CN115156919A - 用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置及方法、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及建筑施工技术领域，公开一种用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置，包括：锥形打磨件、开槽切割片、宽度获取模块、厚度获取模块和控制器组件。锥形打磨件倾斜设置，且可升降调节，用于将钢箱梁上临近的钢板之间的接缝打磨成V形；开槽切割片设置于锥形打磨件的一侧，且可升降调节；宽度获取模块用于获取接缝的宽度；厚度获取模块用于获取钢板的厚度。在本申请中，能够更好地对钢箱梁具有不同厚度的位置进行焊接，提高钢箱梁的焊接强度，同时还能够使焊接的位置更加的均匀，便于后续进行打磨。本申请还公开一种用于钢箱梁装配焊接清理打磨的方法及存储介质。

Description

用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置及方法、存储介质

技术领域

本申请涉及建筑施工技术领域，例如涉及一种用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置及方法、存储介质。

背景技术

目前，在对钢箱梁的焊接过程中，往往需要先对接缝处进行打磨，传统的打磨方式采用人工打磨，打磨不够精细，并且由于钢箱梁的钢板厚度不同，对焊接的需求也不同，往往在对钢板之间的接缝进行焊接后，在进行打磨时，易造成打磨不均匀，同时焊接得也不够均匀，导致钢箱梁的焊接强度不够。

可见，如何对钢箱梁具有不同厚度的位置进行焊接，提高钢箱梁的焊接强度，同时还能够使焊接的位置更加的均匀，便于后续进行打磨成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键／重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置及方法、存储介质，以更好地对钢箱梁具有不同厚度的位置进行焊接，提高钢箱梁的焊接强度，同时还能够使焊接的位置更加的均匀，便于后续进行打磨。

在一些实施例中，用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置，包括：锥形打磨件、开槽切割片、宽度获取模块、厚度获取模块和控制器组件。锥形打磨件倾斜设置，且可升降调节，用于将钢箱梁上临近的钢板之间的接缝打磨成V形；开槽切割片设置于锥形打磨件的一侧，且可升降调节；宽度获取模块用于获取接缝的宽度；厚度获取模块用于获取钢板的厚度；控制器组件与宽度获取模块和厚度获取模块连接，被配置为根据接缝的宽度控制锥形打磨件的下降幅度，且根据钢板的厚度控制开槽切割片的下降幅度。

在一些实施例中，用于钢箱梁装配焊接清理打磨的方法，包括：

获取钢板接缝的宽度以及钢板的厚度；

根据接缝的宽度控制锥形打磨件的下降幅度；

根据钢板的厚度控制开槽切割片的下降幅度。

在一些实施例中，用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，处理器被配置为在运行程序指令时，执行上述任一实施例用于钢箱梁装配焊接清理打磨的方法。

在一些实施例中，存储介质存储有程序指令，程序指令在运行时，执行上述任一实施例用于钢箱梁装配焊接清理打磨的方法。

本公开实施例提供的用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置及方法、存储介质，可以实现以下技术效果：

能够沿着钢箱梁推动该装置沿着接缝的位置进行移动，而在该装置移动的过程中可以通过宽度获取模块获取钢箱梁的接缝的宽度，以及通过厚度获取模块获取钢箱梁的钢板的厚度，然后控制器组件会根据获取到的接缝的宽度，控制锥形打磨件下降至接缝的位置，之后锥形打磨件会随着该装置同步移动，对接缝进行持续打磨，从而将接缝打磨成V形状，在锥形打磨件对接缝进行打磨的同时，控制器组件会根据获取到的钢箱梁的厚度，控制开槽切割片在锥形打磨件的后侧下降至V形状的接缝内，对V形状的接缝的两侧壁进行切割，在接缝的两侧壁上开设凹槽，能够使焊接的高温金属溶液进入到接缝的两侧壁上的凹槽内，然后并在V形状的接缝内堆积，从而实现对钢箱梁的接缝进行焊接，能够使接缝的位置焊接得更加均匀，提高接缝的焊接强度。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的控制器组件的控制框图；

图3是本公开实施例提供的锥形打磨件和第一驱动机构的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的开槽切割片的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的另一视角的用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的另一视角的用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置的结构示意图；

