CN106760769A - 一种采用梳齿结构停车位的立体停车设备存车和取车方法 - Google Patents

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CN106760769A CN201611136287.6A CN201611136287A CN106760769A CN 106760769 A CN106760769 A CN 106760769A CN 201611136287 A CN201611136287 A CN 201611136287A CN 106760769 A CN106760769 A CN 106760769A
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刘怀志
张海南
王君汉
陈宇
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Shenzhen Six Parking Technology Co Ltd
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Shenzhen Six Parking Technology Co Ltd
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    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
    • E04H6/185—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions using comb-type transfer means

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Abstract

本发明涉及一种采用梳齿结构停车位的立体停车设备存车和取车方法，搬运器框架（4）用于装卸车辆（7），搬运器垂直升降装置（5）将搬运器框架（4）吊起或放下，搬运器水平移动装置（6）将搬运器框架（4）在二层停车位（2）或二层车位顶部通道（3）做水平方向上的移动，其特征在于：二层停车位（2）的每个车位设有梳齿结构，搬运器框架（4）对应在底部也设有梳齿结构并且车轮停靠在梳齿结构上，搬运器框架（4）梳齿穿过二层停车位（2）的梳齿缝后将车辆（7）从搬运器框架（4）与二层停车位（2）之间进行相互转移，二层停车位（2）位于其梳齿结构下方设有供搬运器框架（4）的底部做水平方向移动的通行空间（25）。

Description

一种采用梳齿结构停车位的立体停车设备存车和取车方法
技术领域
本发明涉及一种立体停车设备自动控制方法，尤其是涉及一种采用梳齿结构停车位的立体停车设备存车和取车方法。
背景技术
随着社会的发展和进步，汽车的保有量也逐年增加。由于城市规划的限制，停车场配备不完善，停车难俨然成为了一个亟待解决的社会问题。
现有的立体停车装置，一般包括固定在地面上的立柱、用于载车的载车板，用于驱动承载板沿立柱升降的升降机构（一般采用液压方式升降），用于驱动承台板平移以实现伸出、缩回或旋转的传动组件。
由于实现伸出、缩回及旋转各需要一套传动设备且设备固定在一套装置上，控制系统成本较高，因此阻碍了该装置的大面积市场化推广。
发明内容
本发明设计了一种采用梳齿结构停车位的立体停车设备存车和取车方法，其解决的技术问题是：（1）现有立体停车设备占用空间巨大；（2）现有立体停车设备存取车效率低下。
为了解决上述存在的技术问题，本发明采用了以下方案：
