CN115151173A - 用于地板清洁机的具有底盘清洁功能的对接站 - Google Patents

Abstract

一种地板清洁系统可以包含对接站，自主地板清洁机可以在清洁操作之间对接到所述对接站。所述对接站可以为所述自主地板清洁机提供电力，以在不使用时对所述机器的电池进行再充电。所述对接站还可以向所述地板清洁机供应新鲜的清洁流体，并且清除从所述机器中收集到的废物。在实践中，所述地板清洁机本身可能会随着重复使用而变脏，如在清洁油腻的地板表面时。因此，所述对接站可以包含冲洗孔以如使用脱脂组合物清洁所述地板清洁机本身。

Description

用于地板清洁机的具有底盘清洁功能的对接站

相关事宜

本申请要求于2020年3月22日提交的第62/993,031号美国临时专利申请的权益，所述美国临时专利申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及清洁系统，并且更具体地，涉及用于清洁机的对接站。

背景技术

清洁机广泛用于清洁如瓷砖、石头、砖块、木材、混凝土、地毯和其它常见表面等地板表面。维持这些表面的清洁度，尤其是在商业、工业、机构和公共建筑的高容量区域，是持续且耗时的过程。如今，自动化机器人和机器人装置越来越普遍地执行这些类型的连续、耗时的花费。

例如，自主地板清洁装置可以用于自动清洁定义的地板表面，而无需操作者干预。自主地板清洁装置可以包含在基座或对接站处进行再充电的板载电力单元。地板清洁装置可以周期性地对接在对接站处，例如，当板载电力运行低时和/或在预定的清洁操作之间。因此，在有限的人类操作者干预或没有人类操作者干预的情况下，自主地板清洁装置可以在数天、数周甚至数月的时间段内多次清洁地板表面。在实践中，如果装置本身需要维护，则由自主地板清洁装置提供的清洁质量可能会降低，在延长时间段的自主操作期间，这可能无法被人类操作者检测到。

发明内容

通常，本公开涉及一种地板清洁系统，其包含对接站，地板清洁机如自主地板清洁机可以在清洁操作之间对接到所述对接站。对接站可以通过有线和/或无线连接向自主地板清洁机提供电力，以对由机器承载的电池进行再充电。另外，在一些实施方案中，对接站可以在对接在对接站处时向地板清洁机供应新鲜的清洁流体和/或清除从机器中收集到的废物。

在实践中，已经观察到某些清洁环境会导致地板清洁机本身变脏和结垢。例如，地板清洁机可以包含接触正在清洁的地板表面的清洁头，如旋转洗涤器头和/或清扫头。清洁头可以在清洁操作期间搅动地板表面，以帮助抬离和清除地板表面的泥土。清除的泥土可以被捕获在地板清洁机的废物收集储器中。然而，泥土的一部分可能会粘附到清洁头本身(例如，清洁头的刷毛和/或垫)。这种泥土可以堆积在清洁头上，从而降低地板清洁机的清洁效果。

例如，在餐馆和其它商业环境中，地板清洁机可以用于清洁具有高烯烃含量(例如，油脂)的地板表面。这些有机泥土可以响应于清洁头的酸化作用而从被清洁的地板表面释放，但然后会保留在清洁头本身上。随着时间推移，粘稠的油性/蜡状残余物可能会堆积在清洁头表面上，从而影响地板清洁机的清洁效果。

根据本公开的一些实例，用于地板清洁机的对接站可以对接在对接站处时清洁地板清洁装置本身。例如，对接站可以包含平台，当对接在对接站处时，地板清洁机至少部分地定位在所述平台之上。对接站还可以包含一个或多个冲洗孔，所述一个或多个冲洗孔被布置成将装置清洁流体递送到地板清洁机的下侧，如被定位成将清洁流体递送到地板清洁机的清洁头的一个或多个喷嘴。所述一个或多个喷嘴可以是静止的和/或可以在清洁机器时相对于地板清洁机移动。在一些实施方案中，除了清洁装置的下侧之外，所述一个或多个喷嘴还可以清洁地板清洁机的外表面(例如，壳体)。对接站可以具有或可以不具有用于清洁地板清洁机的清洁头、机器的下侧和/或机器的外表面的旋转和/或移动刷子。

在任何情况下，对接站可以被实施成用装置清洁流体至少清洁地板清洁机的清洁头。用于清洁地板清洁机的装置清洁流体可以与供应的用于清洁地板表面的清洁流体相同。可替代地，具有与供应的用于清洁地板表面的组成不同的组成的装置清洁流体。例如，在预期地板清洁机的清洁头清洁油脂或其它有机堆积物的情况下，在对接到对接站时，脱脂组合物可以用于清洁清洁头并对其进行脱脂。

