CN114988003B - 重载立体仓储系统和出入库方法 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提出一种重载立体仓储系统和出入库方法。其中，所述的重载立体仓储系统包括重载立体仓储系统包括仓储货架和横移托台，所述仓储货架上设有多个载货台，每个所述载货台包括载货本体和设置在载货本体上的货台梳齿组，所述横移托台可移动地设置在所述载货台旁，所述横移托台包括托台架、托台本体和梳齿搬运器，所述托台本体沿所述托台架的高度方向可移动地设置在所述托台架上，所述梳齿搬运器可伸出或脱离地设置在所述托台本体上，所述梳齿搬运器具有高位态和低位态，以便通过所述梳齿搬运器在所述高位态和所述低位态的转换实现重载的出入库。因此，根据本发明的实施例的重载立体仓储系统具有应用成本低和适用性强的优点。

Description

重载立体仓储系统和出入库方法

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，具体涉及一种重载立体仓储系统和利用该重载立体仓储系统的出入库方法。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，对于仓储的重视水平也在不断的加强，自动化立体仓库，是物流仓储中出现的新概念。利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化、存取自动化和操作简便化；而在立体仓储中，往往采用堆垛机完成货物的出入库。

相关技术中，对于重量且尺寸大的重载，普通的堆垛机(一般都不高)很难将其出入库，所以一般采用门型起重机、桥式起重机等进行搬运，但对于不规则重载货物，存在不易吊装及出入库的效率低的问题，而且门型起重机和桥式起重机也存在成本高及移动不便的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种重载立体仓储系统。该重载立体仓储系统具有应用成本低和适用性强的优点。

本发明的实施例提出还出入库的方法。

本发明的实施例的重载立体仓储系统包括仓储货架和横移托台。

所述仓储货架上设有多个载货台，每个所述载货台包括载货本体和设置在载货本体上的货台梳齿组；所述横移托台可移动地与所述载货台旁设置，所述横移托台包括托台架、托台本体和梳齿搬运器，所述托台本体沿所述托台架的高度方向可移动地设置在所述托台架上，所述梳齿搬运器可伸出或脱离地设置在所述托台本体上，所述梳齿搬运器的梳齿能够与所述货台梳齿组的梳齿在所述梳齿搬运器的移动方向上错位设置，所述梳齿搬运器具有高位态和低位态，以便通过所述梳齿搬运器在所述高位态和所述低位态的转换实现重载的出入库。

相关技术中，采用门型起重机和桥式起重机将重载吊装到载货本体上，存在成本高及移动不便的问题。

本发明实施例的重载立体仓储系统，通过托台架、托台本体和梳齿搬运器形成的横移托台将重载移至货台梳齿组，具有使用灵活和成本低的优点。

本发明实施例的重载立体仓储系统，通过将梳齿搬运器可伸出或脱离地设置在托台本体上，梳齿搬运器可以单独移出或者伸出托台本体，到达一些狭小的空间，提升了横移托台的适用性。

因此，本发明实施例的重载立体仓储系统具有应用成本低和适用性强的优点。

在一些实施例中，所述梳齿搬运器包括托台梳齿架体、滚轮组和至少两个托台梳齿组，所述托台梳齿架体具有沿其宽度方向相对设置的第一侧和第二侧，其中至少一个所述托台梳齿组设置在所述第一侧，其中至少另一个所述托台梳齿组设置在所述第二侧，所述滚轮组设置在所述托台梳齿架体的底部。

在一些实施例中，所述滚轮组为多列，多列所述滚轮组沿所述托台本体的宽度方向间隔开地设置，每列所述滚轮组包括多个滚轮，多个所述滚轮沿所述托台本体的长度方向间隔开地设置在所述托台梳齿架体的底部。

在一些实施例中，所述托台梳齿组包括多个第一梳齿和多个第二梳齿，所述第一梳齿的长度大于所述第二梳齿的长度，相邻的两个所述第一梳齿之间设置有至少一个所述第二梳齿。

在一些实施例中，所述托台本体上设有导向槽，所述滚轮组能够在所述导向槽内导向移动。

在一些实施例中，所述托台梳齿架体包括第一载盘、第二载盘和剪叉抬升组件，所述第一载盘设置在所述第二载盘的上方，至少两个所述托台梳齿组设置在所述第一载盘沿其宽度方向上相对的两个侧壁上，所述第一载盘和第二载盘之间设置所述剪叉抬升组件，所述滚轮组设置在所述第二载盘的下端。

