CN114872021A - 产品抓取装置的抓取方法、供压切换方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种产品抓取装置的抓取方法，包括：步骤一：根据被抓取的产品结构，选用合适的抓取方式；步骤二：根据选择的抓取方式，选择对应的抓取装置，并将抓取装置安装在机械手上；步骤三：通过供压系统为安装的抓取装置提供正压或负压，以使抓取装置能够抓取产品。本发明根据不同的产品结构选择适合的抓取方式，只需要更换机械手上的抓取装置即可，不同的抓取装置能够采用同一个供压系统提供正压或负压，无需额外设置气路，也无需更换整个机械手，降低了成本，简化了切换过程。

Description

产品抓取装置的抓取方法、供压切换方法

技术领域

本发明属于产品贴装技术领域，具体涉及一种产品抓取装置的抓取方法、供压切换方法。

背景技术

在电子产品装配过程中，通常采用机械手对产品进行抓取并将该产品放置到待装配的工件上，现有机械手中常用吸附抓取的方式对电子产品进行抓取，而有些电子产品表面结构复杂，吸盘无法进行吸附抓取，此时需采用其他抓取方式将该产品放置到待装配的工件上，相应需要更换抓取机构，若将整个机械手进行更换，则费时费力，同时成本较高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种产品抓取装置的抓取方法，该产品抓取装置的抓取方法具有在吸附抓取和夹持抓取间快速切换的优点。

根据本发明实施例的产品抓取装置的抓取方法，所述产品抓取装置包括机械手、与所述机械手配合作业的两种抓取装置，所述抓取方法包括以下步骤，步骤一：根据被抓取的产品结构，选用合适的抓取方式；步骤二：根据选择的抓取方式，选择两种抓取装置中的其中一种，并将对应的抓取装置安装在机械手上；步骤三：供压系统根据抓取方式进行气压的切换，并为对应的抓取装置提供正压或负压，以使对应的抓取装置能够抓取产品。

本发明的有益效果是，本发明根据不同的产品结构选择适合的抓取方式，只需要更换机械手上的抓取装置即可，不同的抓取装置能够采用同一个供压系统提供正压或负压，无需额外设置气路，也无需更换整个机械手，降低了成本，简化了切换过程。

根据本发明一个实施例，所述抓取方式为夹持方式时，所述抓取装置为夹爪气缸，所述供压系统为所述夹爪气缸提供正压，以使所述夹爪气缸夹持住产品；所述抓取方式为吸附方式时，所述抓取装置为吸盘，所述供压系统为所述吸盘提供负压，以使所述吸盘吸附住产品。

根据本发明一个实施例，所述抓取装置上具有快拆部，所述快拆部与机械手可拆卸相连，所述快拆部上具有多个定位销，所述机械手上具有多个定位孔，所述定位销与所述定位孔相配合，所述快拆部和所述机械手中的一者设有磁铁，所述磁铁用于吸附所述快拆部和所述机械手中的另一者。

根据本发明一个实施例，所述供压系统包括第一气路、第二气路和第三气路，所述第一气路和所述第二气路均与所述第三气路的一端相连通，所述第三气路的另一端连通有抓取装置，所述第一气路用于提供负压，所述第二气路用于提供正压。

根据本发明一个实施例，所述第三气路的一端连接有气压传感器。

根据本发明一个实施例，所述第一气路包括真空发生器、第一电磁阀、第二电磁阀和第一过滤器，所述真空发生器的一端连接所述第一电磁阀，所述真空发生器的另一端与所述第二电磁阀的一端相连，所述第二电磁阀的另一端连接所述第三气路，所述第一过滤器设于所述第二电磁阀的另一端与所述第三气路之间。

根据本发明一个实施例，所述第二气路包括第二过滤器和第三电磁阀，所述第二过滤器的一端连接外部气源，所述第二过滤器的另一端与所述第三电磁阀的一端相连，所述第三电磁阀的另一端连通所述第三气路。

根据本发明一个实施例，所述第二过滤器和所述第三电磁阀之间还设置有减压阀和节流阀。

根据本发明一个实施例，所述步骤三中，在抓取方式为吸附方式时，供压系统先为安装的抓取装置提供负压，以吸附住产品，再为安装的抓取装置提供正压，以释放产品；抓取方式为夹持方式时，供压系统先为安装的抓取装置提供正压，以夹持住产品，再为安装的抓取装置提供负压，以释放产品。

根据本发明一个实施例，所述抓取方式为吸附方式时，抓取过程为：S11、第三电磁阀关闭，使第二气路关闭；S12、第一电磁阀和第二电磁阀打开，使第一气路打开，真空发生器工作，第一气路为抓取装置提供负压，完成对产品的吸附；S13、第二电磁阀关闭，第三电磁阀打开，使第一气路闭合并使第二气路打开，第二气路为抓取装置提供正压，以释放被吸附的产品。

