CN114845918A - 控制装置、车辆、程序以及控制方法 - Google Patents

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CN114845918A CN202080089496.8A CN202080089496A CN114845918A CN 114845918 A CN114845918 A CN 114845918A CN 202080089496 A CN202080089496 A CN 202080089496A CN 114845918 A CN114845918 A CN 114845918A
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Abstract

对车辆的自动驾驶进行控制的控制装置具备控制部，所述控制部基于所述车辆的位置，来对所述车辆的自动驾驶中的控制内容进行切换。

Description

控制装置、车辆、程序以及控制方法
技术领域
本公开涉及一种控制装置、车辆、程序以及控制方法。
背景技术
在专利文献1中记载了一种如下的自动驾驶，在具备手动驾驶模式和自动驾驶模式的自动驾驶车辆中，具备：条件要素检测单元，其检测一个或多个条件要素，所述一个或多个条件要素用于供本车判别是否与基于交通法规而预先决定的一个或多个切换条件一致；判别单元，在所述手动驾驶模式下的行驶中、泊车中或停车中，所述判别单元基于来自所述条件要素检测单元的检测输出，来判别是否与所述切换条件一致；以及驾驶模式控制单元，在由所述判别单元判别为与所述切换条件一致时，所述驾驶模式控制单元从所述手动驾驶模式强制性地切换为所述自动驾驶模式。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-061320号公报
发明内容
用于解决问题的方案
对车辆的自动驾驶进行控制的控制装置具备控制部，所述控制部基于所述车辆的位置，来对所述车辆的自动驾驶中的控制内容进行切换。
车辆可以具备上述的控制装置。
控制程序使车辆所具备的控制装置以基于所述车辆的位置来对所述车辆的自动驾驶中的控制内容进行切换的方式发挥功能。
由控制装置执行的、用于控制车辆的自动驾驶的控制方法包括以下步骤：获取所述车辆的位置；以及基于所述车辆的位置来对所述车辆的自动驾驶中的控制内容进行切换。
附图说明
图1是示出由控制装置进行自动驾驶控制的车辆500的一例的俯视概念图。
图2是示出具备本公开的控制装置的车辆500的结构例的框图。
图3是示出由本公开的控制装置进行的车辆500的自动驾驶控制的实施例的流程图。
图4是示出关于环形交叉口式路口的交通法规的概念图。
图5是示出关于道口前的临时停止的交通法规的概念图。
图6是示出E国的关于红灯的临时停止的交通法规的概念图。
图7是示出关于黄灯的临时停止的交通法规的概念图。
图8是示出与多个车辆要几乎同时进入路口的情况下的通行优先顺序有关的交通法规的概念图。
图9是说明车辆500按照与不同地区的交通法规相当的控制规则在路口自动行驶的情况下的危险性的概念图。
具体实施方式
以下，适当参照附图来对本公开的实施方式(以下，称为“本实施方式”)进行详细说明。但是，有时省略必要以上的详细的说明。例如，有时省略已经公知的事项的详细说明、针对实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免以下的说明变得不必要地冗长，使本领域技术人员容易理解。此外，附图以及以下的说明是为了使本领域技术人员充分理解本公开而提供的，并不意图通过它们来限定权利要求书所记载的主题。
(完成本公开的经过)
在专利文献1中记载了如下的自动驾驶车辆，在以手动驾驶模式行驶的车辆将要发生违反交通法规时，该自动驾驶车辆切换为利用自动驾驶模式的驾驶，以遵守交通法规。