在一些实施例中，所述剪叉抬升组件设有多个，多个所述剪叉抬升组件沿所述托台本体的长度方向间隔开地设置在所述第一载盘和所述第二载盘之间。

在一些实施例中，所述托台本体包括托台框和设置在所述托台框的侧壁上朝向所述托台框的内部水平向延伸的多个辊轮，多个所述辊轮沿所述托台本体的长度方向隔开地，多个所述辊轮且可转动地设置在托台框上，所述辊轮的高度低于处于所述高位态的所述梳齿搬运器的梳齿的高度，且所述辊轮的高度高于处于所述低位态的所述梳齿搬运器的梳齿的高度，所述辊轮能够与所述梳齿搬运器的梳齿所述托台本体的长度方向上错位设置。

在一些实施例中，所述托台框的上表面具有导向槽。

在一些实施例中，所述的重载立体仓储系统还包括重载托盘，所述重载托盘可伸出或脱离地搭设在所述梳齿搬运器上。

在一些实施例中，所述重载托盘包括矩形框架、网格支撑板及底板，所述网格支撑板和底板均与所述矩形框架相连，所述网格支撑板设置在所述底板的上方。

在一些实施例中，所述的重载立体仓储系统还包括多组提升机构，每组所述提升机构与所述托台本体相连以便驱使所述托台本体沿所述托台架的高度方向往复移动。

在一些实施例中，多组所述提升机构对称地设置在所述托台架上。

在一些实施例中，所述提升机构包括链条和驱动链轮，所述驱动链轮设置在所述托台架上，所述链条的一部分与所述托台本体相连，所述驱动链轮与所述链条啮合以便驱动所述托台本体沿所述托台架的高度方向往复移动。

在一些实施例中，所述载货本体包括梳齿框体和载货板，所述载货板设置在所述梳齿框体上，所述货台梳齿组设置在所述梳齿框体上且所述货台梳齿组位于所述载货板的上方，所述梳齿框体具有沿所述梳齿框体的宽度方向相对设置的第三侧和第四侧，所述货台梳齿组至少有两组，至少一组所述货台梳齿组设置在所述第三侧，至少一组所述货台梳齿组设置在所述第四侧。

在一些实施例中，所述梳齿框体与所述托台本体可脱离地卡接。

在一些实施例中，所述载货板上设有导槽以便供所述梳齿搬运器导向移动。

在一些实施例中，所述载货本体包括由多根立柱和横梁拼接而成的主体框架。

在一些实施例中，所述仓储货架还包括止挡机构，所述止挡机构设置在所述货台梳齿组上以便防止所述重载掉落。

本发明实施例的重载立体仓储系统的出入库方法，根据上述中任一项所述的重载立体仓储系统，所述重载立体仓储系统的出入库方法包括：入库步骤和出库步骤；

所述入库步骤包括：所述仓储货架具有目标位置，通过移动所述托台架或者所述托台本体将所述梳齿搬运器移动至所述仓储货架的所述目标位置对应的位置，将堆有重载的所述梳齿搬运器移动至所述仓储货架的所述目标位置，并控制所述梳齿搬运器在高位态和低位态之间切换实现重载的入库；

所述出库步骤包括：通过控制所述托台架或者所述托台本体将所述梳齿搬运器移动至所述仓储货架的所述目标位置对应的位置，并使所述梳齿搬运器移动至载货本体上，控制所述梳齿搬运器由低位态向所述高位态切换将重载移至所述梳齿搬运器上，驱动所述梳齿搬运器移动至所述托台本体上通过控制所述托台本体的沿所述托台架的高度方向的移动实现重载的出库。