图7是本公开实施例提供的宽度获取模块的结构框图；

图8是本公开实施例提供的用于钢箱梁装配焊接清理打磨的方法示意图；

图9是本公开实施例提供的另一个用于钢箱梁装配焊接清理打磨的方法示意图；

图10是本公开实施例提供的另一个用于钢箱梁装配焊接清理打磨的方法示意图；

图11是本公开实施例提供的存储介质的结构框图。

附图标记：

100、处理器（processor）；101、存储器（memory）；102、通信接口（CommunicationInterface）；103、总线；200、锥形打磨件；201、打磨片；202、连接固定部；203、固定底座；204、连接轴；205、紧固螺母；300、开槽切割片；301、切割片；302、第二驱动机构；303、滑动结构；400、宽度获取模块；401、摄像头；402、计算模块；500、厚度获取模块；600、控制器组件；700、移动支架；701、第一驱动机构；702、旋转部；703、伸缩部；704、固定基座；705、旋转电机；800、清扫装置；801、收集罩；802、磁铁。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

术语“对应”可以指的是一种关联关系或绑定关系，A与B相对应指的是A与B之间是一种关联关系或绑定关系。

结合图1-3所示，本公开实施例提供一种用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置，包括：锥形打磨件200、开槽切割片300、宽度获取模块400、厚度获取模块500和控制器组件600。锥形打磨件200倾斜设置，且可升降调节，用于将钢箱梁上临近的钢板之间的接缝打磨成V形；开槽切割片300设置于锥形打磨件200的一侧，且可升降调节；宽度获取模块400用于获取接缝的宽度；厚度获取模块500用于获取钢板的厚度；控制器组件600与宽度获取模块400和厚度获取模块500连接，被配置为根据接缝的宽度控制锥形打磨件200的下降幅度，且根据钢板的厚度控制开槽切割片300的下降幅度。

采用本公开实施例提供的用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置，能够沿着钢箱梁推动该装置沿着接缝的位置进行移动，而在该装置移动的过程中可以通过宽度获取模块400获取钢箱梁的接缝的宽度，以及通过厚度获取模块500获取钢箱梁的钢板的厚度，然后控制器组件600会根据获取到的接缝的宽度，控制锥形打磨件200下降至接缝的位置，之后锥形打磨件200会随着该装置同步移动，对接缝进行持续打磨，从而将接缝打磨成V形状，在锥形打磨件200对接缝进行打磨的同时，控制器组件600会根据获取到的钢箱梁的厚度，控制开槽切割片300在锥形打磨件200的后侧下降至V形状的接缝内，对V形状的接缝的两侧壁进行切割，在接缝的两侧壁上开设凹槽，能够使焊接的高温金属溶液进入到接缝的两侧壁上的凹槽内，然后并在V形状的接缝内堆积，从而实现对钢箱梁的接缝进行焊接，能够使接缝的位置焊接得更加均匀，提高接缝的焊接强度。

可选地，用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置还包括：移动支架700。锥形打磨件200和开槽切割片300均设置于移动支架700上，用于带动锥形打磨件200和开槽切割片300移动。这样，移动支架700在移动时能够带动锥形打磨件200和开槽切割片300进行移动，从而对钢箱梁的不同位置上的接缝进行打磨以及开槽，提高对钢箱梁的接缝打磨效率，便于后续对接缝进行焊接处理。

可选地，移动支架700上设置有第一驱动机构701，且第一驱动机构701包括旋转部702和伸缩部703；旋转部702的一端与锥形打磨件200固定连接，用于控制锥形打磨件200进行转动；伸缩部703的一端与旋转部702和锥形打磨件200固定连接的一端相对的另一端固定连接，用于控制旋转部702进行上下移动升降。这样，在对接缝进行打磨时，可以控制第一驱动机构701的伸缩部703进行伸缩移动，使与伸缩部703固定连接的旋转部702进行上下移动升降，从而使与旋转部702固定连接的锥形打磨件200进行上下移动升降，当锥形打磨件200到达接缝的位置时，然后进一步地锥形打磨件200在旋转部702的旋转带动下进行转动，实现对接缝的打磨，有利于使锥形打磨件200的上下移动升降以及转动打磨平稳进行，提高对接缝的打磨效率。