根据本发明一个实施例，气压传感器对第三气路内的气压进行实时监测，在S12中，若负压不足，则增大真空发生器的功率，若负压较大，则减小真空发生器的功率；在S13中，若正压较大，则通过调节减压阀和节流阀，减小正压。

根据本发明一个实施例，所述抓取方式为夹持方式时，抓取过程为：S21、第二电磁阀关闭，使第一气路关闭；S22、第三电磁阀打开，使第二气路打开，第二气路为抓取装置提供正压，完成对产品的夹持；S23、第三电磁阀关闭，第二电磁阀打开，使第二气路闭合并使第一气路打开，第一气路为抓取装置提供负压，以释放被夹持的产品。

根据本发明一个实施例，气压传感器对第三气路内的气压进行实时监测，在S22中，若正压不足，则通过调节减压阀和节流阀，增大正压，若正压较大，通过调节减压阀和节流阀，减小正压。

根据本发明一个实施例，一种供压切换方法，利用上述供压系统对更换前后的抓取装置进行供压，包括以下步骤：S1、更换抓取装置，将更换后的抓取装置接入供压系统；S2、判定更换后抓取装置的抓取方式是否发生变化；S3、若更换后抓取装置的抓取方式未发生变化，则供压系统的供压方式保持不变；若更换后抓取装置的抓取方式发生变化，则供压系统根据新的抓取方式切换供压方式。

根据本发明一个实施例，在S2中，抓取装置的抓取方式为吸附方式或夹持方式；在S3中，在抓取装置的抓取方式为吸附方式时，供压方式为：先提供负压来吸附产品，再提供正压来释放产品；在抓取装置的抓取方式为夹持方式时，供压方式为：先提供正压来夹持产品，再提供负压来释放产品；若更换后抓取装置的抓取方式由吸附方式和夹持方式中的一者变为另一者，则供压方式进行对应切换。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明的抓取装置切换时的结构示意图；

图2是根据本发明的抓取装置的一种结构示意图；

图3是根据本发明的抓取装置的另一种结构示意图；

图4是根据本发明的供压系统的结构示意图；

附图标记：

机械手1、抓取装置2、气路接口21、定位销22、磁铁23、气压传感器11、第一电磁阀12、第二电磁阀13、第三电磁阀14、第一过滤器15、第二过滤器16、真空发生器17、减压阀18、节流阀19。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考附图具体描述本发明实施例的产品抓取装置的抓取方法。

如图1至图4所示，根据本发明实施例的产品抓取装置的抓取方法，产品抓取装置包括机械手1、与机械手1配合作业的两种抓取装置2，抓取方法包括以下步骤，步骤一：根据被抓取的产品结构，选用合适的抓取方式；步骤二：根据选择的抓取方式，选择两种抓取装置2中的其中一种，并将对应的抓取装置2安装在机械手1上；步骤三：供压系统根据抓取方式进行气压的切换，并为对应的抓取装置2提供正压或负压，以使对应的抓取装置2能够抓取产品。也就是说，在抓取不同的产品时，有的产品表面平整能够被吸附，有的产品表面无法吸附，只能通过夹持的方式进行抓取，需要采用不同的抓取方式时，只需要选择对应的抓取装置2进行快速更换即可。

如图1和图3所示，抓取方式为夹持方式时，抓取装置2为夹爪气缸，供压系统为夹爪气缸提供正压，以使夹爪气缸夹持住产品。如图1和图2所示，抓取方式为吸附方式时，抓取装置2为吸盘，供压系统为吸盘提供负压，以使吸盘吸附住产品。进一步地，抓取装置2上具有快拆部，快拆部与机械手1可拆卸相连，快拆部上具有多个定位销22，机械手1上具有多个定位孔，定位销22与定位孔相配合，快拆部和机械手1中的一者设有磁铁23，磁铁23用于吸附快拆部和机械手1中的另一者。也就是说，在切换抓取装置2时，为了能够实现快速切换，采用定位销22进行快速定位，同时利用磁铁23进行固定，本实施例中，磁铁23固定在快拆部上，同时定位销22端部为圆头，以便于快速插入定位孔中。

根据本发明一个实施例，供压系统包括第一气路、第二气路和第三气路，第一气路和第二气路均与第三气路的一端相连通，第三气路的另一端连通有抓取装置2，第一气路用于提供负压，第二气路用于提供正压，第三气路的一端还连接有气压传感器11。也就是说，第三气路通过气路接口21与抓取装置2相连通。

进一步地，第一气路包括真空发生器17、第一电磁阀12、第二电磁阀13和第一过滤器15，真空发生器17的一端连接第一电磁阀12，真空发生器17的另一端与第二电磁阀13的一端相连，第二电磁阀13的另一端连接第三气路，第一过滤器15设于第二电磁阀13的另一端与第三气路之间。