一种采用梳齿结构停车位的立体停车设备，包括一层停车位（1）、二层停车位（2）、二层车位顶部通道（3）、搬运器框架（4）、搬运器垂直升降装置（5）以及搬运器水平移动装置（6），搬运器框架（4）用于装卸车辆（7），搬运器垂直升降装置（5）将搬运器框架（4）吊起或放下，搬运器水平移动装置（6）将搬运器框架（4）在二层停车位（2）或二层车位顶部通道（3）做水平方向上的移动，其特征在于：二层停车位（2）的每个车位设有梳齿结构，搬运器框架（4）对应在底部也设有梳齿结构并且车轮停靠在梳齿结构上，搬运器框架（4）梳齿穿过二层停车位（2）的梳齿缝后将车辆（7）从搬运器框架（4）与二层停车位（2）之间进行相互转移，二层停车位（2）位于其梳齿结构下方设有供搬运器框架（4）的底部做水平方向移动的通行空间（25）。
进一步，二层停车位（2）的每个车位由两根横梁组成，横梁两端分别通过一层停车位（1）的两根立柱（11）支撑，每根横梁上设有一支撑次梁（24），每个支撑次梁（24）上连接一固定梁（23），固定梁（23）前端设有前轮支撑梳齿结构（21），其后端设有后轮支撑梳齿结构（22），上层的前轮支撑梳齿结构（21）、后轮支撑梳齿结构（22）以及固定梁（23）与下层的横梁之间现成所述通行空间（25）。
进一步，前轮支撑梳齿结构（21）包括左前轮支撑梳齿和右前轮支撑梳齿，左前轮支撑梳齿和右前轮支撑梳齿分别位于两根相邻的横梁上，后轮支撑梳齿结构（22）包括左后轮支撑梳齿和右后轮支撑梳齿，左后轮支撑梳齿和右后轮支撑梳齿分别位于两根相邻的横梁上。
4、根据权利要求2或3所述采用梳齿结构停车位的立体停车设备，其特征在于：二层停车位（2）的相邻两个车位共用一根横梁。
进一步，搬运器框架（4）的底部前后分别设有后轮支撑平台（41）和前轮支撑平台（42），前轮支撑平台（42）两侧分别设有前轮支撑梳齿结构（44），后轮支撑平台（41）两侧分别设有后轮支撑梳齿结构（43），后轮支撑平台（41）和前轮支撑平台（42）之间不连接并形成缺口结构，所述缺口结构用于供支撑次梁（24）通过。
进一步，搬运器水平移动装置（6）包括四根导向柱，四根导向柱上部连接在一矩形支架上，搬运器垂直升降装置（5）安装在矩形支架内，可沿四根导向柱上下升降；还包括水平横移电机和传动轮组，所述水平横移电机通过链条A与传动轴上的中间传动轮连接，即中间传动轮的齿轮结构与水平横移电机上齿轮通过链条A传动，传动轴两端的传动轮分别通过链条B与一滚轮配合，两个滚轮分别位于二层停车位顶部（3）两侧的平行设置的两条滑行轨道（31）上。
进一步，搬运器垂直升降装置（5）包括垂直移动电机（51）、传动轴（52）、两个第二链轮（53）、两个第一水平链条（54）、两个第二水平链条（50）、两个第一抬升链条（55）、两个第一导向轮（56）、两个第三链轮（57）、第一链轮（58）以及两个第二抬升链条（59），垂直移动电机（51）输出轴通过链条与第一链轮（58）连接，第一链轮（58）安装在传动轴（52）上，传动轴（52）两端的连接结构相同，具体为：传动轴（52）两个端部分别安装一个第二链轮（53）,第二链轮（53）、第三链轮（57）、第一水平链条（54）以及第二水平链条（50）组成一个封闭的循环动力传递系统，第一抬升链条（55）的一端通过三角转换头A连接在第一水平链条（54）上，第一抬升链条（55）的另一末端与搬运器框架（4）固定连接；第二抬升链条（59）的一端通过三角转换头B连接在第二水平链条（50）上，第二抬升链条（59）另一端与搬运器框架（4）固定连接；第一导向轮（56）帮助第一抬升链条（55）从水平方向向垂直方向进行变换，第二导向轮帮助第二抬升链条（59）从水平方向向垂直方向进行变换，两条第一抬升链条（55）和两条第二抬升链条（59）起到抬升或下降搬运器框架（4）的作用。