可选地，旋转部702和伸缩部703均倾斜设置，且两者均朝向开槽切割片300的一侧倾斜。这样，能够使与旋转部702连接的锥形打磨件200倾斜设置，从而可以使锥形打磨件200倾斜打磨接缝，既能够使锥形打磨件200将接缝打磨成V形，又能够避免锥形打磨件200的底部与接缝产生硬性接触，进而逐渐移动对接缝进行打磨，提高接缝的打磨效率。

可选地，伸缩部703为液压伸缩杆，且伸缩部703的固定端固定在移动支架700上。这样，能够使伸缩部703固定在移动支架700上，提高伸缩部703的伸缩移动的平稳性，进而使锥形打磨件200在伸缩部703的带动下调节升降高度，实现对不同宽度的接缝进行打磨。

可选地，旋转部702包括：固定基座704和旋转电机705。固定基座704与伸缩部703的活动端固定连接；旋转电机705安装在固定基座704上，且旋转电机705的输出端与锥形打磨件200的顶端固定连接。这样，既能够使锥形打磨件200在旋转电机705的驱动下进行转动，对接缝的位置进行打磨，又能够使锥形打磨件200在伸缩部703的带动下调节升降高度，对不同宽度的接缝进行打磨，提高打磨效率。

可选地，锥形打磨件200包括多个直径不同的打磨片201，且多个打磨片201同心设置，由下至上直径依次增大。这样，能够使锥形打磨件200形成锥形结构，从而在锥形打磨件200对接缝进行打磨时，有利于将接缝打磨成V形。

可选地，多个直径不同的打磨片201紧贴叠加。这样，能够避免多个直径不同的打磨片201相互之间产生连接缝隙，可以提高多个直径不同的打磨片201相互之间的连接稳固性，有利于形成锥形结构，进而通过多个直径不同的打磨片201形成的锥形结构对接缝进行打磨，使接缝被打磨成V形。

可选地，锥形打磨件200还包括：连接固定部202。连接固定部202与旋转部702固定连接，且连接固定部202用于固定多个直径不同的打磨片201。这样，可以通过连接固定部202对多个直径不同的打磨片201进行连接固定，有利于提高多个直径不同的打磨片201的连接固定的稳固性，从而便于连接固定部202在旋转部702的驱动下进行转动，进而带动多个直径不同的打磨件转动，并对接缝进行打磨。

可选地，连接固定部202包括：固定底座203、连接轴204和紧固螺母205。固定底座203的顶端面的中心位置处设置有连接轴204，且连接轴204与固定底座203垂直设置；连接轴204上套设有多个直径不同的打磨片201，且连接轴204的顶端与旋转电机705的输出端固定连接；紧固螺母205与连接轴204的外侧壁螺纹连接，且紧固螺母205位于直径最大的打磨片201的顶端面上。这样，可以将多个直径不同的打磨片201按照直径由小到大且自下至上的顺序依次套设在连接轴204上，然后再通过紧固螺纹在直径最大的打磨片201的顶端面上进行紧固，从而有利于使多个直径不同的打磨片201固定在连接轴204上，提高多个打磨片201的连接稳固性，同时还有利于多个打磨片201形成锥形结构，在旋转电机705的驱动下进行转动，将接缝打磨成V形，提高接缝的打磨效率。

可选地，开槽切割片300设置于锥形打磨件200工作时移动轨迹的后方。这样，有利于先通过锥形打磨件200对钢箱梁的接缝位置进行打磨，将其打磨成V形，然后再通过开槽切割片300对打磨后的V形凹槽进行切割开槽，从而使开槽切割片300的切割开槽和锥形打磨件200的打磨互不干扰，相互独立运行，有利于提高对接缝的打磨以及开槽效率。