在一个实例中，描述了一种包含地板清洁机和对接站的地板清洁系统。所述地板清洁机包含至少一个驱动轮、清洁流体储器和废物流体储器，所述驱动轮可操作以驱动所述地板清洁机跨过要清洁的地板表面，清洁头被配置成在地板清洁机由至少一个驱动轮驱动跨过地板表面时清洁地板表面。对接站被配置成与地板清洁机介接并允许地板清洁机与其对接。对接站包含平台，所述平台包括排泄管和至少一个冲洗孔。平台被布置成在所述地板清洁机的下侧的至少一部分定位于所述平台之上的位置中收纳所述地板清洁机。冲洗孔被布置成将装置清洁流体至少递送到地板清洁装置的清洁头。

一个或多个实施例的细节阐述于下文的附图和描述中。本发明的其它特征、目的和优点将从所述描述和附图以及权利要求变得显而易见。

附图说明

图1是包含地板清洁机和对接站的示例地板清洁系统的图示。

图2是示例歧管的俯视图，所述示例歧管可以与图1的示例对接站一起使用以将装置清洁流体递送到地板清洁机的下侧。

图3是包含地板清洁机和对接站的示例地板清洁系统的另一个示例配置的图示。

具体实施方式

本公开总体上涉及用于地板清洁机的对接站以及相关的系统和技术。在一些实例中，根据本公开的对接站包含一个或多个机械和/或电气和/或流体连接，所述连接被配置成与将对接在对接站处的地板清洁机上的对应特征和/或连接介接。这可以使地板清洁机得到维护和供应以继续操作。

例如，当地板清洁机对接在对接站处时，对接站可以包含一个或多个机械接口特征，所述机械接口特征与地板清洁机上的一个或多个对应特征介接。作为另一个实例，当地板清洁机对接在对接站处时，对接站可以包含一个或多个电气连接特征，所述电气连接特征与地板清洁机上的一个或多个对应电气连接特征电气地连接。这可以允许地板清洁机上的电池在对接到地板清洁机和/或从地板清洁机对接和/或与地板清洁机数据通信和/或从地板清洁机数据通信时再充电。作为仍另外的实例，当地板清洁机对接在对接站处时，对接站可以包含一个或多个流体连接特征，所述流体连接特征与地板清洁机上的对应流体连接特征介接。例如，对接站可以包含用于与地板清洁机上的清洁流体储器建立流体连通的流体连接，从而允许清洁流体储器在对接时被重新填充。另外或可替代地，对接站可以包含用于与地板清洁机上的废物流体储器建立流体连通的流体连接，从而允许废物流体储器在对接时被清空。

在一些实施方案中，对接站被配置成在地板清洁机对接在对接站处时清洁地板清洁机。例如，当地板清洁机对接在对接站处时，对接站可以被配置成清洁地板清洁机的下侧和/或与被清洁的地板表面介接的机器的表面。例如，对接站可以包含一个或多个冲洗喷嘴，所述一个或多个冲洗喷嘴抵靠地板清洁机的下侧和/或机器的清洁刷/垫喷射装置清洁流体。另外或可替代地，对接站可以被配置成清洁地板清洁机的外表面，如封闭机器的操作组件的机器的壳体。

通过配置对接站来清洁地板清洁机，对接站可以帮助确保地板清洁机在后续使用期间提供有效的地板表面清洁。例如，对接站可以清除机器的清洁头上堆积的泥土和/或防止在清洁期间从地板表面释放的泥土堆积在清洁头上。这可以帮助确保地板清洁机继续实现期望的地板清洁性能，如果地板清洁机的清洁头本身结垢，则地板清洁性能可能会恶化。

虽然根据本公开的对接站可以有益于任何类型的地板清洁机和任何类型的操作环境，但在一些实施方案中，对接站与自主地板清洁机一起使用。自主地板清洁机可以是一种可操作以自动清洁地板表面而无需操作者干预的机器。换言之，操作者无需站立、骑乘、推动或以其它方式物理地操纵地板清洁装置以使地板清洁机执行地板表面清洁操作。由于在有限的人类操作者干预或没有人类操作者干预的情况下，地板清洁机可以在数天、数周甚至数月的时间段内多次清洁地板表面，因此操作者无法检测到地板清洁机本身何时结垢和/或地板清洁机何时没有提供期望的地板清洁效果。在这些应用中，提供可以清洁自主地板清洁机以纠正或避免与地板清洁机结垢相关联的问题的对接站可能是有益的。

图1是包含地板清洁机12和对接站14的示例地板清洁系统10的图示。地板清洁机12可操作以围绕地板表面移动并且在移动期间清洁地板表面。当需要补给和/或不需要地板清洁时，地板清洁机12可以导航到对接站14并对接在对接站处。在不同的配置中，地板清洁机12可以机械地和/或电气地和/或流体地联接到对接站14以建立地板清洁机相对于对接站的对接位置。

