CN106760772A - 一种通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备，包括一层停车位（1）、二层停车位（2），天车框架（3）、载车板垂直升降装置（5）以及天车框架水平移动装置，其特征在于：还包括抓取装置（7），抓取装置（7）通过载车板垂直升降装置（5）实现处于不同的高度位置，当抓取装置（7）从高度A1降低至高度A2时，抓取装置（7）抓取位于二层停车位（2）上载车板（21）的抬升杆（22），当抓取装置（7）从高度A2降低至高度A3时，抓取装置（7）与二层停车位（2）上载车板（21）的抬升杆（22）分离；其中，A1＞A2＞A3。

Description

一种通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备

技术领域

本发明涉及一种立体停车设备，尤其是涉及一种通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备。

背景技术

随着社会的发展和进步，汽车的保有量也逐年增加。由于城市规划的限制，停车场配备不完善，停车难俨然成为了一个亟待解决的社会问题。

现有的立体停车装置，一般包括固定在地面上的立柱、用于载车的载车板，用于驱动承载板沿立柱升降的升降机构（一般采用液压方式升降），用于驱动承台板平移以实现伸出、缩回或旋转的传动组件。

由于实现伸出、缩回及旋转各需要一套传动设备且设备固定在一套装置上，控制系统成本较高，因此阻碍了该装置的大面积市场化推广。

发明内容

本发明设计了一种通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备，其解决的技术问题是：（1）现有立体停车设备占用空间巨大；（2）现有立体停车设备存取车效率低下。

为了解决上述存在的技术问题，本发明采用了以下方案：

一种通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备，包括一层停车位（1）、二层停车位（2），天车框架（3）、载车板垂直升降装置（5）以及天车框架水平移动装置，天车框架（3）通过载车板（21）装卸车辆（6），载车板垂直升降装置（5）安装在天车框架（3）上并将载车板（21）吊起或放下，天车框架水平移动装置安装在天车框架（3）上并将载车板（21）在二层车位上方通道做水平方向上的移动，其特征在于：还包括抓取装置（7），抓取装置（7）通过载车板垂直升降装置（5）实现处于不同的高度位置，当抓取装置（7）从高度A1降低至高度A2时，抓取装置（7）抓取位于二层停车位（2）上载车板（21）的抬升杆（22），当抓取装置（7）从高度A2降低至高度A3时，抓取装置（7）与二层停车位（2）上载车板（21）的抬升杆（22）分离；其中，A1＞A2＞A3。

进一步，抓取装置（7）包括抓钩（71）和导向片（72），抓钩（71）包括进入滑行斜面（713）、夹持孔（715）、离开滑行斜面（714）以及限位销（711），当抓取装置（7）从高度A1降低至高度A2时，载车板（21）的抬升杆（22）从进入滑行斜面（713）进入到夹持孔（715）中，当抓取装置（7）从高度A2降低至高度A3时，载车板（21）的抬升杆（22）从夹持孔（715）进入到离开滑行斜面（714）并最终分离；导向片（72）包括挡杆部（722）、导向部（721）以及铰接部（723），挡杆部（722）被限位销（711）阻挡从而限定导向片（72）的转动范围，铰接部（723）通过下连接轴（726）与抓钩（71）铰接，导向部（721）包括内导向结构（7211）和外导向结构（7212），内导向结构（7211）将外部的抬升杆（22）导入夹持孔（715）中，外导向结构（7212）在抬升杆（22）与抓取装置（7）脱杆后避免抬升杆（22）阻挡抓取装置（7）上行。

进一步，还包括导向片复位机构，其包括抓钩固定销（712）、复位弹簧（725）以及抓钩固定销（712），复位弹簧（725）两端分别连接在抓钩固定销（712）和抓钩固定销（712）上。