进一步，在一层停车位（1）的中间或两端设有车辆入库出库区，车辆入库出库区为车辆（7）进出立体停车设备的区域。
进一步，一层停车位（1）还可以用作绿化用地或娱乐休闲场所。
一种采用梳齿结构停车位的立体停车设备自动存车方法，包括以下步骤：
步骤1、当车辆（7）入库时，驾驶员在车辆入库出库区前等待，通过手动移动终端或显示屏控制面板查看二层停车位（2）是否存在空闲停车位，选择好空闲停车位；
步骤2、显示屏控制面板将选择指令发送至控制单元，控制单元根据以下几种情况分别做出以下动作：
2.1、当搬运器框架（4）已经位于车辆入库出库区时，则通过手动移动终端提示驾驶员将车辆（7）驶入搬运器框架（4）中；
2.2、当搬运器框架（4）位于二层停车位（2）的一个停车位中，并且该停车位空闲时，搬运器垂直升降装置（5）将搬运器框架（4）抬升至二层车位顶部通道（3），通过搬运器水平移动装置（6）将搬运器框架（4）移动至车辆入库出库区上方，最后再次通过搬运器垂直升降装置（5）将搬运器框架（4）降至车辆入库出库区等待车辆（6）进入；
2.3、当搬运器框架（4）位于二层停车位（2）的一个停车位中，并且该停车位已有存车时，由于二层停车位（2）位于其梳齿结构下方设有供搬运器框架（4）的底部做水平方向移动的通行空间（25），搬运器水平移动装置（6）将搬运器框架（4）移动至任何一个空闲车位；然后搬运器垂直升降装置（5）将搬运器框架（4）抬升至二层车位顶部通道（3），再通过搬运器水平移动装置（6）将搬运器框架（4）移动至车辆入库出库区上方，最后再次通过搬运器垂直升降装置（5）将搬运器框架（4）降至车辆入库出库区等待车辆（7）进入；
步骤3、驾驶员驾驶车辆（7）进入搬运器框架（4），驾驶员下车通过手动移动终端或显示屏控制面板确认存车进行指令；
步骤4、显示屏控制面板将存车指令发送至控制单元，控制单元首先启动搬运器垂直升降装置（5）将搬运器框架（4）抬升至二层车位顶部通道（3），并确认搬运器框架（4）底部位于二层车位顶部通道（3）上方；
步骤5、控制单元启动搬运器水平移动装置（6）将搬运器框架（4）移动至指定的空闲车位上方后停止；
步骤6、控制单元再次启动搬运器垂直升降装置（5）将搬运器框架（4）下降至二层停车位（2）的指定停车位中，车辆（7）的车轮由搬运器框架（4）梳齿承载，搬运器框架（4）梳齿穿过二层停车位（2）的梳齿缝后将车辆（7）转移至指定停车位上，搬运器垂直升降装置（5）停止，完成车辆（7）的存放；
进一步，步骤7、如果再次有存车指令，并且有存在空闲车位时，重复步骤2.3-步骤6。
一种采用梳齿结构停车位的立体停车设备自动取车方法，包括以下步骤：
步骤1、当车辆（7）出库时，驾驶员通过手动移动终端或显示屏控制面板发送出库指令；
步骤2、显示屏控制面板将取车出库指令发送至控制单元，控制单元根据以下几种情况分别做出以下动作：
步骤2.1、当搬运器框架（4）恰好位于待取车辆（7）的停车位中，搬运器垂直升降装置（5）抬升搬运器框架（4），搬运器框架（4）梳齿穿过二层停车位（2）的梳齿缝后将车辆（7）转移至搬运器框架（4）梳齿上，并最终使得车辆（7）和搬运器框架（4）位于二层车位顶部通道（3）上方；
步骤2.2、当搬运器框架（4）位于二层停车位（2）的一个停车位中，并且该停车位并非待取车辆（7）的停车位时，由于二层停车位（2）位于其梳齿结构下方设有供搬运器框架（4）的底部做水平方向移动的通行空间（25），搬运器水平移动装置（6）将搬运器框架（4）移动至待取车辆（7）的停车位；然后进行步骤2.1；