更进一步地，第二气路包括第二过滤器16和第三电磁阀14，第二过滤器16的一端连接外部气源，第二过滤器16的另一端与第三电磁阀14的一端相连，第三电磁阀14的另一端连通第三气路。

在此基础上，第二过滤器16和第三电磁阀之间还设置有减压阀18和节流阀19。气压传感器11可以实时监测第三气路内的气压，可以根据需要调节第三气路内负压和正压的大小。第一过滤器15和第二过滤器16可以避免空气中的杂质对气路造成损坏。

根据本发明一个实施例，所述步骤三中，在抓取方式为吸附方式时，供压系统先为安装的抓取装置2提供负压，以吸附住产品，再为安装的抓取装置2提供正压，以释放产品；抓取方式为夹持方式时，供压系统先为安装的抓取装置2提供正压，以夹持住产品，再为安装的抓取装置2提供负压，以释放产品。

根据本发明一个实施例，所述抓取方式为吸附方式时，抓取过程为：S11、第三电磁阀关闭，使第二气路关闭；S12、第一电磁阀和第二电磁阀打开，使第一气路打开，真空发生器工作，第一气路为抓取装置提供负压，完成对产品的吸附；S13、第二电磁阀关闭，第三电磁阀打开，使第一气路闭合并使第二气路打开，第二气路为抓取装置提供正压，以释放被吸附的产品。在此基础上，气压传感器对第三气路内的气压进行实时监测，在S12中，若负压不足，则增大真空发生器的功率，若负压较大，则减小真空发生器的功率；在S13中，若正压较大，则通过调节减压阀和节流阀，减小正压。

换言之，在选择吸附方式时，将图2中的抓取装置2快速安装在机械手1上，并将第三气路连接气路接口21，先关闭第二气路，然后打开第一气路，从而在第三气路上产生负压，待产品被吸盘吸附到位后需要关闭第一气路，再打开第二气路，利用正压释放产品，而减压阀18和节流阀19可以控制正压大小，避免在释放时由于正压过大对产品造成冲击和损坏，同时还可以调节真空发生器17的功率来控制负压大小。

根据本发明一个实施例，所述抓取方式为夹持方式时，抓取过程为：S21、第二电磁阀关闭，使第一气路关闭；S22、第三电磁阀打开，使第二气路打开，第二气路为抓取装置提供正压，完成对产品的夹持；S23、第三电磁阀关闭，第二电磁阀打开，使第二气路闭合并使第一气路打开，第一气路为抓取装置提供负压，以释放被夹持的产品。在此基础上，气压传感器对第三气路内的气压进行实时监测，在S22中，若正压不足，则通过调节减压阀和节流阀，增大正压，若正压较大，通过调节减压阀和节流阀，减小正压。

换言之，在选择夹持方式时，将图3中的抓取装置2快速安装在机械手1上，并将第三气路连接气路接口21，先关闭第一气路，然后打开第二气路，从而在第三气路上产生正压，待产品被夹爪气缸夹持到位后，再关闭第二气路，打开第一气路，利用负压吸出第三气路内的气体，从而释放产品，而减压阀18和节流阀19可以控制正压大小，避免在夹持时由于正压过大在夹持过程中对产品造成损坏。

本发明还公开了一种供压切换方法，利用上述供压系统对更换前后的抓取装置2进行供压，包括以下步骤：S1、更换抓取装置2，将更换后的抓取装置2接入供压系统；S2、判定更换后抓取装置2的抓取方式是否发生变化；S3、若更换后抓取装置2的抓取方式未发生变化，则供压系统的供压方式保持不变；若更换后抓取装置2的抓取方式发生变化，则供压系统根据新的抓取方式切换供压方式。

优选地，在S2中，抓取装置2的抓取方式为吸附方式或夹持方式；在S3中，在抓取装置2的抓取方式为吸附方式时，供压方式为：先提供负压来吸附产品，再提供正压来释放产品；在抓取装置2的抓取方式为夹持方式时，供压方式为：先提供正压来夹持产品，再提供负压来释放产品；若更换后抓取装置2的抓取方式由吸附方式和夹持方式中的一者变为另一者，则供压方式进行对应切换。

本发明根据不同的产品结构选择适合的抓取方式，只需要更换机械手1上的抓取装置2即可，不同的抓取装置2能够采用同一个供压系统提供正压或负压，无需额外设置气路，也无需更换整个机械手1，降低了成本，简化了切换过程。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (15)

1.一种产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述产品抓取装置包括机械手、与所述机械手配合作业的两种抓取装置，所述抓取方法包括以下步骤，