进一步，载车板（21）前后两端别设置一套吊架装置（4），载车板垂直升降装置（5）通过吊架装置（4）与抓取装置（7）连接，每套吊架装置（4）包括存取吊架（41）、两根连接杆（42）以及两个导向轮（43），每根连接杆（42）一端与存取吊架（41）连接，每根连接杆（42）另一端通过上连接轴（716）与一抓取装置（7）的抓钩（71）铰接；存取吊架（41）两端分别设有一导向轮（43），导向轮（43）位于天车框架（3）的H型钢导轨（31）中。

进一步，天车框架（3）包括四根所述H型钢导轨（31）、多枚滚轮（32）和矩形支架（33），四根垂直设置的所述H型钢导轨（31）上部通过矩形支架（33）连接成一固定框架，多枚滚轮（32）安装在固定框架的底部，固定框架在高度值和宽度值上都大于一层停车位（1）使得一层停车位（1）可自由的通过固定框架的内部。

进一步，天车框架水平移动装置包括水平横移电机和传动轮组，所述水平横移电机通过链条A与传动轴上的中间传动轮连接，即中间传动轮的齿轮结构与水平横移电机上齿轮通过链条A传动，传动轴两端的传动轮分别通过链条B与一滚轮（32）配合，两个滚轮（32）分别位于一层停车位（1）两侧的平行设置的两条滑行轨道中。

进一步，载车板垂直升降装置（5）包括垂直移动电机（51）、传动轴（52）、两个第二链轮（53）、两个第一水平链条（54）、两个第二水平链条（50）、两个第一抬升链条（55）、两个第一导向轮（56）、两个第二导向轮、两个第三链轮（57）、第一链轮（58）以及两个第二抬升链条（59），垂直移动电机（51）输出轴通过链条与第一链轮（58）连接，第一链轮（58）安装在传动轴（52）上，传动轴（52）两端的连接结构相同，具体为：传动轴（52）两个端部分别安装一个第二链轮（53）, 第二链轮（53）、第三链轮（57）、第一水平链条（54）以及第二水平链条（50）组成一个封闭的循环动力传递系统，第一抬升链条（55）的一端通过三角转换头A连接在第一水平链条（54）上，第一抬升链条（55）的另一末端与一吊架装置（4）固定连接；第二抬升链条（59）的一端通过三角转换头B连接在第二水平链条（50）上，第二抬升链条（59）另一端与另一吊架装置（4）固定连接；第一导向轮（56）帮助第一抬升链条（55）从水平方向向垂直方向进行变换，第二导向轮帮助第二抬升链条（59）从水平方向向垂直方向进行变换，两条第一抬升链条（55）和两条第二抬升链条（59）起到抬升或下降两套吊架装置（4）的作用。

进一步，所述一层停车位（1）由多个立柱（11）及多根横梁组成的框架结构，框架结构的上端为二层停车位（2）的支撑平台，多个立柱（11）分成两排相互平行的一字型结构，框架结构顶部支撑载车板（21）。

进一步，在一层停车位（1）的中间或两端设有车辆入库出库区，车辆入库出库区为车辆（6）进出立体停车设备的区域。

进一步，一层停车位（1）还可以用作绿化用地或娱乐休闲场所。

一种通过自动抓取实现车辆升降的立体停车设备控制方法，包括以下步骤：

步骤1、当车辆（6）需要入库时，驾驶员在车辆入库出库区前等待，通过手动移动终端或显示屏控制面板查看二层停车位（2）是否存在空闲停车位，选择好空闲停车位；

步骤2、显示屏控制面板将选择指令发送至控制单元，控制单元根据以下几种情况分别做出以下动作：

2.1、当天车框架（3）已经位于车辆入库出库区时，则通过手机移动终端提示驾驶员将车辆（6）驶入天车框架（3）的载车板（21）上；

2.2、当天车框架（3）位于二层停车位（2）的一个停车位中，并且该停车位空闲时，载车板垂直升降装置（5）通过吊架装置（4）使得抓取装置（7）从高度位置A1下降至高度位置A2并且自动完成抓取装置（7）对空闲车位的载车板（21）的抬升杆（22）的抓取，然后载车板垂直升降装置（5）将该空闲车位的载车板（21）抬升至二层车位上方通道，通过天车框架水平移动装置将载车板（21）移动至车辆入库出库区上方，再通过载车板垂直升降装置（5）将载车板（21）降至车辆入库出库区，最后进行步骤2.1；