步骤2.3、当搬运器框架（4）位于车辆入库出库区时，启动搬运器垂直升降装置（5）将搬运器框架（4）移动至二层车位顶部通道（3）上方，然后启动搬运器水平移动装置（6）将搬运器框架（4）移动至任何一空闲车位的上方，再次启动搬运器垂直升降装置（5）使得搬运器框架（4）进入该空闲车位中，然后进行步骤2.2；
步骤3、启动搬运器水平移动装置（6）将搬运器框架（4）和车辆（7）移动至车辆入库出库区上方；
步骤4、启动搬运器垂直升降装置（5）将搬运器框架（4）和车辆（7）移动车辆入库出库区；
步骤5、驾驶人员将车辆（7）开走，并且得到显示屏控制面板的确定；
进一步，步骤6、如果有新的取车出库指令，将重复步骤2.3、步骤3、步骤4以及步骤5。
该采用梳齿结构停车位的立体停车设备存车和取车方法具有以下有益效果：
（1）本发明停车设备的水平移动装置和垂直升降装置运行轨迹尽可能限制在停车设备的内部和上方，因而大大减小了空间占用率，适合在狭小空间环境中应用。
（2）本发明中一层停车位不仅仅可以用于停车，还可以作绿化用地或娱乐休闲场所，大大提高了土地和空间的使用率。
（3）本发明中车辆入库出库区可以设置在道路上，由于存取车效率高，不会影响到道路正常通行。
附图说明
图1：本发明采用梳齿结构停车位的立体停车设备的二层停车位结构示意图；
图2：本发明采用梳齿结构停车位的立体停车设备的二层车位顶部通道结构示意图；
图3：本发明采用梳齿结构停车位的立体停车设备的搬运器框架俯视图；
图4：本发明采用梳齿结构停车位的立体停车设备的搬运器框架侧面视图；
图5：本发明采用梳齿结构停车位的立体停车设备将车辆被抬升至二层车位顶部通道的示意图；
图6：本发明采用梳齿结构停车位的立体停车设备的将车辆放置二层停车位示意图；
图7：本发明采用梳齿结构停车位的立体停车设备的搬运器垂直升降装置结构示意图；
图8：本发明采用梳齿结构停车位的立体停车设备将车辆从专用入库出库区吊起的工作示意图；
图9：本发明采用梳齿结构停车位的立体停车设备通过二层车位顶部通道将车辆移动至指定停车位的工作示意图；
图10：本发明采用梳齿结构停车位的立体停车设备将车辆放入指定停车位的示意图。
附图标记说明：
1—一层停车位；11—立柱；2—二层停车位；21—前轮支撑梳齿结构；22—后轮支撑梳齿结构；23—固定梁；24—支撑次梁；25—通行空间；26—镂空结构；3—二层车位顶部通道；31—滑行轨道；4—搬运器框架；41—后轮支撑平台；42—前轮支撑平台；43—后轮支撑梳齿结构；44—前轮支撑梳齿结构；5—搬运器垂直升降装置；50—第二水平链条；51—垂直移动电机；52—传动轴；53—第二链轮；54—第一水平链条；55—第一抬升链条；56—第一导向轮；57—第二导向轮；58—第一链轮；59—第二抬升链条；6—搬运器水平移动装置；7—车辆。
具体实施方式
下面结合图1至图10，对本发明做进一步说明：
一种采用梳齿结构停车位的立体停车设备，包括一层停车位1、二层停车位2、二层车位顶部通道3、搬运器框架4、搬运器垂直升降装置5以及搬运器水平移动装置6，搬运器框架4用于装卸车辆7，搬运器垂直升降装置5将搬运器框架4吊起或放下，搬运器水平移动装置6将搬运器框架4在二层停车位2或二层车位顶部通道3做水平方向上的移动，二层停车位2的每个车位设有梳齿结构，搬运器框架4对应在底部也设有梳齿结构并且车轮停靠在梳齿结构上，搬运器框架4梳齿穿过二层停车位2的梳齿缝后将车辆7从搬运器框架4与二层停车位2之间进行相互转移，二层停车位2位于其梳齿结构下方设有供搬运器框架4的底部做水平方向移动的通行空间25。
如图1所示，二层停车位2的每个车位由两根横梁组成，横梁两端分别通过一层停车位1的两根立柱11支撑，每根横梁上设有一支撑次梁24，每个支撑次梁24上连接一固定梁23，固定梁23前端设有前轮支撑梳齿结构21，其后端设有后轮支撑梳齿结构22，上层的前轮支撑梳齿结构21、后轮支撑梳齿结构22以及固定梁23与下层的横梁之间现成通行空间25。