但是，道路交通法等车辆应遵循的交通法规按每个地区(国家、州、都道府县等)而不同。若考虑车辆通过自动驾驶跨越多个地区来进行移动那样的情况，则自动驾驶的控制本身需要按照按每个地区而不同的交通法规来进行。在此，自动驾驶的控制包含在环形交叉口式路口通行时的路径选择或方向指示灯的发出方式、道口前临时停止、红灯或黄灯的情况下向路口的进入、多个车辆几乎同时到达路口的情况下的优先行驶的顺序等的控制。在按照不同地区的交通法规进行车辆的自动驾驶控制的情况下，存在发生难以预料的事故的危险性。
然而，在此之前并未提出如下的方案：在车辆一边通过自动驾驶进行行驶一边跨越交通法规各不相同的地区的边界的情况下，随着应遵守的交通法规的变更而切换自动驾驶的控制本身。
因此，在本公开中，车辆的控制装置进行与按每个地区而不同的交通法规对应的适当的自动驾驶的控制。由此，在行驶的车辆通过自动驾驶而跨越交通法规各不相同的地区的边界地进行移动的情况下，也能够进行按照各地区的交通法规的适当的自动驾驶的控制，能够避免发生上述的难以预料的事故。
在本公开中，自动驾驶不仅包含由车辆控制车辆的转向和驱动的驾驶(完全自动驾驶)，还包含由用户执行转向和驱动等中的一部分控制的辅助驾驶。
图1是示出由控制装置进行自动驾驶控制的车辆500的一例的俯视概念图。车辆500具备车身501以及与车身501结合的一个以上的车轮502。典型的是，车辆500是四轮的汽车。车辆500也可以是两轮摩托车、三轮车等。即，车辆500也可以是四轮以外的车辆。车辆500能够使用车轮向规定的方向行驶。为了方便，在车辆500为四轮的汽车这一前提下进行下述的说明。
图2是示出具备本公开的控制装置的车辆500的结构例的框图。
车辆500具备车载系统1。车载系统1具备自动驾驶ECU 10、传感器装置20、用户接口30以及车辆控制ECU 40。车载系统1还可以具备交通信息接收装置50。作为一例，本公开的控制装置可以是自动驾驶ECU 10。但是，也可以将除此以外的装置解释为控制装置。例如，也能够将车载系统1解释为一个控制装置。
传感器装置20可以包括例如摄像装置、距离传感器等，但不限于它们。传感器装置20是用于获取光、图像、声音、电波、振动、热、GPS位置信息、信标等各种传感器信息的装置。传感器装置20可以安装为单个设备，也可以安装为多个设备。
用户接口30例如由触摸面板式的显示器装置等构成。用户接口30具有作为进行向搭乘于车辆500的用户(乘员)输出信息、受理来自用户的信息输入等在用户与车载系统1之间的信息的输入输出的接口的功能。在用户接口30是触摸面板式的显示器装置的情况下，可以通过在显示器中显示地图、行驶路线等信息来向用户呈现(输出)信息。与此相反地，通过用户用手指触摸触摸面板，车载系统1受理用户输入。与用户之间的信息传递单元不限于基于视觉的单元，用户接口30例如也可以包括进行声音输出的扬声器和进行声音输入的麦克风等。用户接口30是向车辆500的乘员通知某信息的通知单元的一例。
车辆控制ECU 40例如对驱动控制装置、转向控制装置、安全设备、电池、充电器等车辆500所具备的车载装置进行控制。车辆控制ECU 40经由CAN等与自动驾驶ECU 10连接，从自动驾驶ECU 10接收与自动驾驶有关的指令。车辆控制ECU 40在自动驾驶ECU 10的控制下控制上述的各种车载装置。
交通信息接收装置50是从车辆500的外部接收拥堵、交通管制等交通信息的装置。交通信息接收装置50例如可以是用于接收VICS(注册商标)的、FM多路天线、光信标天线、电波信标的接收机等。交通信息接收装置50可以从车辆500的外部接收表示车辆500的当前位置的信息(例如，表示设置有光信标发射器的位置的信息等)。自动驾驶ECU 10可以从交通信息接收装置50获取表示车辆500的当前位置的信息。