通常，对接站14可以设计成与具有任何期望的配置和功能特性的地板清洁机一起工作。地板清洁机12可以承载一个或多个能够执行清扫、擦洗、抛光和/或其它清洁功能的清洁头。清扫通常是指干式操作，所述干式操作涉及从地板表面清除灰尘和较大颗粒，如通过除尘、刷洗、吸尘或吹气等，使得在擦洗或抛光操作期间不存在松散的泥土颗粒和其它材料，其中松散的泥土颗粒和其它材料的存在可能会抑制清洁或抛光，或者在更剧烈的擦洗和抛光操作期间导致涂层变色或对地板表面造成其它物理损坏。相比之下，擦洗通常是指湿式操作，涉及将水和/或清洁流体施涂到地板表面，同时用拖把、旋转垫或刷子或其它清洁工具擦洗地板表面。抛光是对地板表面进行相对高速抛光的过程，例如，在擦洗以提供有光泽的反光表面之后。

在图1的实例中，地板清洁机12被展示为具有至少一个驱动轮16，所述驱动轮可操作以驱动地板清洁机跨过要清洁的地板表面；以及由地板清洁机承载的一个或多个清洁头18。清洁头18被配置成在所述地板清洁装置由所述至少一个驱动轮驱动跨过所述地板表面时清洁所述地板表面。在一些实例中，地板清洁机12包含清洁流体储器20，所述清洁流体储器可以通过流体递送系统22(例如，管道、阀、喷嘴)向被清洁的地板表面和/或清洁头18供应清洁流体。地板清洁机还可以包含废物流体储器24，所述废物流体储器回收分配在地板表面上的清洁流体(例如，在擦洗之后)、地板上存在的其它液体以及从地板表面释放的泥土。地板清洁机12可以具有流体回收系统26(例如，真空抽吸、挤压、管道、阀)，用于从地板表面收集流体并将收集到的流体从地板表面输送到废物流体储器24。

如上文简要讨论的，地板清洁机12的驱动系统可以包含一个或多个驱动轮16，用于驱动机器跨过要清洁的表面。驱动轮可以由共同的驱动电机或通过传动装置联接的单独的驱动电机来操作，传动装置可以包含齿轮系组合件或其它合适的传动装置。在自主配置中，驱动系统可以接收来自控制器的输入，用于驱动机器跨过地板，例如，基于来自导航/地图系统和/或传感器的输入。驱动轮16可以在向前或反向方向上驱动，以便向前或向后移动单元。此外，驱动轮可以同时或单独操作，以使单元在期望的方向上转动。

清洁头18可以包含一个或多个刷子位置以在地板清洁机12移动期间接触被清洁的地板表面。例如，清洁头18可以使用两个反向旋转的刷子来实施，所述刷子中的一个或两个刷子由电机驱动。刷子可以相对于彼此定位，使得刷子的刷毛重叠。作为另一个实例，清洁头18可以包含刷子，所述刷子具有基本上平行于地板并且基本上垂直于从清洁器的前部延伸到后部的轴线的旋转轴线。作为仍另外的实例，清洁头18可以包含用于从被清洁的地板表面抽吸碎屑的真空孔。

地板清洁机12上的清洁头18的数量、类型和配置(例如，刷毛的数量、选择和布置)可以根据旨在要清洁的地板表面和/或地板表面上预期要清洁的泥土类型而变化。可以使用地板清洁机12清洁的示例地板表面包含但不限于混凝土、瓷砖、地毯、木材、塑料、石头、乙烯基等。

在不同的实例中，地板清洁机12可以由板载电源供电，如电池或内燃机或通过电线供电。地板清洁机12可以是包含座椅和操作者控制装置的骑乘式机器。可替代地，地板清洁机可以被设计为由在机器后面行走的操作者使用，或者机器可以被配置成被拖到车辆后面。

在仍其它实例中，地板清洁机12可以实施为可在无人类控制的情况下操作的自主地板清洁装置。当如此配置时，地板清洁机12可以包含一个或多个控制机器的整体操作的控制器。控制器可以被配置(例如，适当地设计和编程)成控制机器的各个组件，包含控制驱动轮16、清洁头18、清洁流体分配和废物流体回收。例如，控制器可以提供命令以操作驱动轮在期望的方向操纵机器，并且提供命令以启动或停止清洁头18的操作、清洁流体分配和/或废物流体回收。

在一些实例中，控制器被设计成实施合适的基于行为的机器人方案，以发出使机器以自主方式导航和清洁地板表面的命令。控制器以及机器的其它组件可以由地板清洁机承载的电池供电。例如，控制器可以基于从分布在地板清洁机周围并且通信地联接到控制器的多个传感器接收的反馈来实施基于行为的机器人方案。例如，地板清洁机可以包含沿机器外围安装的接近传感器阵列。接近传感器可以响应于可能出现在机器前面或旁边的潜在障碍物的存在而产生信号。在不同的实例中，地板清洁机12可以在地板清洁操作期间以随机或限定的路径行进。在一些实施方案中，地板清洁机12在清洁运行期间映射操作环境，跟踪经过的区域和未经过的区域，并且在地图上存储控制器指示机器返回到对接站14的位置。在一些实施方案中，地板清洁机12包含至少一个基于视觉的传感器，如具有视野的照相机，用于引导自主移动。