2.3、当天车框架（3）位于二层停车位（2）的一个停车位中，并且该停车位已有存车时，由于此时抓取装置（7）与任何一载车板（21）的抬升杆（22）是分离的并且位于载车板（21）的抬升杆（22）的上方，天车框架水平移动装置将抓取装置（7）移动至任何一个空闲车位载车板（21）上方；最后进行步骤2.2；

步骤3、驾驶员驾驶车辆（6）进入载车板（21）中，驾驶员下车通过手机移动终端或显示屏控制面板确认存车进行指令；

步骤4、显示屏控制面板将存车指令发送至控制单元，控制单元首先启动载车板垂直升降装置（5）将载车板（21）和车辆（6）抬升至二层车位上方通道，并确认载车板（21）底部位于二层车位上方通道上方；

步骤5、控制单元启动天车框架水平移动装置将载车板（21）移动至指定的空闲车位上方后停止；

步骤6、控制单元再次启动载车板垂直升降装置（5）将载车板（21）和车辆（6）下降至二层停车位（2）的指定停车位中，载车板（21）被立柱（11）及横梁支撑；

步骤7、载车板垂直升降装置（5）继续作用抓取装置（7）向下移动并从高度位置A2下降至A3，使得抓取装置（7）与载车板（21）的抬升杆（22）彻底分离，最后再通过载车板垂直升降装置（5）将抓取装置（7）抬升至高度位置A1以上的位置，完成车辆（6）的存放。

进一步，步骤8、如果再次有存车指令，并且有存在空闲车位时，重复步骤2.3-步骤7。

一种通过自动抓取实现车辆升降的立体停车设备控制方法，包括以下步骤：

步骤1、当车辆（6）需要出库时，驾驶员通过手机移动终端或显示屏控制面板发送出库指令；

步骤2、显示屏控制面板将取车出库指令发送至控制单元，控制单元根据以下几种情况分别做出以下动作：

步骤2.1、当抓取装置（7）恰好位于待取车辆（6）的载车板（21）上方，载车板垂直升降装置（5）下降抓取装置（7），使得抓取装置（7）从高度位置A1下降至高度位置A2并且自动完成抓取装置（7）对空闲车位的载车板（21）的抬升杆（22）的抓取，然后通过载车板垂直升降装置（5）使得车辆（6）和载车板（21）抬升至二层车位上方通道；

步骤2.2、当吊架装置（4）位于二层停车位（2）的一个停车位的载车板（21）上方，并且该停车位并非待取车辆（6）的停车位时，天车框架水平移动装置将抓取装置（7）移动至待取车辆（6）的载车板（21）上方；然后进行步骤2.1；

步骤2.3、当抓取装置（7）位于车辆入库出库区时，启动载车板垂直升降装置（5）将天车框架（3）和载车板（21）移动至二层车位上方通道，然后启动天车框架水平移动装置将载车板（21）移动至没有载车板（21）的空闲车位上方，启动载车板垂直升降装置（5）使得载车板（21）下降进入该空闲车位中被支撑后，继续使得抓取装置（7）向下移动并从高度位置A2下降至A3，抓取装置（7）与载车板（21）的抬升杆（22）彻底分离后，再将抓取装置（7）抬升至高度位置A1，然后进行步骤2.2；