附图说明

图1是本发明一个实施例的横移托台的立体图。

图2是图1在A处的放大图。

图3是本发明实施例的横移托台的另一立体图，含有重载托盘。

图4是本发明实施例的横移托台的另一立体图，省略重载托盘及梳齿搬运器。

图5是图4在B处的放大图。

图6是本发明实施例的梳齿搬运器的立体图。

图7是图6在C处的放大图。

图8是本发明实施例的梳齿搬运器的俯视图。

图9是沿A-A方向的截面图。

图10是本发明实施例的重载托盘的立体图。

图11是本发明实施例的重载立体仓储系统的主视图。

附图标记：

重载立体仓储系统100；重载200；

仓储货架1；载货本体11；立柱111；横梁112；

货台梳齿组12；梳齿框体121；导槽(未示出)；载货板(未示出)；

横移托台2；托台架21；

托台本体22；托台框221；辊轮222；导向槽223；

梳齿搬运器23；

托台梳齿架体231；第一载盘2311；第二载盘2312；剪叉抬升组件2313；滚轮组232；托台梳齿组233；第一梳齿2331；第二梳齿2332；

重载托盘24；框架241；网格支撑板242；底板243；

多组提升机构25；链条251；驱动链轮(未示出)。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图11描述本发明实施例的重载立体仓储系统100。

本发明实施例的重载立体仓储系统100包括仓储货架1和横移托台2。

仓储货架1上设有多个载货台，每个载货台包括载货本体11和设置在载货本体11上的货台梳齿组12，横移托台2可移动地设置在载货台旁，横移托台2包括托台架21、托台本体22和梳齿搬运器23，托台本体22沿托台架21的高度方向可移动地设置在托台架21上，梳齿搬运器23可伸出地或脱离地设置在托台本体22上。可以理解的是，梳齿搬运器23可伸出地设置在托台本体22上，或梳齿搬运器23可脱离地设置在托台本体22上。

梳齿搬运器23的梳齿能够与货台梳齿组12的梳齿在梳齿搬运器23的移动方向上错位设置，梳齿搬运器23具有高位态和低位态，以便通过梳齿搬运器23在高位态和低位态地转换实现重载200的出入库。可以理解的是，在高位态，梳齿搬运器23的梳齿的高度能够高于货台梳齿组12的梳齿的高度，在低位态，梳齿搬运器23的梳齿的高度能够低于货台梳齿组12的梳齿的高度。

相关技术中，采用门型起重机和桥式起重机将重载吊装到载货本体上，起重机对高度的要求较高，一般要高于最高处的载货台的高度，需要建设的仓体的高度较高，且起重机运行投资也较高，存在成本高及移动不便的问题。

本发明实施例的重载立体仓储系统100，通过托台架21、托台本体22和梳齿搬运器23将重载200移至货台梳齿组12，具有使用灵活和成本低的优点。

本发明实施例的重载立体仓储系统100，通过将梳齿搬运器23可伸出或脱离地设置在托台本体22上，梳齿搬运器23可以单独移出或者伸出托台本体22，以便伸入一些狭小的空间，提升了横移托台2的适用性。

因此，本发明实施例的重载立体仓储系统100具有应用成本低和适用性强的优点。

进一步地，货台梳齿组12的梳齿和梳齿搬运器23的梳齿在托台本体22的宽度方向上有重叠。为了便于描述，下面将图3中的上下方向作为横移托台2的高度方向，图3中的左右方向作为横移托台2的长度方向。

如图2和图6所示，梳齿搬运器23包括托台梳齿架体231、滚轮组232和至少两个托台梳齿组233，托台梳齿架体231具有沿其宽度方向(例如，图3中所示的前后方向)相对设置的第一侧(前侧)和第二侧(后侧)，其中至少一个托台梳齿组233设置在第一侧，其中至少另一个托台梳齿组233设置在第二侧，滚轮组232设置在托台梳齿架体231的底部。

本发明实施例的重载立体仓储系统100，通过在托台梳齿架体231下设置滚轮组232可以提升梳齿搬运器23移动的便携性。

例如，当重载200为整张钢板时，通过梳齿搬运器23将钢板输送至托台本体22上，并提升托台本体22的高度将托台本体22与载货本体11进行对接，梳齿搬运器23从托台本体22移动至载货本体11上，控制梳齿搬运器23由高位态至低位态的转换实现重载200的入库。具有提高立体仓库出入库效率和进一步降低设备成本的优点。