步骤一：根据被抓取的产品结构，选用合适的抓取方式；

步骤二：根据选择的抓取方式，选择两种抓取装置中的其中一种，并将对应的抓取装置安装在机械手上；

步骤三：供压系统根据抓取方式进行气压的切换，并为对应的抓取装置提供正压或负压，以使对应的抓取装置能够抓取产品。

2.根据权利要求1所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述抓取方式为夹持方式时，所述抓取装置为夹爪气缸，所述供压系统为所述夹爪气缸提供正压，以使所述夹爪气缸夹持住产品；

所述抓取方式为吸附方式时，所述抓取装置为吸盘，所述供压系统为所述吸盘提供负压，以使所述吸盘吸附住产品。

3.根据权利要求2所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述抓取装置上具有快拆部，所述快拆部与机械手可拆卸相连，所述快拆部上具有多个定位销，所述机械手上具有多个定位孔，所述定位销与所述定位孔相配合，所述快拆部和所述机械手中的一者设有磁铁，所述磁铁用于吸附所述快拆部和所述机械手中的另一者。

4.根据权利要求3所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述供压系统包括第一气路、第二气路和第三气路，所述第一气路和所述第二气路均与所述第三气路的一端相连通，所述第三气路的另一端连通有抓取装置，所述第一气路用于提供负压，所述第二气路用于提供正压。

5.根据权利要求4所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述第三气路的一端连接有气压传感器。

6.根据权利要求5所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述第一气路包括真空发生器、第一电磁阀、第二电磁阀和第一过滤器，所述真空发生器的一端连接所述第一电磁阀，所述真空发生器的另一端与所述第二电磁阀的一端相连，所述第二电磁阀的另一端连接所述第三气路，所述第一过滤器设于所述第二电磁阀的另一端与所述第三气路之间。

7.根据权利要求6所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述第二气路包括第二过滤器和第三电磁阀，所述第二过滤器的一端连接外部气源，所述第二过滤器的另一端与所述第三电磁阀的一端相连，所述第三电磁阀的另一端连通所述第三气路。

8.根据权利要求7所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述第二过滤器和所述第三电磁阀之间还设置有减压阀和节流阀。

9.根据权利要求8所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述步骤三中，在抓取方式为吸附方式时，供压系统先为安装的抓取装置提供负压，以吸附住产品，再为安装的抓取装置提供正压，以释放产品；抓取方式为夹持方式时，供压系统先为安装的抓取装置提供正压，以夹持住产品，再为安装的抓取装置提供负压，以释放产品。

10.根据权利要求9所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述抓取方式为吸附方式时，抓取过程为：

S11、第三电磁阀关闭，使第二气路关闭；

S12、第一电磁阀和第二电磁阀打开，使第一气路打开，真空发生器工作，第一气路为抓取装置提供负压，完成对产品的吸附；

S13、第二电磁阀关闭，第三电磁阀打开，使第一气路闭合并使第二气路打开，第二气路为抓取装置提供正压，以释放被吸附的产品。

11.根据权利要求10所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，气压传感器对第三气路内的气压进行实时监测，在S12中，若负压不足，则增大真空发生器的功率，若负压较大，则减小真空发生器的功率；在S13中，若正压较大，则通过调节减压阀和节流阀，减小正压。

12.根据权利要求9所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述抓取方式为夹持方式时，抓取过程为：

S21、第二电磁阀关闭，使第一气路关闭；

S22、第三电磁阀打开，使第二气路打开，第二气路为抓取装置提供正压，完成对产品的夹持；

S23、第三电磁阀关闭，第二电磁阀打开，使第二气路闭合并使第一气路打开，第一气路为抓取装置提供负压，以释放被夹持的产品。

13.根据权利要求10所述的产品抓取装置的抓取方法，其特征在于，气压传感器对第三气路内的气压进行实时监测，在S22中，若正压不足，则通过调节减压阀和节流阀，增大正压，若正压较大，通过调节减压阀和节流阀，减小正压。

14.一种供压切换方法，利用如权利要求1-13中任一项所述供压系统对更换前后的抓取装置进行供压，其特征在于，包括以下步骤：

S1、更换抓取装置，将更换后的抓取装置接入供压系统；

S2、判定更换后抓取装置的抓取方式是否发生变化；

S3、若更换后抓取装置的抓取方式未发生变化，则供压系统的供压方式保持不变；若更换后抓取装置的抓取方式发生变化，则供压系统根据新的抓取方式切换供压方式。

15.根据权利要求14所述的供压切换方法，其特征在于，在S2中，抓取装置的抓取方式为吸附方式或夹持方式；在S3中，在抓取装置的抓取方式为吸附方式时，供压方式为：先提供负压来吸附产品，再提供正压来释放产品；在抓取装置的抓取方式为夹持方式时，供压方式为：先提供正压来夹持产品，再提供负压来释放产品；若更换后抓取装置的抓取方式由吸附方式和夹持方式中的一者变为另一者，则供压方式进行对应切换。

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