步骤3、启动天车框架水平移动装置将载车板（21）和车辆（6）移动至车辆入库出库区上方；

步骤4、启动载车板垂直升降装置（5）将载车板（21）和车辆（6）移动车辆入库出库区；

步骤5、驾驶人员将车辆（7）开走，并且得到显示屏控制面板的确定。

进一步，步骤6、如果有新的取车出库指令，将重复步骤2.3、步骤3、步骤4以及步骤5。

该通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备与现有立体停车设备相比，具有以下有益效果：

（1）本发明通过抓取装置的机械机构实现在不同高度对载车板抬升杆自动进行抓杠和脱杆，使得整个停车设备控制更加简单和可靠。

（2）本发明的导向片不仅仅可以对抬升杆进入导向，而且还可以对脱杆进行导向，避免抓取装置上升过程中抬升杆会造成干涉。

（3）本发明停车设备的水平移动装置和垂直升降装置运行轨迹尽可能限制在停车设备的内部和上方，因而大大减小了空间占用率，适合在狭小空间环境中应用。

（4）本发明中一层停车位不仅仅可以用于停车，还可以作绿化用地或娱乐休闲场所，大大提高了土地和空间的使用率。

（5）本发明设定车辆入库出库各种情形并且通过计算机自动控制，节省了人力成本，也确保了设备运行的安全性。

附图说明

图1：本发明通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备的结构示意图；

图2：本发明通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备的吊架装置结构示意图；

图3：本发明通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备的抓取装置结构示意图；

图4：本发明通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备的抓取装置抓杠工作示意图；

图5：本发明通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备的抓取装置脱杆工作示意图；

图6是发明通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备的载车板垂直升降装置结构示意图；

图7：本发明通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备工作流程图I；

图8：本发明通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备工作流程图II；

图9：本发明通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备工作流程图III；

图10：本发明通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备工作流程图IV；

图11：本发明通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备工作流程图V；

图12：本发明通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备工作流程图VI；

附图标记说明：

1—一层停车位；11—立柱；12—横梁；2—二层停车位；21—载车板；22—抬升杆；3—天车框架；31—H型钢导轨；32—滚轮；33—矩形支架；4—吊架装置；41—存取吊架；42—连接杆；43—导向轮；5—载车板垂直升降装置；50—第二水平链条；51—垂直移动电机；52—传动轴；53—第二链轮；54—第一水平链条；55—第一抬升链条；56—第一导向轮；57—第二导向轮；58—第一链轮；59—第二抬升链条；6—车辆；7—抓取装置；71—抓钩；711—限位销；712—抓钩固定销；713—进入滑行斜面；714—离开滑行斜面；715—夹持孔；716—上连接轴；72—导向片；721—导向夹持部；7211—内导向结构；7212—外导向结构；722—挡杆部；723—铰接部；724—导向片固定销；725—复位弹簧；726—下连接轴。

具体实施方式

下面结合图1至图11，对本发明做进一步说明：

如图1所示，一种通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备，包括一层停车位1、二层停车位2，天车框架3、载车板垂直升降装置5以及天车框架水平移动装置，天车框架3通过载车板21装卸车辆6，载车板垂直升降装置5安装在天车框架3上并将载车板21吊起或放下，天车框架水平移动装置安装在天车框架3上并将载车板21在二层车位上方通道做水平方向上的移动，还包括抓取装置7，抓取装置7通过载车板垂直升降装置5实现处于不同的高度位置，当抓取装置7从高度A1降低至高度A2时，抓取装置7抓取位于二层停车位2上载车板21的抬升杆22，当抓取装置7从高度A2降低至高度A3时，抓取装置7与二层停车位2上载车板21的抬升杆22分离；其中，A1＞A2＞A3。

一层停车位1由多个立柱11及多根横梁组成的框架结构，框架结构的上端为二层停车位2的支撑平台，多个立柱11分成两排相互平行的一字型结构，框架结构顶部支撑载车板21。在一层停车位1的中间或两端设有车辆入库出库区，车辆入库出库区为车辆6进出立体停车设备的区域。一层停车位1还可以用作绿化用地或娱乐休闲场所。

天车框架3包括四根H型钢导轨31、多枚滚轮32和矩形支架33，四根垂直设置的H型钢导轨31上部通过矩形支架33连接成一固定框架，多枚滚轮32安装在固定框架的底部，固定框架在高度值和宽度值上都大于一层停车位1使得一层停车位1可自由的通过固定框架的内部。

