CN205147540U - 一种用于柔性火焰切割的视觉定位装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械自动化火焰切割技术领域,具体的说是一种用于柔性火焰切割的视觉定位装置,存料工作台的一侧固定有底座,底座上一端固定设有支撑座,支撑座上固定有四轴码垛机器人,四轴码垛机器人的机器人终端采用连接法兰与电控磁力吸盘相固定,所述连接法兰外套设有摄像头罩,摄像头罩内部的前端设有摄像机,支撑座下方固定有控制箱,底座的另一端固定有六轴火焰切割机器人,六轴火焰切割机器人和支撑座之间固定设有火焰切割工作台,底座的旁边设有火焰切割控制装置,本实用新型采用了摄像机对工件进行视觉定位,实现了工件的灵活定位、运转和切割,也方便了工件任意形状、角度的切割加工,提高了生产的工作效率、降低了人工的工作强度。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化火焰切割技术领域,具体的说是一种用于柔性火焰切割的视觉定位装置。
背景技术
传统钢结构焊接中,钢板的坡口加工多为手工打磨、效率低下、人工成本高,精度也得不到保证,最终影响钢结构工件的总体性能,特别是异形工件的切割和坡口加工,更是成为影响整体焊件性能的瓶颈,尤其是在工件的定位中,由于工件需要加工的位置不同、加工的角度不同而需要采用不同形状的定位夹具,这样不仅增加了制造的成本,而且由于要更换定位装置而使得生产过程变得复杂缓慢,为此设计一种可以实现“小批量、多批量”工件的灵活定位、转运和切割,也可以实现任意形状、任意角度的高精度加工的火焰切割定位装置是十分重要的。
发明内容
本实用新型突破了现有技术的难题,设计了一种可以实现“小批量、多批量”工件的灵活定位、转运和切割,也可以实现任意形状、任意角度的高精度加工的火焰切割定位装置。
为了达到上述目的,本实用新型设计了一种用于柔性火焰切割的视觉定位装置,包括底座、存料工作台、四轴码垛机器人、电控磁力吸盘、摄像机、支撑座、控制箱、火焰切割工作台、六轴火焰切割机器人和火焰切割控制装置,其特征在于:所述存料工作台的一侧固定有底座,底座上一端固定设有支撑座,支撑座上固定有四轴码垛机器人,四轴码垛机器人的机器人终端采用连接法兰与电控磁力吸盘相固定,所述连接法兰外套设有摄像头罩,摄像头罩内部的前端设有摄像机,支撑座下方固定有控制箱,底座的另一端固定有六轴火焰切割机器人,六轴火焰切割机器人和支撑座之间固定设有火焰切割工作台,底座的旁边设有火焰切割控制装置。
所述火焰切割控制装置包括启动箱、火焰气体控制箱、操作箱、气管支架和置物台,启动箱的一侧固定有火焰气体控制箱,火焰气体控制箱的一侧设有操作箱,操作箱的一侧和火焰气体控制箱的中间固定有气管支架,操作箱的另一侧固定有置物台。
本实用新型与现有技术相比,采用了摄像机对工件进行视觉定位,不会出现抓空和错抓的现象,同时良好的实现了工件的灵活定位、运转和切割,也方便了工件任意形状、任意角度的切割加工,实现了全柔性化生产,提高了生产的工作效率、降低了人工的工作强度,使切割的工件的质量得到了提升,在工厂设计中达到了加工全信息化控制的高级水平,提高了企业的整体水平。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图2为本实用新型的局部示意图。
参见图1和图2,1为存料工作台,2为底座,3为支撑座,4为四轴码垛机器人,5为连接法兰,6为电控磁力吸盘,7为摄像机头罩,8为摄像机,9为控制箱,10为六轴火焰切割机器人,11为火焰切割台,12为火焰切割控制装置,12-1为启动箱,12-2为火焰气体控制箱,12-3为操作箱,12-4为气管支架,12-5为置物台。