自动驾驶ECU 10具备通信接口11、处理器12以及存储器13。这些结构要素通过总线14相互连接。
处理器12例如使用CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、MPU(MicroProcessing Unit：微处理单元)、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)或者FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)来构成，与存储器13进行协作来进行各种处理以及控制。具体而言，处理器12参照存储器13中保持的程序，通过执行该程序，来在功能上实现规则解读部121、自动行驶处理部122、UI处理部123。处理器12是控制装置所具备的控制部的一例。
规则解读部121获取后述的表示与车辆500的自动驾驶有关的规则的信息(自动驾驶规则信息)并对其进行解读，并将解读出的控制规则作为控制规则信息发送到自动行驶处理部122。规则解读部121可以从存储器13获取自动驾驶规则信息。或者，规则解读部121也可以经由通信接口11而自用户接口30、从车辆500来看的外部装置等获取自动驾驶规则信息。在此，交通法规可能根据国家、州或都道府县等地区而不同，因此关于自动驾驶规则信息，可以按国家、州或都道府县等每个地区生成自动驾驶规则信息，并分别保存于存储器13、外部装置等。
在由规则解读部121解读出的控制规则(控制规则信息)中，例如包含车辆500进入到环形交叉口式路口时的控制规则(基于图4在后文描述)、与车辆500在道口前临时停止有关的控制规则(基于图5在后文描述)、与红灯时的车辆500右转有关的控制规则(基于图6在后文描述)、与黄灯时的车辆500的在路口的通过或者停止有关的控制规则(基于图7在后文描述)、与多台车辆同时进入路口的情况下的通行优先顺序有关的控制规则(基于图8和图9在后文描述)等。由规则解读部121解读出的控制规则不限于上述的具体例，例如也能够包含与在比车道的中央线靠右侧的位置行驶还是在比车道的中央线靠左侧的位置行驶有关的控制规则、与确定不能超车的车辆(校车、紧急车辆等)有关的控制规则、与能否根据乘车人数在优先道路上进行通行(HOV：(High Occupancy Vehicle：高乘载车辆))有关的控制规则等。自动驾驶规则信息可以是这些各个控制规则的集合，规则解读部121从自动驾驶规则信息之中提取及解读各个控制规则，并将解读后的控制规则(控制规则信息)发送到自动行驶处理部122。
自动行驶处理部122生成车辆500的行驶路线信息。自动行驶处理部122例如获取从用户接口30输入的目的地信息、由传感器装置20获取到的传感器信息、由交通信息接收装置50接收到的交通信息、保存于存储器13等的车辆500附近的地图信息、由规则解读部121解读出的控制规则信息等，基于这些信息来生成与自动驾驶有关的行驶路线。
自动行驶处理部122按照所生成的行驶路线向车辆控制ECU 40发送指令，控制沿着行驶路线的车辆500的自动行驶。此外，在本说明书中，将基于车辆的自动驾驶的行驶表达为“自动行驶”。自动行驶处理部122的自动行驶控制可以基于来自车辆控制ECU 40的反馈信息等来进行。
自动行驶处理部122能够基于在车辆500的行驶中由传感器装置20获取到的传感器信息，来进行车辆500的自动行驶控制。例如，在由传感器装置20所包括的摄像机检测到位于车辆500的前方的行人的情况、由传感器装置20所包括的冲击传感器或加速度传感器等检测到车辆500的碰撞的情况下，自动行驶处理部122能够向车辆控制ECU 40发送用于使车辆500紧急停止的指令。