天车框架水平移动装置包括水平横移电机和传动轮组，水平横移电机通过链条A与传动轴上的中间传动轮连接，即中间传动轮的齿轮结构与水平横移电机上齿轮通过链条A传动，传动轴两端的传动轮分别通过链条B与一滚轮32配合，两个滚轮32分别位于一层停车位1两侧的平行设置的两条滑行轨道中。

如图2所示，载车板21前后两端别设置一套吊架装置4，载车板垂直升降装置5通过吊架装置4与抓取装置7连接，每套吊架装置4包括存取吊架41、两根连接杆42以及两个导向轮43，每根连接杆42一端与存取吊架41连接，每根连接杆42另一端通过上连接轴716与一抓取装置7的抓钩71铰接；存取吊架41两端分别设有一导向轮43，导向轮43位于天车框架3的H型钢导轨31中。

如图3所示，抓取装置7包括抓钩71和导向片72，抓钩71包括进入滑行斜面713、夹持孔715、离开滑行斜面714以及限位销711，当抓取装置7从高度A1降低至高度A2时，载车板21的抬升杆22从进入滑行斜面713进入到夹持孔715中，当抓取装置7从高度A2降低至高度A3时，载车板21的抬升杆22从夹持孔715进入到离开滑行斜面714并最终分离；导向片72包括挡杆部722、导向部721以及铰接部723，挡杆部722被限位销711阻挡从而限定导向片72的转动范围，铰接部723通过下连接轴726与抓钩71铰接，导向部721包括内导向结构7211和外导向结构7212，内导向结构7211将外部的抬升杆22导入夹持孔715中，外导向结构7212在抬升杆22与抓取装置7脱杆后避免抬升杆22阻挡抓取装置7上行。

还包括导向片复位机构，其包括抓钩固定销712、复位弹簧725以及抓钩固定销712，复位弹簧725两端分别连接在抓钩固定销712和抓钩固定销712上。

如图4所示，抓取装置7的抓杠工作原理如下：当抓取装置7从高度A1降低至高度A2时，载车板21的抬升杆22首先接触到抓钩71的进入滑行斜面713，滑行斜面713最下端至最上端依次与抬升杆22接触。当抬升杆22位于最上端后，导向片72被顶起并通过其内部的弧形内导向结构7211使得夹持孔715不断接近抬升杆22，同时抓钩71上端与连接杆42的铰接结构也可以帮助夹持孔715调整方向。当抓取装置7高度为A2时，抬升杆22完全位于夹持孔715中，完成抓杠的工作。整个过程中，抬升杆22是静止不动的，都是依靠抓取装置7下行完成。

如图5所示，抓取装置7的脱杠工作原理如下：当抓取装置7从高度A2降低至高度A3时，抬升杆22接触到抓钩71的离开滑行斜面714，从最下端一直接触到最上端，并再次顶起导向片72，使得导向片与夹持孔715之间的开口完全打开。当抓取装置7高度为A3时，抬升杆22与抓取装置7彻底分离，抓钩71上部被抬升杆22支撑，抬升杆22下部位于导向片72的外导向结构7212上方。当将抓取装置7重新从A3位置升至A1时，外导向结构7212可以起到避免抬升杆22阻挡抓取装置7的上行。

如图6所示，载车板垂直升降装置5包括垂直移动电机51、传动轴52、两个第二链轮53、两个第一水平链条54、两个第二水平链条50、两个第一抬升链条55、两个第一导向轮56、两个第二导向轮、两个第三链轮57、第一链轮58以及两个第二抬升链条59，垂直移动电机51输出轴通过链条与第一链轮58连接，第一链轮58安装在传动轴52上，传动轴52两端的连接结构相同，具体为：传动轴52两个端部分别安装一个第二链轮53, 第二链轮53、第三链轮57、第一水平链条54以及第二水平链条50组成一个封闭的循环动力传递系统，第一抬升链条55的一端通过三角转换头A连接在第一水平链条54上，第一抬升链条55的另一末端与一吊架装置4固定连接；第二抬升链条59的一端通过三角转换头B连接在第二水平链条50上，第二抬升链条59另一端与另一吊架装置4固定连接；第一导向轮56帮助第一抬升链条55从水平方向向垂直方向进行变换，第二导向轮帮助第二抬升链条59从水平方向向垂直方向进行变换，两条第一抬升链条55和两条第二抬升链条59起到抬升或下降两套吊架装置4的作用。