前轮支撑梳齿结构21包括左前轮支撑梳齿和右前轮支撑梳齿，左前轮支撑梳齿和右前轮支撑梳齿分别位于两根相邻的横梁上，后轮支撑梳齿结构22包括左后轮支撑梳齿和右后轮支撑梳齿，左后轮支撑梳齿和右后轮支撑梳齿分别位于两根相邻的横梁上。二层停车位2的相邻两个车位共用一根横梁。
如图2所示，二层车位顶部通道3设有两条平行设置的滑行轨道31。
如图3-图6所示，搬运器框架4的底部前后分别设有后轮支撑平台41和前轮支撑平台42，前轮支撑平台42两侧分别设有前轮支撑梳齿结构44，后轮支撑平台41两侧分别设有后轮支撑梳齿结构43，后轮支撑平台41和前轮支撑平台42之间不连接并形成缺口结构，所述缺口结构用于供支撑次梁24通过。
搬运器水平移动装置6包括四根导向柱，四根导向柱上部连接在一矩形支架上，搬运器垂直升降装置5安装在矩形支架内，可沿四根导向柱上下升降；还包括水平横移电机和传动轮组，所述水平横移电机通过链条A与传动轴上的中间传动轮连接，即中间传动轮的齿轮结构与水平横移电机上齿轮通过链条A传动，传动轴两端的传动轮分别通过链条B与一滚轮配合，两个滚轮分别位于二层停车位顶部3两侧的平行设置的两条滑行轨道31上。
如图7所示，搬运器垂直升降装置5包括垂直移动电机51、传动轴52、两个第二链轮53、两个第一水平链条54、两个第二水平链条50、两个第一抬升链条55、两个第一导向轮56、两个第三链轮57、第一链轮58以及两个第二抬升链条59，垂直移动电机51输出轴通过链条与第一链轮58连接，第一链轮58安装在传动轴52上，传动轴52两端的连接结构相同，具体为：传动轴52两个端部分别安装一个第二链轮53, 第二链轮53、第三链轮57、第一水平链条54以及第二水平链条50组成一个封闭的循环动力传递系统，第一抬升链条55的一端通过三角转换头A连接在第一水平链条54上，第一抬升链条55的另一末端与搬运器框架4固定连接；第二抬升链条59的一端通过三角转换头B连接在第二水平链条50上，第二抬升链条59另一端与搬运器框架4固定连接；第一导向轮56帮助第一抬升链条55从水平方向向垂直方向进行变换，第二导向轮帮助第二抬升链条59从水平方向向垂直方向进行变换，两条第一抬升链条55和两条第二抬升链条59起到抬升或下降搬运器框架4的作用。
在一层停车位1的中间或两端设有车辆入库出库区，车辆入库出库区为车辆7进出立体停车设备的区域。一层停车位1还可以用作绿化用地或娱乐休闲场所。
一种采用梳齿结构停车位的立体停车设备自动存车方法，包括以下步骤：
步骤1、当车辆7入库时，驾驶员在车辆入库出库区前等待，通过手动移动终端或显示屏控制面板查看二层停车位2是否存在空闲停车位，选择好空闲停车位；
步骤2、显示屏控制面板将选择指令发送至控制单元，控制单元根据以下几种情况分别做出以下动作：
2.1、当搬运器框架4已经位于车辆入库出库区时，则通过手动移动终端提示驾驶员将车辆7驶入搬运器框架4中；
2.2、当搬运器框架4位于二层停车位2的一个停车位中，并且该停车位空闲时，搬运器垂直升降装置5将搬运器框架4抬升至二层车位顶部通道3，通过搬运器水平移动装置6将搬运器框架4移动至车辆入库出库区上方，最后再次通过搬运器垂直升降装置5将搬运器框架4降至车辆入库出库区等待车辆6进入；
2.3、当搬运器框架4位于二层停车位2的一个停车位中，并且该停车位已有存车时，由于二层停车位2位于其梳齿结构下方设有供搬运器框架4的底部做水平方向移动的通行空间25，搬运器水平移动装置6将搬运器框架4移动至任何一个空闲车位；然后搬运器垂直升降装置5将搬运器框架4抬升至二层车位顶部通道3，再通过搬运器水平移动装置6将搬运器框架4移动至车辆入库出库区上方，最后再次通过搬运器垂直升降装置5将搬运器框架4降至车辆入库出库区等待车辆7进入；