可选地，开槽切割片300固定设置在移动支架700上的一侧，锥形打磨件200固定设置在移动支架700上相对的另一侧，且开槽切割片300与锥形打磨件200之间具有间隔。这样，可以使开槽切割片300设置于锥形打磨件200的移动轨迹后方位置上，从而实现锥形打磨件200在前方移动对接缝打磨，开槽切割片300在锥形打磨件200的后方对打磨成V形的接缝的两侧壁进行切割开槽，使开槽切割片300的切割开槽与锥形打磨件200的打磨互不干扰，有利于提高接缝的打磨以及切割开槽的效率。

如图4-5所示，可选地，开槽切割片300包括两个互成角度的切割片301，用于分别在钢板之间的接缝的侧壁上切割形成凹槽。这样，可以通过两个互呈角度的切割片301对钢板之间的V形接缝的两侧壁上同时切割形成凹槽，使接缝的侧壁上的凹槽保持一致性，便于后续对接缝进行焊接时，钢板因高温熔化形成的溶液会进入到接缝侧壁上的凹槽内，从而有利于使接缝焊接得更加地均匀，提高钢箱梁的焊接强度，同时还便于对接缝位置进行打磨，使接缝位置打磨得更加均匀。

可选地，开槽切割片300通过第二驱动机构302与移动支架700固定连接，且第二驱动机构302用于控制开槽切割进行升降。这样，能够通过第二驱动机构302控制开槽切割片300进行升降调节，使开槽切割片300位于打磨成V形的接缝内，并对接缝的两侧壁进行切割开槽。

可选地，第二驱动机构302与第一驱动机构701结构相同。这样，可以使第二驱动机构302既能够驱动开槽切割片300进行转动，对V形接缝的两侧壁进行切割开槽，又能够使开槽切割片300在第二驱动机构302的驱动下，进行上下移动升降，使开槽切割片300位于较佳的切割位置上，可以避免开槽切割片300的切割位置过深导致损坏钢板的底部结构，以及避免开槽切割片300的切割位置过浅不利于后续进行焊接，从而有利于提高开槽切割片300的切割开槽的质量。

可选地，第二驱动机构302成对设置，且两个第二驱动机构302互呈角度。这样，有利于固定在第二驱动机构302上的开槽切割片300也互呈角度设置，便于对打磨成V形的接缝的两侧壁进行切割开槽。

可选地，两个第二驱动机构302之间具有间隔，且通过滑动结构303与移动支架700可滑动连接。这样，便于通过滑动结构303调节两个第二驱动机构302两者之间的距离，从而实现调节固定在第二驱动机构302上的两个切割片301之间的距离，有利于两个互呈角度的切割片301对不同宽度的接缝进行切割开槽。

可选地，滑动结构303为电控滑轨。这样，便于对滑动结构303进行调节控制，进而调节两个第二驱动机构302之间的距离，改变固定在第二驱动机构302上的两个切割片301之间的距离，从而对不同宽度的V形接缝进行切割开槽。

结合图6-7所示，可选地，宽度获取模块400包括：摄像头401和计算模块402。摄像头401用于获取接缝处的图像；计算模块402与摄像头401连接，用于根据接缝处的图像计算接缝的宽度。这样，可以先通过摄像头401获取接缝处的图像信息，然后计算模块402会根据获取的接缝图像信息计算接缝的宽度，可提高接缝宽度的获取的便捷性以及准确性，能够为控制器组件600控制锥形打磨件200的下降幅度提供依据，并使接缝形成V形状的凹槽，有利于提高对接缝打磨的效率。

可选地，摄像头401设置于移动支架700的前端下侧。这样，便于摄像头401在移动支架700的前端下侧获取到接缝的宽度，避免移动支架700对摄像头401的摄像视场造成阻碍，提高摄像头401获取到的接缝处的图像的清晰性，有利于计算模块402根据获取到的接缝图像计算接缝的宽度。

如图5-6所示，可选地，移动支架700下侧还设置有限位板706，且限位板706的低端具有倾斜面。这样，移动支架700在移动时，能够将限位板706插入至接缝中，从而对移动支架700的整体结构进行限位固定，避免移动支架700在移动时发生偏移，有利于使锥形打磨件200和开槽切割片300对接缝进行打磨以及切割开槽。