地板清洁机12的各个组件可以由底架28承载，如机器的组件直接或间接连接到的基架。底架28可以限定面向要清洁的地板表面的下侧30，其中所述一个或多个清洁头18定位在底架的下侧上和/或从底架的下侧延伸。由一个或多个零件形成的外部壳体32可以覆盖各个内部组件地板清洁机12。

独立于地板清洁机12的具体配置，机器可以导航到对接站14并且对接在对接站处。当地板清洁机12是自主机器时，机器可以使用多种不同的导航技术来寻找对接站14(例如，无线电信号、航位推算、超声波束、与无线电信号耦合的红外线束等)并且对接在对接站处。

对接站14可以包含平台40，所述平台由地板表面限定或定位在地板表面之上，允许地板清洁机12行进到下侧30至少部分地定位在平台之上的定位。例如，在不同的实施方案中，当机器对接在对接站14处时，整个地板清洁机12或其较小部分可以定位在平台40之上。例如，平台40可以相对于地板清洁机12配置(例如，设置大小和/或成形)，使得至少由机器承载的清洁头18可以定位在平台之上。地板清洁机12可以定位在平台40之上，使得从平台40竖直向上延伸的轴线与地板清洁机相交。

平台40可以包含一个或多个排泄管42，所述一个或多个排泄管允许液体从地板清洁机12向下流动并降落在平台40上以离开平台。平台40可以或可以不朝向排泄管42倾斜以促进从平台进行有效排放。在不同的实施方案中，平台40可以是与对接站14相关联的专用结构或表面，或者可以是多用途地板表面区域，如具有从平台向上延伸的侧壁的拖把或桶填充站。在这点上，应当理解，平台40不需要升高到周围的地板表面之上以起到如本文所描述的平台的作用。

尽管排泄管42在图1中被展示为定位在平台40下方以允许在清洁过程期间从地板清洁机12喷洒和/或掉落的液体和碎屑在重力作用下流出排泄管，但排泄管不需要定位在此类位置。例如，平台40可以是向收集位置倾斜的固体表面。抽吸管线可以从收集位置抽取收集的液体并且将其排放到单独定位的排泄管。另外或可替代地，对接站14可以被配置成排放到废物槽的排泄管，例如，如后台食品服务定位中的废物槽。其它排泄管布置是可能的。

实际上，在地板清洁操作期间，较大大小的碎屑可能会被捕获在地板清洁机12的清洁头18中。此类碎屑的实例包含食物废物(例如，炸薯条、汉堡块、泡菜、生菜)、包装废物(例如，调味品包、草浆包装纸)和其它地面垃圾(例如，树叶、餐巾纸)。这些材料可能在清洁期间被夹带在清洁头18中(例如，捕获在刷子的刷毛之间)。当清洁头用装置清洁液体冲洗时，固体碎屑可以从清洁头中释放，例如，导致润湿的碎屑聚集在平台40上和/或流向排泄管42。这可能会堵塞排泄管42。

在此类情况下，对接站14可以包含大小减小单元43，所述大小减小单元被定位成收纳进入平台的排泄管42的材料并且剪切所述材料以减小所述材料的大小。大小减小单元43剪切材料(例如，通过研磨材料)以使较大大小的碎屑在进一步进入排泄管42和/或通过下游排放管道之前减小到更小的大小。大小减小单元43可以使用垃圾处理装置或能够收纳含有带有夹带固体材料的液体的流的其它类似配置的装置来实施。当使用时，大小减小单元43可以在初始排泄管开口的上游或下游收纳进入排泄管42的材料。

在一些实例中，对接站14可以包含壳体，所述壳体限定了地板清洁机12进入的封闭腔或收纳空间。例如，对接站14可以在一侧上具有开口，所述开口可以或可以不被可移动的门关闭，提供对地板清洁机12可以进入以进行对接的外壳的通道。在其它实例中，对接站14可以不限定封闭的收纳空间，而是部分地或完全地对周围环境开放。

独立于对接站14的布局或壳体配置，对接站可以包含至少一个流动孔44，所述流动孔被布置成将装置清洁流体递送到地板清洁机12。例如，流动孔44可以被布置成将清洁流体递送到地板清洁机12的下侧，所述下侧可以是地板清洁机的整个下侧或其子部分。在一些实例中，流动孔44可以被布置成将清洁流体递送到地板清洁机12的清洁头18中的至少所述一个或多个(例如，全部)清洁头。由于地板清洁机12的清洁头18是与要清洁的地板表面介接的特征，因此清洁机器的至少此特征可以有助于确保有效的持续清洁操作。