步骤3、驾驶员驾驶车辆7进入搬运器框架4，驾驶员下车通过手动移动终端或显示屏控制面板确认存车进行指令；
步骤4、显示屏控制面板将存车指令发送至控制单元，控制单元首先启动搬运器垂直升降装置5将搬运器框架4抬升至二层车位顶部通道3，并确认搬运器框架4底部位于二层车位顶部通道3上方；
步骤5、控制单元启动搬运器水平移动装置6将搬运器框架4移动至指定的空闲车位上方后停止；
步骤6、控制单元再次启动搬运器垂直升降装置5将搬运器框架4下降至二层停车位2的指定停车位中，车辆7的车轮由搬运器框架4梳齿承载，搬运器框架4梳齿穿过二层停车位2的梳齿缝后将车辆7转移至指定停车位上，搬运器垂直升降装置5停止，完成车辆7的存放；
步骤7、如果再次有存车指令，并且有存在空闲车位时，重复步骤2.3-步骤6。
一种采用梳齿结构停车位的立体停车设备自动取车方法，包括以下步骤：
步骤1、当车辆7出库时，驾驶员通过手动移动终端或显示屏控制面板发送出库指令；
步骤2、显示屏控制面板将取车出库指令发送至控制单元，控制单元根据以下几种情况分别做出以下动作：
步骤2.1、当搬运器框架4恰好位于待取车辆7的停车位中，搬运器垂直升降装置5抬升搬运器框架4，搬运器框架4梳齿穿过二层停车位2的梳齿缝后将车辆7转移至搬运器框架4梳齿上，并最终使得车辆7和搬运器框架4位于二层车位顶部通道3上方；
步骤2.2、当搬运器框架4位于二层停车位2的一个停车位中，并且该停车位并非待取车辆7的停车位时，由于二层停车位2位于其梳齿结构下方设有供搬运器框架4的底部做水平方向移动的通行空间25，搬运器水平移动装置6将搬运器框架4移动至待取车辆7的停车位；然后进行步骤2.1；
步骤2.3、当搬运器框架4位于车辆入库出库区时，启动搬运器垂直升降装置5将搬运器框架4移动至二层车位顶部通道3上方，然后启动搬运器水平移动装置6将搬运器框架4移动至任何一空闲车位的上方，再次启动搬运器垂直升降装置5使得搬运器框架4进入该空闲车位中，然后进行步骤2.2；
步骤3、启动搬运器水平移动装置6将搬运器框架4和车辆7移动至车辆入库出库区上方；
步骤4、启动搬运器垂直升降装置5将搬运器框架4和车辆7移动车辆入库出库区；
步骤5、驾驶人员将车辆7开走，并且得到显示屏控制面板的确定；
步骤6、如果有新的取车出库指令，将重复步骤2.3、步骤3、步骤4以及步骤5。
如图8所示，A、B、C、D、E、F、G、H以及I代表二层停车位2的9个停车位。L为车辆入库出库区。车辆7进入车辆入库出库区L的搬运器框架4中，搬运器垂直升降装置5将搬运器框架4和车辆7抬升至二层车位顶部通道3上。
如图9所示，搬运器水平移动装置6运动过程中将搬运器框架4和车辆7往停车位I方向移动。
如图10所示，搬运器垂直升降装置5将搬运器框架4和车辆7降下，把车辆7停放在停车位I中。
上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围内。

Claims (4)

1.一种采用梳齿结构停车位的立体停车设备自动存车方法，包括以下步骤：
步骤1、当车辆（7）入库时，驾驶员在车辆入库出库区前等待，通过手动移动终端或显示屏控制面板查看二层停车位（2）是否存在空闲停车位，选择好空闲停车位；
步骤2、显示屏控制面板将选择指令发送至控制单元，控制单元根据以下几种情况分别做出以下动作：
2.1、当搬运器框架（4）已经位于车辆入库出库区时，则通过手动移动终端提示驾驶员将车辆（7）驶入搬运器框架（4）中；