可选地，限位板706设置为条形板，且限位板706与移动支架700之间为可拆卸连接。这样，能够在使用的时候将限位板706安装固定在移动支架700上，不使用的时候对其进行方便快捷的拆卸，结构简单便于使用。

可选地，厚度获取模块500包括：交互设备。交互设备用于获取用户输入的数据作为钢板的厚度。这样，通过交互设备可以快速准确地获取到钢板的厚度，从而为控制器组件600控制开槽切割片300的下降幅度提供依据，有利于开槽切割片300在接缝的侧壁上较佳的位置进行切割开槽，提高开槽质量。

可选地，用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置还包括：清扫装置800。清扫装置800设置于开槽切割片300的一侧，用于对接缝以及其两侧设定区域内进行清理。这样，由于开槽切割片300在对接缝的侧壁进行切割开槽时，会产生较多的钢屑，因此在开槽切割片300的一侧设置有清扫装置800，能够在开槽切割片300对接缝的侧壁进行切割时，通过清扫装置800对接缝以及其两侧设定区域内进行清理，有利于提高切割开槽的接缝位置的清洁性，提高钢箱梁的切割开槽质量。

可选地，清扫装置800包括：收集罩801和磁铁802。收集罩801的一侧与移动支架700固定连接，且收集罩801朝向开槽切割片300的一侧具有开口；磁铁802设置有多个，且位于收集罩801内。这样，在开槽切割片300对接缝的侧壁进行切割开槽时，产生的大量碎钢屑会被收集罩801的磁铁802吸附至收集罩801内进行收集，从而提高接缝处的清洁性，便于后续进行焊接和打磨。

可选地，清扫装置800设置有2个，且2个清扫装置800对应固定设置在移动支架700上。这样，能够通过2个清扫装置800对接缝的两侧对碎钢屑进行收集，有利于进一步地提高接缝处以及接缝两侧的清洁性，便于后续对接缝进行焊接固定以及打磨。

结合图8所示，本公开实施例提供一种用于钢箱梁装配焊接清理打磨的方法，包括：

S01，获取钢板接缝的宽度以及钢板的厚度；

S02，根据接缝的宽度控制锥形打磨件的下降幅度；

S03，根据钢板的厚度控制开槽切割片的下降幅度。

采用本公开实施例提供的用于钢箱梁装配焊接清理打磨的方法，能够通过宽度获取模块获取钢箱梁的接缝的宽度，以及通过厚度获取模块获取钢箱梁的钢板的厚度，然后控制器组件会根据获取到的接缝的宽度，控制锥形打磨件下降至接缝的位置，之后控制锥形打磨件沿着接缝延伸的方向移动，对接缝进行持续打磨，从而将接缝打磨成V形状，在锥形打磨件对接缝进行打磨的同时，控制器组件会根据获取到的钢箱梁的厚度，控制开槽切割片在锥形打磨件的后侧下降至V形状的接缝内，对V形状的接缝的两侧壁进行切割，在接缝的两侧壁上开设凹槽，能够使焊接的高温金属溶液进入到接缝的两侧壁上的凹槽内，然后并在V形状的接缝内堆积，从而实现对钢箱梁的接缝进行焊接，能够使接缝的位置焊接得更加均匀，提高接缝的焊接强度。

可选地，获取钢板接缝的宽度包括：

获取钢板接缝处的图像；

根据接缝处的图像计算接缝的宽度。

这样，便于通过获取到的钢板接缝的图像信息计算得出接缝的宽度，从而能够为控制锥形打磨件的下降幅度提供依据，有利于提高对接缝打磨的效率。

可选地，根据接缝处的图像计算接缝的宽度包括：

获取图像中接缝在长度方向上相对的两侧边；

计算两侧边之间的距离，即为接缝的宽度。

这样，有利于提高获取到的接缝的宽度数据的准确性，从而为控制器组件控制锥形打磨件的下降幅度提供依据。可以理解地，通过图像计算图像中目标点之间的距离为本领域的公知技术，具体原理在此不做赘述。