重载200可以为5吨及以上货物。

可选地，如图2至图6所示，滚轮组232为多列，多列滚轮组232沿托台本体22的宽度方向间隔开地设置。本发明实施例的重载立体仓储系统100，通过在托台梳齿架体231的底部设置多列滚轮组232，可以提升梳齿搬运器23移动的稳定性。例如，滚轮组232为两列，两列滚轮组232沿托台本体22的宽度方向间隔开地设置在载货本体11的底部。

进一步地，每列滚轮组232包括多个滚轮，多个滚轮沿托台本体22的长度方向间隔开地设置在托台梳齿架体231的底部。由此，进一步提升梳齿搬运器23移动的平稳性。

进一步地，滚轮可以为万向轮。由此，可以提升梳齿搬运器23的移动灵活性。

如图6和图8所示，托台梳齿组233包括多个第一梳齿2331和多个第二梳齿2332，第一梳齿2331的长度大于第二梳齿2332的长度，相邻的两个第一梳齿2331之间设置有至少一个第二梳齿2332。可以理解的是，多个第一梳齿2331和多个第二梳齿2332中的每一者均处于悬臂状态，托台梳齿组233包括长齿和短齿。

本发明实施例的重载立体仓储系统100，通过使第二梳齿2332的长度小于第一梳齿2331的长度，可以减轻梳齿搬运器23的整体重量。同时，设置长的第一梳齿2331还能防止重载(例如，钢板)的边沿出现下挠的情况。

可选地，第一梳齿2331和第二梳齿2332中的每一者与托台梳齿架体231的连接处均可以设置加强板。换言之，第一梳齿2331与托台梳齿架体231的连接处可以设置加强板，第二梳齿2332与托台梳齿架体231的连接处也可以设置加强板。由此，可以提升第一梳齿2331和第二梳齿2332的承载能力。

如图6和图7所示，托台梳齿架体231包括第一载盘2311、第二载盘2312和剪叉抬升组件2313，第一载盘2311设置在第二载盘2312的上方，至少两个托台梳齿组233设置在第一载盘2311相对的两个侧壁上，第一载盘2311和第二载盘2312之间设置剪叉抬升组件2313，滚轮组232设置在第二载盘2312的下端。换言之，剪叉抬升组件2313可以驱动第一载盘2311和托台梳齿组233在高位态和低位态之间转变。

本发明实施例的重载立体仓储系统100，通过剪叉抬升组件2313驱动第一载盘2311和托台梳齿组233在高位态和低位态之间转变，相对于货叉抬升机构(货叉抬升机构结构复杂和成本高)搬运重载200，具有进一步简化结构和承重能力强的优点。

可选地，剪叉抬升组件2313设有多个，多个剪叉抬升组件2313沿托台本体22的长度方向间隔开地设置在第一载盘2311和第二载盘2312之间。本发明实施例的重载立体仓储系统100，通过设置多个剪叉抬升组件2313，进一步提升了托台梳齿架体231的承重能力。

如图4和图5所示，托台本体22包括托台框221和设置在托台框221的侧壁上朝向托台框221的内部水平向延伸的多个辊轮222，每个辊轮222沿着托台框221的宽度方向延伸，多个辊轮222沿托台本体22的长度方向(托台框221的长度方向)隔开地且可转动地设置在托台框221上，辊轮222的高度低于处于高位态的梳齿搬运器23的梳齿的高度，且辊轮222的高度高于处于低位态的梳齿搬运器23的梳齿的高度，辊轮222能够与梳齿搬运器23的梳齿在托台本体22的长度方向上错位设置。

本发明实施例的重载立体仓储系统100，通过将托台本体22分为托台框221和设置在托台框221的侧壁上朝向托台框221的内部水平向延伸的多个辊轮222，当一些大型的重载200不便使用梳齿搬运器23搬运时，可以通过辊轮222将重载200传送至指定位置，提升了重载200装卸的灵活性。可选地，多个辊轮222沿托台本体22的长度方向隔开地设置在托台框221靠近上部的区域。