在基于在车辆500的自动行驶中由交通信息接收装置50接收到的交通信息而探测到在当前行驶的行驶路线上发生了拥堵的情况下，自动行驶处理部122能够生成新的行驶路线，并控制沿着新的行驶路线的自动行驶。此外，自动行驶处理部122的新的行驶路线的生成处理可以参照从存储器13等获取到的车辆500的当前位置附近的地图信息、由规则解读部121追加解读出的自动驾驶规则信息等来执行。自动行驶处理部122可以将表示上述的新的行驶路线的信息发送到UI处理部123，并经由UI处理部123和用户接口30而向用户(车辆500的乘员)通知行驶路线的变更。
UI处理部123将经由用户接口30输入的用户输入信息进行转换以使得能够由自动行驶处理部122进行处理，并将转换后的信息发送到自动行驶处理部122。与此相反地，UI处理部123基于从自动行驶处理部122接收到的信息，来生成上述的行驶路线的变更通知等向用户(车辆500的乘员)呈现的信息，并将该信息发送到用户接口30。
作为用户的车辆500的乘员能够经由用户接口30选择新的行驶路线和原来的行驶路线中的任一者，另外，还能够进行最终目的地的变更、经由地的追加等。经由用户接口30获取到这样的用户输入的自动行驶处理部122可以根据用户所输入的信息来进行行驶路线的变更。
存储器13例如具有在执行处理器12的各处理时使用的作为工作存储器的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、以及对规定了处理器12的动作的程序和数据进行保存的ROM(Read Only Memory：只读存储器)。在RAM中临时保存由处理器12生成或获取到的数据或者信息。在ROM中写入有规定处理器12的动作的程序。存储器13可以存储上述的自动驾驶规则信息、车辆500附近的地图信息等。
通信接口11具有作为在车载系统1之间或者与车载系统1的外部之间进行信息的输入输出的接口的功能。
车载系统1的上述结构是一例，车载系统1也可以不必具备上述的全部结构要素。另外，车载系统1也可以还具备追加的结构要素。
图3是示出由本公开的控制装置进行的车辆500的自动驾驶控制的实施例的流程图。为了方便，以控制装置是图2所示的自动驾驶ECU 10且控制装置所具备的控制部是处理器12这一前提进行说明。但是，并不意图将控制装置以及控制部限定于自动驾驶ECU 10以及处理器12。在自动驾驶ECU 10成为处理的主体的情况下，该处理可以由作为控制部的处理器12执行。
在步骤St01中，开始进行车辆500的自动行驶。关于该自动行驶的开始，可以以用户输入(车辆500的乘员通过触摸面板操作、声音输入等输入目的地等)为触发而开始。在车辆500是通过外部装置的控制而进行移动的互联汽车的情况下，也可以通过从外部装置向自动驾驶ECU 10输入的指令来开始进行自动行驶。自动驾驶ECU 10从传感器装置20、交通信息接收装置50获取自动行驶的目的地的位置信息。然后，自动行驶处理部122如上所述进行行驶路线的生成和自动行驶的控制。
接着，自动驾驶ECU 10更新车辆500的当前的位置信息(步骤St02)。更具体而言，自动行驶处理部122从传感器装置20、交通信息接收装置50等获取车辆500的当前位置信息。
接着，自动驾驶ECU 10判定车辆500是否到达了目的地(步骤St03)。该判定能够通过自动行驶处理部122将在步骤St01中获取到的目的地的位置信息与在步骤St02中获取到的车辆500的当前位置信息进行比较来进行。在判定为车辆500到达了目的地的情况下(步骤St03：“是”)，处理转移到步骤St08。在判定为车辆500未到达目的地的情况下(步骤St03：“否”)，处理转移到步骤St04。
在步骤St04中，自动驾驶ECU 10判定车辆500是否将要跨越交通法规不同的地区彼此之间的边界。例如，自动行驶处理部122判定自动行驶中的车辆500是否将要跨越位于具有某交通法规的地区X与具有其它交通法规的地区Y之间的边界。在车辆500将要跨越交通法规不同的地区彼此之间的边界的情况下(步骤St04：“是”)，处理转移到步骤St05。在车辆500不是要跨越交通法规不同的地区彼此之间的边界的情况下(步骤St04：“否”)，处理转移到步骤St06。