具体实施方式
结合附图对本实用新型做进一步描述。
参见图1和图2,本实用新型设计了一种用于柔性火焰切割的视觉定位装置,包括底座、存料工作台、四轴码垛机器人、电控磁力吸盘、摄像机、支撑座、控制箱、火焰切割工作台、六轴火焰切割机器人和火焰切割控制装置,其特征在于:所述存料工作台1的一侧固定有底座2,底座2上一端固定设有支撑座3,支撑座3上固定有四轴码垛机器人4,四轴码垛机器人4的机器人终端采用连接法兰5与电控磁力吸盘6相固定,所述连接法兰5外套设有摄像头罩7,摄像头罩7内部的前端设有摄像机8,支撑座3下方固定有控制箱9,底座2的另一端固定有六轴火焰切割机器人10,六轴火焰切割机器人10和支撑座3之间固定设有火焰切割工作台11,底座2的旁边设有火焰切割控制装置12。
本实用新型中火焰切割控制装置12包括启动箱12-1、火焰气体控制箱12-2、操作箱12-3、气管支架12-4和置物台12-5,启动箱12-1的一侧固定有火焰气体控制箱12-2,火焰气体控制箱12-2的一侧设有操作箱12-3,操作箱12-3的一侧和火焰气体控制箱12-2的中间固定有气管支架12-4,操作箱12-3的另一侧固定有置物台12-5。
在具体实施中,工位来料流入存料工作台1上并给四轴码垛机器人4来料信号,码垛机器人4移动到存料工作台1上的料框上方,摄像机8开始工作,识别工件,并确定抓取中心点,完成后,给到四轴码垛机器人4工件定位信号,四轴码垛机器人4将电控磁力吸盘6移动到上述确定工件抓取中心点,到位后,电控磁力吸盘6开始充磁,并根据设定磁力渗透厚度吸紧工件,吸紧动作完成后,四轴码垛机器人4将工件转运到火焰切割工作台11,放置好后,摄像机8再次拍照定位,并将工件的位置信息传输给到六轴火焰切割机器人10,四轴码垛机器人4返回开始下一工件抓取,六轴火焰切割机器人10开始切割工件,两台机器人协同工作,完毕后,四轴码垛机器人4将工件返回料框码垛,待进入下一工位加工或存储。
Claims (2)
1.一种用于柔性火焰切割的视觉定位装置,包括底座、存料工作台、四轴码垛机器人、电控磁力吸盘、摄像机、支撑座、控制箱、火焰切割工作台、六轴火焰切割机器人和火焰切割控制装置,其特征在于:所述存料工作台(1)的一侧固定有底座(2),底座(2)上一端固定设有支撑座(3),支撑座(3)上固定有四轴码垛机器人(4),四轴码垛机器人(4)的机器人终端采用连接法兰(5)与电控磁力吸盘(6)相固定,所述连接法兰(5)外套设有摄像头罩(7),摄像头罩(7)内部的前端设有摄像机(8),支撑座(3)下方固定有控制箱(9),底座(2)的另一端固定有六轴火焰切割机器人(10),六轴火焰切割机器人(10)和支撑座(3)之间固定设有火焰切割工作台(11),底座(2)的旁边设有火焰切割控制装置(12)。
2.根据权利要求1所述的一种用于柔性火焰切割的视觉定位装置,其特征在于:所述火焰切割控制装置(12)包括启动箱(12-1)、火焰气体控制箱(12-2)、操作箱(12-3)、气管支架(12-4)和置物台(12-5),启动箱(12-1)的一侧固定有火焰气体控制箱(12-2),火焰气体控制箱(12-2)的一侧设有操作箱(12-3),操作箱(12-3)的一侧和火焰气体控制箱(12-2)的中间固定有气管支架(12-4),操作箱(12-3)的另一侧固定有置物台(12-5)。
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