可选地，托台本体22上设有导向槽223，滚轮组232能够设置在导向槽223内。由此，提升梳齿搬运器23移动的导向性，提升了重载200的出入库的稳定性。

具体地，托台框221的底板243的上表面上具有导向槽223。如图3和图10所示，该重载立体仓储系统100还包括重载托盘24，重载托盘24可伸出或脱离地搭设在梳齿搬运器23上。

本发明实施例的重载立体仓储系统100，通过设置的重载托盘24，可以将形状不规则的重载200先放在重载托盘24，然后通过把装有重载200的重载托盘24和重载200整体地放在梳齿搬运器23。通过特制的重载托盘24承载后，再用梳齿型搬运器对重载托盘24进行搬运，提高出入库效率。

例如，重载200为切割机，由于切割机台面的激光龙门架比较低，梳齿搬运器23无法进入，重载托盘24先将钢板先已送至托台本体22的辊轮222上，通过托台本体22的辊轮222输送部分与激光切割机的辊轮同步旋转，实现重载托盘24在对接辊轮222输送机上面的传递。

如图10所示，可选地，重载托盘24包括框架241、网格支撑板242及底板243，网格支撑板242和底板243均与框架241相连，网格支撑板242设置在底板243的上方。由此，通过设置网格支撑板242具有结构强度高的优点。此外，将底板243设置在网格支撑板242的下方，可以防止碎屑(例如，切割铁渣)掉落。

可选地，网格支撑板242的底壁可以与底板243的上表面相连。由此，提升了重载托盘24结构的稳固性。

可选地，框架大体为矩形框架241。

如图11所示，多个载货台沿仓储货架1的高度方向上间隔开地设置在仓储货架1上，重载立体仓储系统100还包括多组提升机构25，每组提升机构与托台本体22相连以便驱使托台本体22沿托台架21的高度方向往复移动。

本发明实施例的重载立体仓储系统100，通过设置多组提升机构25，可以进一步提升托台本体22和梳齿搬运器23的高度的移动范围，进而进一步提升重载立体仓储系统100对重载200的贮存的空间利用率。

可选地，多组提升机构25对称地设置在托台架21上。由此，进一步提升该升机构移动的稳定性。

例如，托台架21大体为矩形，提升机构25为四组，四组提升机构25设置在托台架21靠近端角的区域。由此，可以提升托台本体22受力的均匀性。

如图4和图5所示，提升机构包括链条251和驱动链轮(未示出)，驱动链轮设置在托台架21上，链条251的一部分与托台本体22相连，驱动链轮与链条251啮合以便驱动托台本体22沿托台架21的高度方向往复移动。

本发明实施例的重载立体仓储系统100，通过链条251和驱动链轮结构配合以驱动托台本体22沿载货本体11的高度方向往复移动，可以调整托台本体22与载货本体11的高度相适配，以提升横移托台2的适用性。

例如，托台架21大体为矩形，托台本体22的升降通过四组链条251分别从托台架21的四个直角的顶端吊点开始，绕过托台架21的立柱顶端的链轮，进入立柱内部后底端绕过驱动链轮，再从托台架21的立柱内伸出与托台架21的四个直角底部挂点固定，形成链条251闭环。由此，可以提升托台本体22受力的均匀性。

如图11所示，多个载货台沿仓储货架1的高度方向上间隔开地设置在仓储货架1上，货台梳齿组12可沿载货本体11的高度方向往复移动。

换言之，载货本体11和货台梳齿组12也设置有多个，多个载货本体11和多个货台梳齿组12一一对应地设置。

本发明实施例的重载立体仓储系统100，通过设置多个载货台大大提升重载立体仓储系统100的贮存能力。

具体地，载货本体11包括梳齿框体121和载货板，载货板设置在梳齿框体121上，货台梳齿组12设置在梳齿框体121上且货台梳齿组12位于载货板的上方，梳齿框体121具有沿梳齿框体121的宽度方向相对设置的第三侧和第四侧，货台梳齿组12至少有两组，至少一组货台梳齿组12设置在第三侧，至少一组货台梳齿组12设置在第四侧。