可选地，获取钢板的厚度包括：

通过交互设备获取用户输入的数据作为钢板的厚度。

这样，用户可以方便快捷地直接通过交互设备输入钢板的厚度，能够为控制开槽切割片的下降幅度提供依据，从而有利于提高开槽切割片对接缝侧壁的开槽切割的质量。

可选地，根据接缝的宽度控制锥形打磨件的下降幅度包括：

确定接缝的宽度所处的设定宽度区间；

根据接缝的宽度所处的设定宽度区间控制锥形打磨件的下降幅度。

这样，能够根据接缝所处设定宽度区间，控制锥形打磨件下降通过锥形打磨件的侧部对接缝的侧壁进行打磨，从而更好的根据接缝的对其打磨，提高接缝的打磨效率。

可选地，根据接缝的宽度所处的设定宽度区间控制锥形打磨件的下降幅度，包括：根据设定宽度区间与锥形打磨的下降幅度之间的对应关系，控制锥形打磨件的下降幅度。这样，通过对应关系对锥形打磨件的下降幅度进行控制，控制逻辑简单，不易出现控制误差，提高运行的稳定性。

可选地，设定宽度区间的中间值与下降幅度之间成正比。其中具体比例与锥形打磨件的侧边倾斜角度相同，例如锥形打磨件的侧边倾斜角度为45度的情况下，设定宽度区间的中间值与下降幅度之间为1比1的该对应关系，例如设定宽度区间的中间值为1毫米，下降幅度也为1毫米。

可以理解地，此处下降幅度是指，锥形打磨件的底端到达接缝顶部平面处继续向下移动的幅度。

例如，当接缝的宽度为0.5毫米时，接缝的宽度在设定宽度区间大于或等于0.1毫米且小于或等于1毫米的范围内，此时在锥形打磨件到达接缝的顶部后控制锥形打磨件再下降0.5毫米，对接缝进行打磨；当接缝的宽度为2毫米时，接缝的宽度在设定宽度区间大于1毫米且小于或等于2毫米的范围内，此时在锥形打磨件到达接缝的顶部后控制锥形打磨件再下降1.5毫米，对接缝进行打磨；当接缝的宽度为3毫米时，接缝的宽度大于2毫米且小于或等于3毫米的范围内，此时在锥形打磨件到达接缝的顶部后控制锥形打磨件再下降2.5毫米，对接缝进行打磨。这样，有利于提高锥形打磨件对接缝的打磨质量，便于后续对打磨后的接缝进行焊接，提高接缝的焊接强度。

可以理解地，当接缝的宽度减小时，可以依照锥形打磨件的下降幅度与接缝的宽度以及设定宽度区间之间的对应关系，控制锥形打磨件升高。这样，有利于使锥形打磨件能够沿着接缝的延伸方向上对接缝进行打磨，提高接缝打磨的连贯性。

可选地，根据钢板的厚度控制开槽切割片的下降幅度包括：

控制开槽切割片的下降幅度与钢板厚度的一半。

这样，可正好在钢板接缝侧面的中间位置进行开槽，进而有利于提高开槽切割片的开槽质量。

值得说明的是此处下降幅度是指，开槽切割片的底端到达接缝顶部平面处继续向下移动的幅度。

例如，当钢板的厚度为10毫米时，此时在开槽切割片到达V形接缝的顶部后再控制开槽切割片下降5毫米。

可以理解地，当钢板的厚度减小时，可以依照开槽切割片的下降幅度与钢板厚度的对应关系，控制开槽切割片升高。这样，有利于使开槽切割片能够沿着接缝的延伸方向在其侧壁上切割开槽，提高切割开槽的连贯性。

结合图9所示，可选地，根据钢板的厚度控制开槽切割片的下降幅度后，还包括：

S04，根据接缝的宽度调节开槽切割片中两个互成角度的切割片之间的距离。

这样，能够使调节后的两个互呈角度的切割片之间的距离与接缝的宽度相贴合，便于开槽切割片对打磨后形成的V形接缝进行切割开槽，有利于避免开槽切割片的切割开槽位置过于靠近接缝的顶部或者过于靠近接缝的底部，从而使开设的凹槽位于较佳的位置上，便于后续对接缝进行焊接，提高接缝的焊接强度。