在一些实例中，对接站14可以具有单个孔，通过所述孔递送清洁流体以清洁地板清洁机12。在其它实例中，对接站14可以具有多个孔(例如，两个、三个、四个、五个、六个或更多个)，通过所述孔递送清洁流体以清洁地板清扫机。当配置有多个孔时，对接站14可以具有一个或多个歧管，每个歧管限定了多个孔44，通过所述孔递送清洁流体以清洁地板清洁机12(例如，地板清洁机的下侧)。所述一个或多个歧管可以相对于对接站14布置，使得当地板清洁机12在对接站上对接时，孔相对于地板清洁机适当地定位以将清洁流体递送到期望的定位。

图2是示例歧管50的俯视图，当机器与对接站14对接时，歧管可以用于将装置清洁流体递送到地板清洁机12的下侧。在此实例中，歧管50具有与多个辅助导管54A-54C流体连通的主导管52。多个冲洗孔44限定在歧管50上，当相对于歧管50定位时，冲洗孔中的每个冲洗孔可以将装置清洁流体递送到地板清洁机12。

描述为孔的每个特征可以是开口，通过所述开口递送液体以清洁地板清洁机12。一个或多个(例如，任选地全部)冲洗孔可以包含喷嘴或湍流系统，所述喷嘴或湍流系统可以生成抵靠地板清洁机12可定向的喷洒模式和/或湍流流体流。当对接时，一些或全部冲洗孔44可以相对于平台40和地板清洁机12固定地定位。另外或可替代地，冲洗孔44中的一些或全部可以被配置成相对于地板清洁机12移动，如相对于地板清洁机的下侧30。例如，一个或多个孔44可以在可移动台架或其它移动组件上，允许孔和通过其递送的液体在对接时相对于对接站14和地板清洁机12的其余部分移动。

虽然对接站14的前述讨论集中在具有一个或多个冲洗孔以将清洁流体递送到地板清洁机12的下侧的对接站，对接站可以被配置成除了或代替清洁下侧30，清洁地板清洁机12的外壳体32。例如，对接站14可以包含至少一个外部表面冲洗孔60，所述外部表面冲洗孔被定位成清洁地板清洁机12的外部壳体32的一些或全部(例如，机器的顶表面和/或侧壁表面)。

为了供应用于清洁地板清洁机12的液体，对接站14可以包含储器62，所述储器储存供应到孔44和/或60的装置清洁流体。装置清洁流体可以以稀释的、即用型形式储存在储器62中，或者可以在使用之前或同时以由对接站14稀释的浓缩形式储存。例如，装置清洁流体可以以浓缩液体形式或作为被稀释剂溶解的固体储存在储器62中。流体导管64可以直接或间接地将装置清洁流体从储器62输送到所述一个或多个冲洗孔。对接站14可以连接到液体供应网络，特别是供水网络，以收纳用于执行本文所描述对接站的各种功能的水，如稀释浓缩的装置清洁流体。

可以将任何类型的清洁流体供应到对接站14的冲洗孔44、60以清洁地板清洁机12。在本公开中，用于清洁对接站14的液体通常称为装置清洁流体。在一些实例中，没有另外添加的化学物质的水可以用作装置清洁流体来冲洗地板清洁机12。另外或可替代地，可以使用各种化学试剂来增加对接站所执行的冲洗和清洁的效果。可以基于目标操作环境内的地板清洁机12上预期会遇到的泥土类型来选择所使用的清洁剂。在一些实例中，装置清洁流体包含帮助从地板清洁机12清除泥土的一种或多种表面活性剂。

在一个实例中，用于清洁地板清洁机12的装置清洁流体是或包含脱脂组合物。脱脂组合物可以是例如一种特别调配的去除脂肪和油的组合物。除了各种表面活性剂、溶剂和其它添加剂之外，脱脂剂可以包含碱金属或碱土金属氢氧化物，例如氢氧化钠(NaOH)或苛性碱。用脱脂组合物清洁地板清洁机12可以用于清除来自机器的残余的脂肪和油沉积物，如在清洁全面和快捷服务的餐馆(例如，后台)时以及在其它操作环境中可能被清洁机拾取的那些。

除了被配置成清洁地板清洁机12之外，对接站14还可以与机器介接以对机器进行维护，从而进行后续操作。例如，对接站14可以包含供应导管66A，所述供应导管被配置成当地板清洁机对接到对接站时与地板清洁机12上的对应连接66B流体地连接。清洁流体可以从对接站14通过供应导管66A供应到地板清洁机12，以用清洁流体重新填充机器上的清洁流体储器20。地板清洁机12随后可以将从储器20填充的清洁流体分配到被清洁的地板表面上。