可选地，梳齿框体121与托台本体22可脱离地卡接。由此，在出库和入库过程中，将梳齿框体121与托台本体22对接，方便梳齿搬运器23的移动。

可选地，载货板上设有导槽(导槽与导向槽223对应地设置)以便供梳齿搬运器23导向移动。

本发明实施例的重载立体仓储系统100，通过在载货板设置导槽，在梳齿框体121与托台本体22对接完成后，导槽与导向槽223也能够对应的连通。由此，进一步提升梳齿搬运器23的移动的平稳性。

可选地，载货本体11的导槽与托台本体22的导向槽223对接时，可以通过安全插销锁定与载货本体11的导槽与托台本体22的导向槽223进行对接，防止梳齿搬运器23进出库的过程中，由于载货本体11受力的变化，容易引起横移托台的沉降和弹起，从而造成载货本体11的导槽与托台本体22的导向槽223对接的错位，无法让梳齿搬运器23顺利地移送至载货本体11的问题。由此，可以提升出入库的效率和安全性。

可选地，载货本体11由多根立柱111和横梁112拼接而成的主体框架。

可选地，重载立体仓储系统100还包括止挡机构，止挡机构设置在载货台上以便防止重载200掉落。

本发明实施例的重载立体仓储系统100，可以通过止挡机构阻挡重载200掉落的情况。由此，可以进一步提升重载200仓储的安全性。

本发明实施例的重载立体仓储系统100的出入库方法，根据上述任一项的重载立体仓储系统100，重载立体仓储系统100的出入库方法包括入库步骤和出库步骤；

入库步骤包括：仓储货架1具有目标位置，通过移动托台架21或者移动托台本体22将梳齿搬运器23移动至仓储货架1的目标位置对应的位置，将堆有重载200的梳齿搬运器23移动至仓储货架1的目标位置，并控制梳齿搬运器23由高位态转换至低位态实现重载200的入库；

出库步骤包括：通过控制托台架21或者托台本体22将梳齿搬运器23移动至仓储货架1的目标位置对应的位置，并使梳齿搬运器23移动至载货本体11上，控制梳齿搬运器23由低位态向高位态切换将重载移至梳齿搬运器23上，驱动梳齿搬运器23移动至托台本体22上通过控制托台本体22沿托台架21的高度方向的移动实现重载200的出库。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种重载立体仓储系统，其特征在于，包括：

仓储货架，所述仓储货架上设有多个载货台，每个所述载货台包括载货本体和设置在载货本体上的货台梳齿组；和

横移托台，所述横移托台可移动地与所述载货台配合设置，所述横移托台包括托台架、托台本体和梳齿搬运器，所述托台本体沿所述托台架的高度方向可移动地设置在所述托台架上，所述梳齿搬运器可伸出或脱离地设置在所述托台本体上，所述梳齿搬运器的梳齿能够与所述货台梳齿组的梳齿在所述梳齿搬运器的移动方向上错位设置，所述梳齿搬运器具有高位态和低位态，以便通过所述梳齿搬运器在所述高位态和所述低位态的转换实现重载的出入库，所述梳齿搬运器包括托台梳齿架体、滚轮组和至少两个托台梳齿组，所述托台梳齿架体具有沿其宽度方向相对设置的相对设置的第一侧和第二侧，其中至少一个所述托台梳齿组设置在所述第一侧，其中至少另一个所述托台梳齿组设置在所述第二侧，所述滚轮组设置在所述托台梳齿架体的底部，所述托台梳齿组包括多个第一梳齿和多个第二梳齿，所述第一梳齿的长度大于所述第二梳齿的长度，相邻的两个所述第一梳齿之间设置有至少一个所述第二梳齿；

所述托台本体包括托台框和设置在所述托台框的侧壁上朝向所述托台框的内部水平向延伸的多个辊轮，多个所述辊轮沿所述托台本体的长度方向隔开地且可转动地设置在托台框上，所述辊轮的高度低于处于所述高位态的所述梳齿搬运器的梳齿的高度，且所述辊轮的高度高于处于所述低位态的所述梳齿搬运器的梳齿的高度，所述辊轮能够与所述梳齿搬运器的梳齿所述托台本体的长度方向上错位设置。