如图7-图12所示，本发明通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备的过流程图。图7显示二层停车位2上的载车板21处于空闲状态，而抓取装置7位于该载车板21的上方。

如图8所示，抓取装置7从高度位置A1下降至高度位置A2并且自动完成抓取装置7对空闲车位的载车板21的抬升杆22的抓取，然后载车板垂直升降装置5将该空闲车位的载车板21抬升至二层车位上方通道。

如图9所示，通过天车框架水平移动装置将载车板21移动至车辆入库出库区上方，再通过载车板垂直升降装置5将载车板21降至车辆入库出库区等待车辆6进入。

图10所示，车辆6进入车辆入库出库区中的载车板21，驾驶员离开。

如图11所示，控制单元首先启动载车板垂直升降装置5将载车板21和车辆6抬升至二层车位上方通道，并确认载车板21底部位于二层车位上方通道上方。控制单元启动天车框架水平移动装置将载车板21移动至指定的空闲车位上方后停止。

如图12所示，控制单元再次启动载车板垂直升降装置5将载车板21和车辆6下降至二层停车位2的指定停车位中，载车板21被立柱11及横梁支撑。

具体来说，包括以下详细步骤：

一种通过自动抓取实现车辆升降的立体停车设备控制方法，包括以下步骤：

步骤1、当车辆6需要入库时，驾驶员在车辆入库出库区前等待，通过手动移动终端或显示屏控制面板查看二层停车位2是否存在空闲停车位，选择好空闲停车位；

步骤2、显示屏控制面板将选择指令发送至控制单元，控制单元根据以下几种情况分别做出以下动作：

2.1、当天车框架3已经位于车辆入库出库区时，则通过手机移动终端提示驾驶员将车辆6驶入天车框架3的载车板21上；

2.2、当天车框架3位于二层停车位2的一个停车位中，并且该停车位空闲时，载车板垂直升降装置5通过吊架装置4使得抓取装置7从高度位置A1下降至高度位置A2并且自动完成抓取装置7对空闲车位的载车板21的抬升杆22的抓取，然后载车板垂直升降装置5将该空闲车位的载车板21抬升至二层车位上方通道，通过天车框架水平移动装置将载车板21移动至车辆入库出库区上方，再通过载车板垂直升降装置5将载车板21降至车辆入库出库区，最后进行步骤2.1；

2.3、当天车框架3位于二层停车位2的一个停车位中，并且该停车位已有存车时，由于此时抓取装置7与任何一载车板21的抬升杆22是分离的并且位于载车板21的抬升杆22的上方，天车框架水平移动装置将抓取装置7移动至任何一个空闲车位载车板21上方；最后进行步骤2.2；

步骤3、驾驶员驾驶车辆6进入载车板21中，驾驶员下车通过手机移动终端或显示屏控制面板确认存车进行指令；

步骤4、显示屏控制面板将存车指令发送至控制单元，控制单元首先启动载车板垂直升降装置5将载车板21和车辆6抬升至二层车位上方通道，并确认载车板21底部位于二层车位上方通道上方；

步骤5、控制单元启动天车框架水平移动装置将载车板21移动至指定的空闲车位上方后停止；

步骤6、控制单元再次启动载车板垂直升降装置5将载车板21和车辆6下降至二层停车位2的指定停车位中，载车板21被立柱11及横梁支撑；

步骤7、载车板垂直升降装置5继续作用抓取装置7向下移动并从高度位置A2下降至A3，使得抓取装置7与载车板21的抬升杆22彻底分离，最后再通过载车板垂直升降装置5将抓取装置7抬升至高度位置A1以上的位置，完成车辆6的存放。

