；滚动轴承(3372)固定在腰型槽(3351)内，滑块(3371)固定在T型滑槽(3361)内并且滑块(3371)在固定盘(336)上T型滑槽(3361)和摆动盘(335)的共同约束下沿着固定盘(336)径向发生滑动。
6.根据权利要求1所述的用于非磁性奖盘的自动包装单元，其特征在于：支撑杆夹持工具(34)包括第三“凸”型支架(341)，第三“凸”型支架(341)大端两侧均设有第三夹持槽(342)，第三“凸”型支架(341)大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口经气管连接第二阔指型气缸(343)，第二阔指型气缸(343)活塞杆上设置叉指型夹爪(344)。
7.根据权利要求1所述的用于非磁性奖盘的自动包装单元，其特征在于：点胶工具(35)包括第四“凸”型支架(351)、支架(353)、第三伸缩气缸(354)和点胶头(355)；第四“凸”型支架(351)大端两侧均设有第四夹持槽(352)，第三“凸”型支架(341)大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口经气管与第三伸缩气缸(354)连接；支架(353)与第四“凸”型支架(351)小端固连；第三伸缩气缸(354)固定在支架(353)上，第三伸缩气缸(354)活塞杆与点胶头(355)内部的活塞相连；点胶头(355)固定在支架(353)上。
8.根据权利要求1所述的用于非磁性奖盘的自动包装单元，其特征在于：盖座夹持工具(36)包括第五“凸”型支架(361)，第五“凸”型支架(361)大端两侧均设有第五夹持槽(362)，第五“凸”型支架(361)大端一侧壁上设有一个压力气体输出口，压力气体输出口并经气管连接第三阔指型气缸(363)；第三阔指型气缸(363)活塞杆装接“T”型夹爪(364)。
9.根据权利要求3、4、6、7或8所述的用于非磁性奖盘的自动包装单元，其特征在于：第一“凸”型支架(321)、第二“凸”型支架(331)、第三“凸”型支架(341)、第四“凸”型支架(351)和第五“凸”型支架(361)上夹持槽的间距都相等，并且等于两个“L”型手指(142)张开时的距离。
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