在此，交通法规不同的地区彼此之间的边界可以按国家、州或都道府县等自治体的单位来决定，与该边界有关的信息可以保存于自动行驶处理部122执行的自动驾驶程序内。另外，与上述的边界有关的信息也可以记录在存储器13内。例如在德国和法国交通法规存在不同的部分。即，有时交通法规按每个地区而不同。在按照德国的交通法规进行自动行驶的车辆500在行驶中从德国跨越国家到陆地毗连的法国那样的情况下，需要准备跨越国家后的车辆500应遵守的法国的交通法规。因此，例如，在步骤St04中，自动行驶处理部122判定正在德国行驶的车辆500是否接近与法国之间的国界(边界)。另外，即使在同一国家之中，也认为交通法规根据州而不同。在这样的情况下，自动行驶处理部122与上述同样地判定正在某州行驶的车辆500是否接近与交通法规不同的其它州之间的分界。
自动驾驶ECU 10能够基于在步骤St02中获取到的车辆500的当前位置信息，来执行步骤St04中的车辆500是否将要跨越交通法规不同的地区彼此之间的边界的判定。更具体而言，自动行驶处理部122能够根据上述的当前位置信息、从存储器13等获取到的地图信息、以及在步骤St01中由自动行驶处理部122生成的行驶路线，来判定车辆500是否将要跨越交通法规不同的地区彼此之间的边界(车辆500是否接近国界或州的分界等至规定的距离)。
在步骤St05中，自动驾驶ECU 10获取与车辆500此后要行驶的地区(越过了上述的边界以后的地区)的交通法规对应的自动驾驶规则信息。例如，在车辆500要从德国跨越国界到法国行驶且当前位于法国侧的国界附近的情况下，自动驾驶ECU 10获取与作为车辆500此后要行驶的地区(越过了上述的边界以后的前方地区)的德国的交通法规对应的自动驾驶规则信息。自动驾驶规则信息的格式没有限定，例如可以是将与交通法规中的条文相当的条件判断以XML等结构化的形式表达的格式。此外，自动驾驶规则信息也可以以文本形式、表格形式等格式表达。
自动驾驶规则信息预先存储于存储器13，在步骤St05中，自动行驶处理部122可以通过从存储器13读出来获取自动驾驶规则信息。另外，自动驾驶ECU 10也可以经由通信接口11来与外部服务器等进行通信，从外部服务器等获取自动驾驶规则信息。获取到的自动驾驶规则信息由规则解读部121解读，与该自动驾驶规则信息对应的控制规则信息由自动行驶处理部122读入。但是，在该阶段中，不进行对自动行驶处理部122所使用的控制规则的切换。
在步骤St06中，自动驾驶ECU 10判定车辆500是否跨越了交通法规不同的地区彼此之间的边界。例如，自动行驶处理部122判定在具有某交通法规的地区X进行了行驶的车辆500是否进入了具有其它交通法规的地区Y。自动行驶处理部122能够基于在步骤St02中获取到的车辆500的当前位置信息、从存储器13等获取到的地图信息、以及在步骤St01中由自动行驶处理部122生成的行驶路线来进行该判定。在车辆500跨越了交通法规不同的地区彼此之间的边界的情况下(步骤St06：“是”)，处理转移到步骤St07。在车辆500尚未跨越交通法规不同的地区彼此之间的边界的情况下(步骤St06：“否”)，处理返回到步骤St02。
在步骤St07中，自动驾驶ECU 10切换所参照的控制规则。即，由于在具有某交通法规的地区X进行了行驶的车辆500跨越边界而进入了具有其它交通法规的地区Y，因此将自动行驶处理部122参照的自动驾驶的控制规则从与地区X的交通法规对应的控制规则切换到与地区Y的交通法规对应的控制规则。此外，也可以在进行上述的控制规则的切换时，具备自动行驶处理部122的处理器12向用户接口30发送控制信号。处理器12根据该控制信号，经由用户接口30来向车辆500的乘员通知自动驾驶中的控制内容从地区X用的控制内容切换到了地区Y用的控制内容。