步骤8、如果再次有存车指令，并且有存在空闲车位时，重复步骤2.3-步骤7。

一种通过自动抓取实现车辆升降的立体停车设备控制方法，包括以下步骤：

步骤1、当车辆6需要出库时，驾驶员通过手机移动终端或显示屏控制面板发送出库指令；

步骤2、显示屏控制面板将取车出库指令发送至控制单元，控制单元根据以下几种情况分别做出以下动作：

步骤2.1、当抓取装置7恰好位于待取车辆6的载车板21上方，载车板垂直升降装置5下降抓取装置7，使得抓取装置7从高度位置A1下降至高度位置A2并且自动完成抓取装置7对空闲车位的载车板21的抬升杆22的抓取，然后通过载车板垂直升降装置5使得车辆6和载车板21抬升至二层车位上方通道；

步骤2.2、当吊架装置4位于二层停车位2的一个停车位的载车板21上方，并且该停车位并非待取车辆6的停车位时，天车框架水平移动装置将抓取装置7移动至待取车辆6的载车板21上方；然后进行步骤2.1；

步骤2.3、当抓取装置7位于车辆入库出库区时，启动载车板垂直升降装置5将天车框架3和载车板21移动至二层车位上方通道，然后启动天车框架水平移动装置将载车板21移动至没有载车板21的空闲车位上方，启动载车板垂直升降装置5使得载车板21下降进入该空闲车位中被支撑后，继续使得抓取装置7向下移动并从高度位置A2下降至A3，抓取装置7与载车板21的抬升杆22彻底分离后，再将抓取装置7抬升至高度位置A1，然后进行步骤2.2；

步骤3、启动天车框架水平移动装置将载车板21和车辆6移动至车辆入库出库区上方；

步骤4、启动载车板垂直升降装置5将载车板21和车辆6移动车辆入库出库区；

步骤5、驾驶人员将车辆7开走，并且得到显示屏控制面板的确定。

步骤6、如果有新的取车出库指令，将重复步骤2.3、步骤3、步骤4以及步骤5。

上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备，包括一层停车位（1）、二层停车位（2），天车框架（3）、载车板垂直升降装置（5）以及天车框架水平移动装置，天车框架（3）通过载车板（21）装卸车辆（6），载车板垂直升降装置（5）安装在天车框架（3）上并将载车板（21）吊起或放下，天车框架水平移动装置安装在天车框架（3）上并将载车板（21）在二层车位上方通道做水平方向上的移动，其特征在于：还包括抓取装置（7），抓取装置（7）通过载车板垂直升降装置（5）实现处于不同的高度位置，当抓取装置（7）从高度A1降低至高度A2时，抓取装置（7）抓取位于二层停车位（2）上载车板（21）的抬升杆（22），当抓取装置（7）从高度A2降低至高度A3时，抓取装置（7）与二层停车位（2）上载车板（21）的抬升杆（22）分离；其中，A1＞A2＞A3。

2.根据权利要求1所述通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备，其特征在于：抓取装置（7）包括抓钩（71）和导向片（72），抓钩（71）包括进入滑行斜面（713）、夹持孔（715）、离开滑行斜面（714）以及限位销（711），当抓取装置（7）从高度A1降低至高度A2时，载车板（21）的抬升杆（22）从进入滑行斜面（713）进入到夹持孔（715）中，当抓取装置（7）从高度A2降低至高度A3时，载车板（21）的抬升杆（22）从夹持孔（715）进入到离开滑行斜面（714）并最终分离；导向片（72）包括挡杆部（722）、导向部（721）以及铰接部（723），挡杆部（722）被限位销（711）阻挡从而限定导向片（72）的转动范围，铰接部（723）通过下连接轴（726）与抓钩（71）铰接，导向部（721）包括内导向结构（7211）和外导向结构（7212），内导向结构（7211）将外部的抬升杆（22）导入夹持孔（715）中，外导向结构（7212）在抬升杆（22）与抓取装置（7）脱杆后避免抬升杆（22）阻挡抓取装置（7）上行。