可以理解地，根据接缝的宽度调节开槽切割片中两个互成角度的切割片之间的距离，是指当开槽切割片下降到工作位置后，启动开槽切割片旋转后逐渐将两个切割片之间的距离调大，直至两个切割片底部之间的距离与接缝的宽度相同。这样，可更好的控制开槽的深度。

结合图10所示，可选地，根据钢板的厚度控制开槽切割片的下降幅度后还包括：

S05，根据钢板的厚度控制移动支架的移动速度。

这样，能够在钢板厚度控制移动支架的移动速度，从而为开槽切割片提供充足的切割时间以及给锥形打磨件足够的打磨时间，对V形接缝的两侧壁进行切割开槽以及打磨。其中钢板的厚度越大，移动支架的移动速度越小，通过钢板的厚度控制移动支架的移动速度的情况下，移动支架有电动滚轮驱动，可通过控制电动滚轮的转速控制移动支架的移动速度。

结合图11所示，本公开实施例提供一种用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置，包括处理器（processor）100和存储器（memory）101。可选地，该装置还可以包括通信接口（Communication Interface）102和总线103。其中，处理器100、通信接口102、存储器101可以通过总线103完成相互间的通信。通信接口102可以用于信息传输。处理器100可以调用存储器101中的逻辑指令，以执行上述实施例的用于钢箱梁装配焊接清理打磨的方法。

此外，上述的存储器101中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器101作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器100通过运行存储在存储器101中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中用于钢箱梁装配焊接清理打磨的方法。

存储器101可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器101可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述用于钢箱梁装配焊接清理打磨的方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述用于钢箱梁装配焊接清理打磨的方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”（a）、“一个”（an）和“所述”（the）旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”（comprise）及其变型“包括”（comprises）和/或包括（comprising）等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品（包括但不限于装置、设备等），可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置，其特征在于，包括：

锥形打磨件（200），倾斜设置，且可升降调节，用于将所述钢箱梁上临近的钢板之间的接缝打磨成V形；

开槽切割片（300），设置于所述锥形打磨件（200）的一侧，且可升降调节；

宽度获取模块（400），用于获取接缝的宽度；

厚度获取模块（500），用于获取钢板的厚度；

控制器组件（600），与所述宽度获取模块（400）和所述厚度获取模块（500）连接，被配置为根据接缝的宽度控制锥形打磨件（200）的下降幅度，且根据钢板的厚度控制开槽切割片（300）的下降幅度。

2.根据权利要求1所述的用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置，其特征在于，所述锥形打磨件（200）包括多个直径不同的打磨片（201），且多个打磨片（201）同心设置，由下至上直径依次增大。

3.根据权利要求1所述的用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置，其特征在于，还包括：

移动支架（700），所述锥形打磨件（200）和所述开槽切割片（300）均设置于所述移动支架（700）上，用于带动所述锥形打磨件（200）和所述开槽切割片（300）移动。

4.根据权利要求3所述的用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置，其特征在于，所述开槽切割片（300）设置于所述锥形打磨件（200）工作时移动轨迹的后方。

5.根据权利要求1所述的用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置，其特征在于，所述开槽切割片（300）包括两个互成角度的切割片，用于分别在所述钢板之间的接缝的侧壁上切割形成凹槽。

6.根据权利要求1至5任一项所述的用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置，其特征在于，所述宽度获取模块（400）包括：

摄像头（401），用于获取接缝处的图像；

计算模块（402），与所述摄像头（401）连接，用于根据所述接缝处的图像计算所述接缝的宽度。

7.根据权利要求1至5任一项所述的用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置，其特征在于，所述厚度获取模块（500）包括：

交互设备，用于获取用户输入的数据作为所述钢板的厚度。

8.一种用于钢箱梁装配焊接清理打磨的方法，其特征在于，包括：

获取钢板接缝的宽度以及钢板的厚度；

根据所述接缝的宽度控制锥形打磨件的下降幅度；

根据所述钢板的厚度控制开槽切割片的下降幅度。

9.一种用于钢箱梁装配焊接清理打磨的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行如权利要求1至8任一项所述的用于钢箱梁装配焊接清理打磨的方法。

10.一种存储介质，存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时，执行如权利要求8所述的用于钢箱梁装配焊接清理打磨的方法。

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