在切换所参照的控制规则后，处理返回到步骤St02，自动行驶处理部122控制车辆500的自动行驶，以使车辆500按照地区Y的交通法规进行行驶。
在步骤St08中，车辆500到达了目的地，因此车辆500的自动行驶结束。即，由自动行驶处理部122进行的车辆控制ECU 40等的控制结束。
自动驾驶ECU 10进行上述那样的自动驾驶控制，由此即使在车辆500跨越交通法规各不不同的地区(国家、州、都道府县等)彼此之间的边界地行驶的情况下，车辆500也能够按照各个地区的交通法规进行自动行驶。
图4是示出关于环形交叉口式路口的交通法规的概念图。在A国，在交通法规中规定了：在车辆500进入到环形交叉口式路口时，应如以下那样进行行驶车道的选择和方向指示灯操作。
<A国的关于环形交叉口式路口的交通法规>
·在路口进行直行、左转、右转的任一种情况下，车辆都必须沿着路口的(左)侧端慢行。
·在路口进行直行、左转、右转的任一种情况下，车辆在出路口时都必须点亮左方向指示灯(到达路口时不需要点亮方向指示灯)。
在A国内行驶的车辆500的自动行驶处理部122按照与A国的关于环形交叉口式路口行驶的交通法规相当的控制规则，控制车辆500的自动行驶。例如，自动行驶处理部122参照以下那样的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
·若车辆500相对于环形交叉口式路口的入口接近至规定的第一距离，则以使车辆500减速至相当于慢行的规定的速度的方式控制车辆控制ECU 40。
·若车辆500相对于环形交叉口式路口的入口接近至预定的第二距离(第一距离>第二距离)，则以使车辆500靠近路口的侧端的方式控制车辆控制ECU 40。
·若车辆500相对于环形交叉口式路口的出口接近至规定的第三距离，则以使左方向指示灯点亮的方式控制车辆控制ECU 40。
以自动行驶处理部122为处理主体的上述的控制规则只不过是例示，自动行驶处理部122也可以参照这些以外的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
自动行驶处理部122按照与A国的关于环形交叉口式路口的交通法规相当的控制规则来控制车辆500的自动驾驶，由此车辆500能够按照A国的交通法规正确地在环形交叉口式路口行驶。
另一方面，在B国，在交通法规中规定了：在车辆500进入到环形交叉口式路口时，应如以下那样进行行驶车道的选择和方向指示灯操作。
<B国的关于环形交叉口式路口的交通法规>
·在路口进行直行的情况下：如果没有进行其它指示的路面标志，则车辆可以在右车道和左车道中的任一个车道上行驶。但是，必须在环形交叉口式路口的相同车道上行驶并向着路口出口的相同车道进行脱离。车辆在到达路口之前不点亮方向指示灯。车辆在从路口脱离之前的期间持续点亮左方向指示灯。
·在路口进行左转的情况下：在到达路口时，车辆点亮左方向指示灯，在左侧的车道上行驶。
·在路口进行右转的情况下：在到达路口时，车辆点亮右方向指示灯，在右侧的车道上行驶。车辆维持在右侧的车道上行驶，在向着路口出口的右车道进行脱离之前，将左方向指示灯点亮。
在此，考虑在A国内进行了自动行驶的车辆500跨越国界进入到B国的情况。在本申请所涉及的上述那样的对控制规则的切换(步骤St07)未进行的情况下，车辆500的自动行驶处理部122按照与A国的关于环形交叉口式路口的交通法规相当的控制规则，控制车辆500在B国内的自动行驶。于是，车辆500在B国内的环形交叉口式路口进行右转的情况下，也在左车道上行驶，将左方向指示灯点亮。此时，在车辆500的紧后方行驶的后续车辆的驾驶员会误认为由于前方的车辆500未靠右车道也没有点亮右方向指示灯、因此应该不会右转。该误认可能成为发生车辆彼此的碰撞等难以预料的事故的原因。