对接站14可以供应任何期望类型的清洁流体。在一些实例中，没有另外添加的化学物质的水可以用作供应到地板清洁机12的清洁流体。水可以或可以不被电气地激活。另外或可替代地，可以使用各种化学试剂来增加地板清洁机12递送的清洁流体的清洁效果。可以基于由地板清洁机12清洁的地板表面上预期会遇到的泥土类型来选择所使用的清洁剂。在一些实例中，清洁流体包括表面活性剂。

为了向地板清洁机12供应清洁流体，对接站14可以包含清洁流体供应储器68，所述清洁流体供应储器储存通过流体导管66A供应给清洁机的清洁流体。流体可以以稀释的、即用型形式储存在储器68中，或者可以在使用之前或同时以由对接站14稀释的浓缩形式储存。例如，清洁流体可以以浓缩液体形式或作为被稀释剂溶解的固体储存在储器68中。对接站14可以连接到供水网络以收纳用于稀释浓缩清洁流体的水。

根据施涂，供应给地板清洁机12以随后分配到要清洁的地板表面上的清洁流体可以与用于清洁地板清洁机本身的装置清洁流体相同或不同。当地板清洁机12使用相同的清洁流体来帮助清洁地板表面并施涂到清洁地板清洁机时，对接站14可以包含含有清洁流体(或其浓缩液)的单个储器，以在对接时重新填充机器并供应到孔44、60。在其它实例中，供应给地板清洁机12并随后分配到被清洁的地板表面上的清洁流体可以不同于用于清洁地板清洁机本身的装置清洁流体。

对接站14还可以与地板清洁机12介接以在对接时清除来自机器的废物(例如，固体废物、液体废物)。例如，对接站14可以包含排放导管70A，所述供应导管被配置成当地板清洁机对接到对接站时与地板清洁机12上的对应连接70B流体地连接。废物流体可以通过排放导管70A从地板清洁机12上的储器24中抽出，以部分或完全排空废物流体储器中的废物流体。可以启动与地板清洁机12或对接站14相关联的泵以提供原动力，从而从废物流体储器24抽出废物流体并将废物流体递送到对接站14。在一些实例中，由对接站14收纳的废物流体被排放到相关联的排泄管以进行处置。

在一些实例中，对接站14可以冲洗废物流体储器24、流体回收系统26和/或与地板清洁机12的废物流体系统相关联的其它流体导管或特征。对接站14可以将冲洗液体(例如，水、清洁流体、装置清洁流体)引入与废物流体系统相关联的流体导管中，以用冲洗液体冲洗系统的一些或全部(例如，除了或代替排空地板清洁操作期间收集的废物流体的废物流体系统)。

另外或可替代地，对接站14可以被配置成对由地板清洁机12承载的一个或多个电池进行再充电。例如，对接站14可以连接到供电网络并且被配置成当地板清洁机对接到对接站时与地板清洁机12电气地连接。例如，当地板清洁机对接时，可以在地板清洁机12与对接站14之间建立有线和/或无线连接。从对接站14供应的电力可以对地板清洁机承载的一个或多个电池进行再充电。

在一些实例中，地板清洁系统10包含检测装置，通过所述检测装置可确定地板清洁机12与对接站14的对接。在肯定地确定地板清洁机12已对接到对接站14之后，可以在机器上执行各种动作。例如，可以致动不同的阀和/或启动泵以将装置清洁流体递送到清洁地板清洁机12，从而重新填充清洁流体储器20和/或清空废物流体储器24。还可以从对接站14供应电力以对由地板清洁机12承载的一个或多个电池进行再充电。检测装置可以使用电气和/或机械检测装置来实施。

根据本公开的对接站可以提高与对接站相关联的地板清洁机的效率和清洁效果。对接站可以对地板清洁机进行维护，以重复清洁一个或多个目标地板表面，包含对地板清洁机本身进行清洁。对接站可以在每次地板清洁机对接在对接站处时清洁地板清洁机。可替代地，对接站可以在地板清洁机对接在对接站处的一些但不是所有时间清洁地板清洁机。

虽然系统10的前述讨论集中在地板清洁机12和对接站14的配置上，但根据本公开的其它配置是可能的，其中对接站包含至少一个冲洗孔44，所述至少一个冲洗孔被布置成将装置清洁流体至少递送到地板清洁机的清洁头。例如，除了或代替用冲洗孔44配置对接站14，地板清洁机12可以设计有一个或多个冲洗孔44。所述一个或多个冲洗孔44可以用于冲洗地板清洁机12的至少一部分(例如，机器的下侧30的至少一部分，至少机器的清洁头18)。