2.2、当搬运器框架（4）位于二层停车位（2）的一个停车位中，并且该停车位空闲时，搬运器垂直升降装置（5）将搬运器框架（4）抬升至二层车位顶部通道（3），通过搬运器水平移动装置（6）将搬运器框架（4）移动至车辆入库出库区上方，最后再次通过搬运器垂直升降装置（5）将搬运器框架（4）降至车辆入库出库区等待车辆（6）进入；
2.3、当搬运器框架（4）位于二层停车位（2）的一个停车位中，并且该停车位已有存车时，由于二层停车位（2）位于其梳齿结构下方设有供搬运器框架（4）的底部做水平方向移动的通行空间（25），搬运器水平移动装置（6）将搬运器框架（4）移动至任何一个空闲车位；然后搬运器垂直升降装置（5）将搬运器框架（4）抬升至二层车位顶部通道（3），再通过搬运器水平移动装置（6）将搬运器框架（4）移动至车辆入库出库区上方，最后再次通过搬运器垂直升降装置（5）将搬运器框架（4）降至车辆入库出库区等待车辆（7）进入；
步骤3、驾驶员驾驶车辆（7）进入搬运器框架（4），驾驶员下车通过手动移动终端或显示屏控制面板确认存车进行指令；
步骤4、显示屏控制面板将存车指令发送至控制单元，控制单元首先启动搬运器垂直升降装置（5）将搬运器框架（4）抬升至二层车位顶部通道（3），并确认搬运器框架（4）底部位于二层车位顶部通道（3）上方；
步骤5、控制单元启动搬运器水平移动装置（6）将搬运器框架（4）移动至指定的空闲车位上方后停止；
步骤6、控制单元再次启动搬运器垂直升降装置（5）将搬运器框架（4）下降至二层停车位（2）的指定停车位中，车辆（7）的车轮由搬运器框架（4）梳齿承载，搬运器框架（4）梳齿穿过二层停车位（2）的梳齿缝后将车辆（7）转移至指定停车位上，搬运器垂直升降装置（5）停止，完成车辆（7）的存放。
2.根据权利要求1所述采用梳齿结构停车位的立体停车设备自动存车方法，其特征在于：步骤7、如果再次有存车指令，并且有存在空闲车位时，重复步骤2.3-步骤6。
3.一种采用梳齿结构停车位的立体停车设备自动取车方法，包括以下步骤：
步骤1、当车辆（7）出库时，驾驶员通过手动移动终端或显示屏控制面板发送出库指令；
步骤2、显示屏控制面板将取车出库指令发送至控制单元，控制单元根据以下几种情况分别做出以下动作：
步骤2.1、当搬运器框架（4）恰好位于待取车辆（7）的停车位中，搬运器垂直升降装置（5）抬升搬运器框架（4），搬运器框架（4）梳齿穿过二层停车位（2）的梳齿缝后将车辆（7）转移至搬运器框架（4）梳齿上，并最终使得车辆（7）和搬运器框架（4）位于二层车位顶部通道（3）上方；
步骤2.2、当搬运器框架（4）位于二层停车位（2）的一个停车位中，并且该停车位并非待取车辆（7）的停车位时，由于二层停车位（2）位于其梳齿结构下方设有供搬运器框架（4）的底部做水平方向移动的通行空间（25），搬运器水平移动装置（6）将搬运器框架（4）移动至待取车辆（7）的停车位；然后进行步骤2.1；
步骤2.3、当搬运器框架（4）位于车辆入库出库区时，启动搬运器垂直升降装置（5）将搬运器框架（4）移动至二层车位顶部通道（3）上方，然后启动搬运器水平移动装置（6）将搬运器框架（4）移动至任何一空闲车位的上方，再次启动搬运器垂直升降装置（5）使得搬运器框架（4）进入该空闲车位中，然后进行步骤2.2；
步骤3、启动搬运器水平移动装置（6）将搬运器框架（4）和车辆（7）移动至车辆入库出库区上方；
步骤4、启动搬运器垂直升降装置（5）将搬运器框架（4）和车辆（7）移动车辆入库出库区；
步骤5、驾驶人员将车辆（7）开走，并且得到显示屏控制面板的确定。
4.根据权利要求1、2或3所述采用梳齿结构停车位的立体停车设备自动取车方法，其特征在于：步骤6、如果有新的取车出库指令，将重复步骤2.3、步骤3、步骤4以及步骤5。
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