为了避免这样的事态从而进行安全的自动行驶，在车辆500从A国跨越国界到B国时，自动行驶处理部122将参照的控制规则从A国用的控制规则切换到B国用的控制规则(步骤St07)。控制规则切换后的车辆500的自动行驶处理部122按照与B国的关于环形交叉口式路口的交通法规相当的控制规则，控制车辆500的自动行驶。例如，自动行驶处理部122参照以下那样的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
·基于已生成(步骤St01)的行驶路线，判定车辆500要进行右转、左转、直行中的哪一个(哪个行驶方向)。
·对从传感器装置所包括的摄像机获得的图像信息进行解析来判定行进方向的车道数是否有多个。
·对从传感器装置所包括的摄像机获得的图像信息进行解析来判定在路口的跟前附近是否存在进行应在多个车道中的特定车道上行驶等指示的道路标志。
·根据是否存在路面标志以及车辆500要进行右转、左转、直行中的哪一个(哪个行驶方向)，来判定应在多个车道中的哪个车道上(右车道或左车道)行驶，并根据需要进行车辆500的车道变更控制。
·在车辆500在路口进行左转或直行的情况下，在路口入口附近点亮左方向指示灯。在车辆500在路口进行右转的情况下，在进入路口时点亮右方向指示灯后，在进入路口后熄灭右方向指示灯并点亮左方向指示灯。
以自动行驶处理部122为处理主体的上述的控制规则只不过是例示，自动行驶处理部122也可以参照这些以外的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
将所参照的控制规则切换后的车辆500中的自动行驶处理部122按照B国的交通法规，控制与各个行驶方向相应的行驶车道选择(及在需要的情况下进行车道变更)、以及方向指示灯的点亮处理。其结果，车辆500能够按照B国的交通法规正确地在环形交叉口式路口行驶，能够避免基于上述的误认的难以预料的事故，从而进行安全的自动行驶。
上述示出了在A国自动行驶的车辆500跨越国界进入到B国的情况下的、对自动行驶处理部122参照的控制规则进行切换的例子。另一方面，在B国自动行驶的车辆500跨越国界进入到A国的情况下，也同样地可以进行对自动行驶处理部122参照的控制规则的切换(步骤St07)。在B国内进行了自动行驶的车辆500跨越国界进入到A国时，在本申请所涉及的上述那样的对控制规则的切换(步骤St07)未进行的情况下，车辆500的自动行驶处理部122按照与B国的关于环形交叉口式路口的交通法规相当的控制规则，控制车辆500在A国内的自动行驶。于是，车辆500在A国内的环形交叉口式路口进行右转的情况下，也会在持续点亮方向指示灯的状态下在环形交叉口式路口内行驶。此时，在车辆500的紧后方行驶的后续车辆的驾驶员会误认为前方的车辆500由于点亮了方向指示灯而应该在环形交叉口式路口进行左转。该误认可能成为发生车辆彼此的碰撞等难以预料的事故的原因。实际上，在环形交叉口式路口的左转方向的出口存在人行道，后续车辆的驾驶员考虑到在上述人行道之上存在行人那样的情况下车辆500会停止，从而使后续车辆减速。于是，上述的后续车辆有可能与上述的后续车辆的更后方的车辆碰撞。
图5是示出关于道口前临时停止的交通法规的概念图。在C国，在交通法规中规定了：在车辆500进入到道口时，应如以下那样进行车辆的操作。
<C国的关于道口前临时停止的交通法规>
·车辆在要通过道口时，必须在道口的跟前(在设置有基于道路标志等的停止线时，在该停止线的跟前)停止，并且在确认安全之后行进。
在C国内行驶的车辆500的自动行驶处理部122按照与C国的关于道口前临时停止的交通法规相当的控制规则，控制车辆500的自动行驶。例如，自动行驶处理部122参照以下那样的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