图3是包含地板清洁机12和对接站14的地板清洁系统10的另一个示例配置的图示。图3中相似的附图标记是指上文关于图1和2讨论的相似组件。在此实例中，地板清洁机12本身包含所述一个或多个孔44，所述一个或多个孔被布置成递送装置清洁流体以清洁地板清洁机的至少一部分，如机器的下侧和/或清洁头18。在图1中，对接站14本身不具有用于清洁地板清洁机12的下侧的冲洗孔44，但在其它实例中，除了地板清洁机12承载的所述一个或多个之外，还可以具有一个或多个冲洗孔。

在操作中，地板清洁机12可以对接在对接站14处。对接站14可以包含导管64A，所述导管被配置成与地板清洁机12上的对应连接64B流体地连接。装置清洁流体可以从对接站14通过导管64A供应到地板清洁机12，并且从所述一个或多个孔44输送出去以清洁地板清洁机12。与地板清洁机和/或对接站14相关联的泵可以对装置清洁流体加压，以便将装置清洁流体在压力下从所述一个或多个孔排出并抵靠地板清洁机。

除了或代替用不同的装置清洁流体清洁，在另一个实例中，地板清洁机12可以用地板清洁机用来清洁地板表面的清洁流体清洁。在这些实例中，地板清洁机12的清洁流体储器20和/或对接站14的清洁流体供应储器68可以放置成与孔44流体连通(例如，通过图2中的歧管50)。然后在储器通过清洁流体供应储器68同时被或不被重新填充的情况下，可以将清洁流体供应到所述一个或多个孔44以清洁地板清洁机12，例如从清洁流体的板载储器20。作为另一个实例，对接站14的清洁流体供应储器68可以同时或顺序地向清洁流体储器20和孔44两者供应清洁流体。

当地板清洁机12配置有板载孔44，如一个或多个喷嘴或湍流装置时，孔可以被布置成以任何期望的方向或方向的组合引导流动。孔可以被布置成抵靠地板清洁机12的下侧30的至少一部分向上、向下和/或侧向地喷洒。在一些实例中，所述一个或多个孔可以在地板清洁机12中缩回。例如，所述一个或多个孔44可以限定喷嘴，所述喷嘴在不使用时可以缩回到地板清洁机12的内部。当需要清洁地板清洁机12时，喷嘴可以向下前进离开它们的储存定位。这种配置可以在不使用孔时将孔移出地板清洁机12下方的自由空间，例如允许地板清洁机执行地板清洁而不会使孔妨碍操作或经受接触损坏。

已经描述了各种实施例。这些实例和其它实例是在所附权利要求书的范围内。

Claims (31)

1.一种地板清洁系统，其包括：

地板清洁机，所述地板清洁机包括：

至少一个驱动轮，所述至少一个驱动轮能够操作以驱动所述地板清洁机跨过要清洁的地板表面；

清洁头，所述清洁头被配置成在所述地板清洁机由所述至少一个驱动轮驱动跨过所述地板表面时清洁所述地板表面；

清洁流体储器；以及

废物流体储器；

对接站，所述地板清洁机被配置成对接到所述对接站，所述对接站包括：

平台，所述平台包括排泄管，所述平台被布置成在所述地板清洁机的下侧的至少一部分定位于所述平台之上的位置中收纳所述地板清洁机；以及

至少一个冲洗孔，所述至少一个冲洗孔被布置成将装置清洁流体至少递送到所述地板清洁机的所述清洁头。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述地板清洁机是能够在无人类控制的情况下操作的自主地板清洁机。

3.根据权利要求2或3所述的系统，其中所述对接站包括：

储器，所述储器被配置成储存所述装置清洁流体或其浓缩形式；以及

装置清洁流体导管，所述装置清洁流体导管被配置成将所述装置清洁流体从所述储器直接或间接输送到所述至少一个冲洗孔。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述装置清洁流体包括脱脂组合物。

5.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述至少一个冲洗孔包括限定多个冲洗孔的歧管。

6.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述至少一个冲洗孔相对于所述平台固定地定位。

7.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述至少一个冲洗孔被配置成相对于所述地板清洁机的所述下侧移动。

8.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述地板清洁机包括覆盖所述地板清洁机的组件的外部壳体，并且所述对接站进一步包括至少一个外部表面冲洗孔，所述至少一个外部表面冲洗孔被定位成清洁所述地板清洁机的所述外部壳体。

9.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述对接站进一步包括：

至少一个供应导管，所述至少一个供应导管被配置成当所述地板清洁机对接到所述对接站时与所述地板清洁机上的所述清洁流体储器流体地连接，以用清洁流体重新填充所述清洁流体储器；以及

至少一个排放导管，所述至少一个排放导管被配置成当所述地板清洁机对接到所述对接站时与所述地板清洁机上的所述废物流体储器流体地连接，以排空所述废物流体储器中的废物流体。