3.根据权利要求2所述通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备，其特征在于：还包括导向片复位机构，其包括抓钩固定销（712）、复位弹簧（725）以及抓钩固定销（712），复位弹簧（725）两端分别连接在抓钩固定销（712）和抓钩固定销（712）上。

4.根据权利要求1-3中任何一项所述通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备，其特征在于：载车板（21）前后两端别设置一套吊架装置（4），载车板垂直升降装置（5）通过吊架装置（4）与抓取装置（7）连接，每套吊架装置（4）包括存取吊架（41）、两根连接杆（42）以及两个导向轮（43），每根连接杆（42）一端与存取吊架（41）连接，每根连接杆（42）另一端通过上连接轴（716）与一抓取装置（7）的抓钩（71）铰接；存取吊架（41）两端分别设有一导向轮（43），导向轮（43）位于天车框架（3）的H型钢导轨（31）中。

5.根据权利要求4所述通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备，其特征在于：天车框架（3）包括四根所述H型钢导轨（31）、多枚滚轮（32）和矩形支架（33），四根垂直设置的所述H型钢导轨（31）上部通过矩形支架（33）连接成一固定框架，多枚滚轮（32）安装在固定框架的底部，固定框架在高度值和宽度值上都大于一层停车位（1）使得一层停车位（1）可自由的通过固定框架的内部。

6.根据权利要求5所述通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备，其特征在于：天车框架水平移动装置包括水平横移电机和传动轮组，所述水平横移电机通过链条A与传动轴上的中间传动轮连接，即中间传动轮的齿轮结构与水平横移电机上齿轮通过链条A传动，传动轴两端的传动轮分别通过链条B与一滚轮（32）配合，两个滚轮（32）分别位于一层停车位（1）两侧的平行设置的两条滑行轨道中。

7.根据权利要求1-6任何一项所述通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备，其特征在于：载车板垂直升降装置（5）包括垂直移动电机（51）、传动轴（52）、两个第二链轮（53）、两个第一水平链条（54）、两个第二水平链条（50）、两个第一抬升链条（55）、两个第一导向轮（56）、两个第二导向轮、两个第三链轮（57）、第一链轮（58）以及两个第二抬升链条（59），垂直移动电机（51）输出轴通过链条与第一链轮（58）连接，第一链轮（58）安装在传动轴（52）上，传动轴（52）两端的连接结构相同，具体为：传动轴（52）两个端部分别安装一个第二链轮（53）, 第二链轮（53）、第三链轮（57）、第一水平链条（54）以及第二水平链条（50）组成一个封闭的循环动力传递系统，第一抬升链条（55）的一端通过三角转换头A连接在第一水平链条（54）上，第一抬升链条（55）的另一末端与一吊架装置（4）固定连接；第二抬升链条（59）的一端通过三角转换头B连接在第二水平链条（50）上，第二抬升链条（59）另一端与另一吊架装置（4）固定连接；第一导向轮（56）帮助第一抬升链条（55）从水平方向向垂直方向进行变换，第二导向轮帮助第二抬升链条（59）从水平方向向垂直方向进行变换，两条第一抬升链条（55）和两条第二抬升链条（59）起到抬升或下降两套吊架装置（4）的作用。

8.根据权利要求1-7中任何一下所述通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备，其特征在于：所述一层停车位（1）由多个立柱（11）及多根横梁组成的框架结构，框架结构的上端为二层停车位（2）的支撑平台，多个立柱（11）分成两排相互平行的一字型结构，框架结构顶部支撑载车板（21）。

9.根据权利要求8所述通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备，其特征在于：在一层停车位（1）的中间或两端设有车辆入库出库区，车辆入库出库区为车辆（6）进出立体停车设备的区域。

10.根据权利要求8所述通过自动抓取装置实现车辆升降的立体停车设备，其特征在于：一层停车位（1）还可以用作绿化用地或娱乐休闲场所。