2.根据权利要求1所述的重载立体仓储系统，其特征在于，所述滚轮组为多列，多列所述滚轮组沿所述托台本体的宽度方向上间隔开地设置，每列所述滚轮组包括多个滚轮，多个所述滚轮沿所述托台本体的长度方向间隔开地设置在所述托台梳齿架体的底部。

3.根据权利要求2所述的重载立体仓储系统，其特征在于，所述托台本体上设有导向槽，所述滚轮组能够在所述导向槽内导向移动。

4.根据权利要求2所述的重载立体仓储系统，其特征在于，所述托台梳齿架体包括第一载盘、第二载盘和剪叉抬升组件，所述第一载盘设置在所述第二载盘的上方，至少两个所述托台梳齿组设置在所述第一载盘沿其宽度方向上相对的两个侧壁上，所述第一载盘和第二载盘之间设置所述剪叉抬升组件，所述滚轮组设置在所述第二载盘的下端；

所述剪叉抬升组件设有多个，多个所述剪叉抬升组件沿所述托台本体的长度方向间隔开地设置在所述第一载盘和所述第二载盘之间。

5.根据权利要求1所述的重载立体仓储系统，其特征在于，所述托台框的上表面具有导向槽。

6.根据权利要求5所述的重载立体仓储系统，其特征在于，还包括重载托盘，所述重载托盘可伸出或脱离地搭设在所述梳齿搬运器上；

所述重载托盘包括矩形框架、网格支撑板及底板，所述网格支撑板和底板均与所述矩形框架相连，所述网格支撑板设置在所述底板的上方。

7.根据权利要求1所述的重载立体仓储系统，其特征在于，还包括多组提升机构，每组所述提升机构与所述托台本体相连以便驱使所述托台本体沿所述托台架的高度方向往复移动；

多组所述提升机构对称地设置在所述托台架上。

8.根据权利要求7所述的重载立体仓储系统，其特征在于，所述提升机构包括链条和驱动链轮，所述驱动链轮设置在所述托台架上，所述链条的一部分与所述托台本体相连，所述驱动链轮与所述链条啮合以便驱动所述托台本体沿所述托台架的高度方向往复移动。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的重载立体仓储系统，其特征在于，所述载货本体包括梳齿框体和载货板，所述载货板设置在所述梳齿框体上，所述货台梳齿组设置在所述梳齿框体上，且所述货台梳齿组位于所述载货板的上方，所述梳齿框体具有沿所述梳齿框体的宽度方向相对设置的第三侧和第四侧，所述货台梳齿组至少有两组，至少一组所述货台梳齿组设置在所述第三侧，至少一组所述货台梳齿组设置在所述第四侧；所述梳齿框体与所述托台本体可脱离地卡接；

所述载货板上设有导槽以便供所述梳齿搬运器导向移动；

所述载货本体包括由多根立柱和横梁拼接而成的主体框架；

所述仓储货架还包括止挡机构，所述止挡机构设置在所述货台梳齿组上以便防止所述重载掉落。

10.一种重载立体仓储系统的出入库方法，其特征在于，

根据权利要求1-9中任一项所述的重载立体仓储系统，所述重载立体仓储系统的出入库方法包括：入库步骤和出库步骤；

所述入库步骤包括：所述仓储货架具有目标位置，通过移动所述托台架或者所述托台本体将所述梳齿搬运器移动至所述仓储货架的所述目标位置对应的位置，将堆有重载的所述梳齿搬运器移动至所述仓储货架的所述目标位置，并控制所述梳齿搬运器在高位态和低位态之间切换实现重载的入库；

所述出库步骤包括：通过控制所述托台架或者所述托台本体将所述梳齿搬运器移动至所述仓储货架的所述目标位置对应的位置，并使所述梳齿搬运器移动至载货本体上，控制所述梳齿搬运器由低位态向所述高位态切换将重载移至所述梳齿搬运器上，驱动所述梳齿搬运器移动至所述托台本体上通过控制所述托台本体的沿所述托台架的高度方向的移动实现重载的出库。