10.根据权利要求9所述的系统，其中所述对接站包括被配置成储存所述清洁流体或其浓缩形式的清洁流体供应储器。

11.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述对接站进一步包括电源，所述电源被配置成当所述地板清洁机对接到所述对接站时与所述地板清洁机电气地连接，以对由所述地板清洁机承载的电池进行再充电。

12.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述对接站进一步包括大小减小单元，所述大小减小单元被定位成收纳进入所述平台的所述排泄管的材料并且剪切所述材料以减小所述材料的大小。

13.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述地板清洁机进一步包括承载所述至少一个驱动轮、所述清洁头、所述清洁流体储器和所述废物流体储器的底架。

14.一种方法，其包括：

使地板清洁机对接在对接站处；以及

在所述地板清洁机对接在所述对接站处的情况下：

通过所述对接站重新填充所述地板清洁机上的清洁流体储器，

通过所述对接站清空所述地板清洁机上的废物流体储器，

通过所述对接站对所述地板清洁机上的电池进行再充电，并且

用所述对接站的至少一个冲洗孔至少清洁所述地板清洁机的清洁头。

15.根据权利要求14所述的方法，其中使所述地板清洁机对接在所述对接站处包括在所述对接站的平台上驱动所述地板清洁机的至少一部分。

16.根据权利要求14或15中任一项所述的方法，其中所述地板清洁机是自主地板清洁机，并且使所述地板清洁机对接在所述对接站处包括所述地板清洁机自主对接在所述对接站处。

17.根据权利要求14到16中任一项所述的方法，其中用所述对接站的至少一个冲洗孔至少清洁所述地板清洁机的清洁头包括通过所述对接站稀释储存在所述对接站处的浓缩形式的装置清洁流体以形成稀释的装置清洁流体，以及将所述稀释的装置清洁流体喷洒在所述地板清洁机上。

18.根据权利要求17所述的方法，其中所述装置清洁流体包括脱脂组合物。

19.根据权利要求14到18中任一项所述的方法，其中用所述对接站的至少一个冲洗孔至少清洁所述地板清洁机的清洁头包括使所述至少一个冲洗孔相对于所述地板清洁机移动。

20.根据权利要求14到19中任一项所述的方法，其进一步包括收集至少从所述地板清洁机的所述清洁头冲洗出的包括液体和碎屑的废物流，以及剪切所述废物流以减小所述碎屑的大小。

21.一种用于地板清洁机的对接站，所述对接站包括：

平台，所述平台包括排泄管，所述平台被布置成在地板清洁机的下侧的至少一部分定位于所述平台之上的位置中收纳所述地板清洁机；以及

至少一个冲洗孔，所述至少一个冲洗孔被布置成将装置清洁流体至少递送到所述地板清洁机的清洁头。

22.根据权利要求21所述的对接站，其进一步包括：

储器，所述储器被配置成储存所述装置清洁流体或其浓缩形式；以及

装置清洁流体导管，所述装置清洁流体导管被配置成将所述装置清洁流体从所述储器直接或间接输送到所述至少一个冲洗孔。

23.根据权利要求22所述的对接站，其中所述装置清洁流体包括脱脂组合物。

24.根据权利要求21到23中任一项所述的对接站，其中所述至少一个冲洗孔包括限定多个冲洗孔的歧管。

25.根据权利要求21到24中任一项所述的对接站，其中所述至少一个冲洗孔相对于所述平台固定地定位。

26.根据权利要求21到25中任一项所述的对接站，其中所述至少一个冲洗孔被配置成相对于所述地板清洁机的所述下侧移动。

27.根据权利要求21到26中任一项所述的对接站，其进一步包括至少一个外部表面冲洗孔，所述至少一个外部表面冲洗孔被定位成清洁所述地板清洁机的外部壳体。

28.根据权利要求21到27中任一项所述的对接站，其进一步包括：

至少一个供应导管，所述至少一个供应导管被配置成当所述地板清洁机对接到所述对接站时与所述地板清洁机上的清洁流体储器流体地连接，以用清洁流体重新填充所述清洁流体储器；以及

至少一个排放导管，所述至少一个排放导管被配置成当所述地板清洁机对接到所述对接站时与所述地板清洁机上的废物流体储器流体地连接，以排空所述废物流体储器中的废物流体。

29.根据权利要求28所述的对接站，其进一步包括清洁流体供应储器，所述清洁流体供应储器被配置成储存所述清洁流体或其浓缩形式。

30.根据权利要求21到29中任一项所述的对接站，其进一步包括电源，所述电源被配置成当所述地板清洁机对接到所述对接站时与所述地板清洁机电气地连接，以对由所述地板清洁机承载的电池进行再充电。

31.根据权利要求21到30中任一项所述的对接站，其进一步包括大小减小单元，所述大小减小单元被定位成收纳进入所述平台的所述排泄管的材料并且剪切所述材料以减小所述材料的大小。

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