·探测位于车辆500的行进方向上的道口的存在的情况。可以基于由上述的传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像、地图信息、GPS位置信息等来执行该探测。
·控制传感器装置20所包括的摄像机进行图像识别来识别在已探测到的道口的跟前是否画有表示停止线的白线。
·在道口的跟前画有表示停止线的白线的情况下，以使车辆500减速并使车辆500在白线的跟前停止的方式控制车辆控制ECU 40。
·在道口的跟前未画有表示停止线的白线的情况下，以使车辆500减速并使车辆500在距道口跟前规定的距离的道口跟前的位置停止的方式控制车辆控制ECU 40。
·在车辆500停止后，将车辆500的停止状态维持规定的秒数。
·判定车辆500是否能够安全地通过道口。该判定可以通过自动行驶处理部122控制传感器装置20所包括的摄像机并进行图像识别来进行。自动行驶处理部122例如可以通过根据摄像机的摄像图像进行图像识别来探测阻断机的状态(阻断机所具备的灯的点亮状态、阻断机降下的水平棒等的状态)、存在于道口附近的其它车辆、行人、自行车等的位置、列车是否通过了轨道等，并基于这些信息来进行上述的判定。另外，自动行驶处理部122也可以通过传感器装置20所包括的麦克风获取车辆500的周围的声音，探测与列车的接近相当的声音，并基于该声音信息来进行上述的判定。
·每隔规定的时间间隔地多次地进行上述的车辆500是否能够安全地通过道口的判定，在判定为车辆500能够安全地通过道口的阶段，以使车辆500加速、前进的方式控制车辆控制ECU 40来通过道口。
以自动行驶处理部122为处理主体的上述的控制规则只不过是例示，自动行驶处理部122也可以参照这些以外的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
自动行驶处理部122按照与C国的关于道口前临时停止的交通法规相当的控制规则来控制车辆500的自动驾驶，由此车辆500能够在按照C国的交通法规正确地进行道口前临时停止之后通过道口。
另一方面，在D国，在交通法规中规定了：在车辆500进入到道口时，应如以下那样进行车辆的操作。
<D国的关于道口前临时停止的交通法规>
·车辆在要通过道口时，在阻断机降下的情况下必须停止。
·在阻断机未降下的情况下，车辆也可以不进行减速或临时停止。
在此，考虑在C国内进行了自动行驶的车辆500跨越国界进入到D国的情况。在本申请所涉及的上述那样的对控制规则的切换(步骤St07)未进行的情况下，车辆500的自动行驶处理部122按照与C国的关于道口前临时停止的交通法规相当的控制规则，控制车辆500在D国内的自动行驶。于是，在阻断机未降下的情况下，车辆500在D国内的道口前临时停止。此时，在车辆500的紧后方行驶的后续车辆的驾驶员误认为车辆500不会减速也不会临时停止而会直行。该误认可能成为发生车辆彼此的碰撞等难以预料的事故的原因。
为了避免这样的事态从而进行安全的自动行驶，在车辆500从C国跨越国家到D国时，自动行驶处理部122将参照的控制规则从C国用的控制规则切换到D国用的控制规则(步骤St07)。控制规则切换后的车辆500的自动行驶处理部122按照与D国的关于道口前临时停止的交通法规相当的控制规则，控制车辆500的自动行驶。例如，自动行驶处理部122参照以下那样的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
·探测位于车辆500的行进方向上的道口的存在的情况。可以基于由上述的传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像、地图信息、GPS位置信息等来执行该探测。
·控制传感器装置20所包括的摄像机进行图像识别来识别在已探测到的道口阻断机是否降下。
·在阻断机未降下的情况下，以使车辆500以原来的速度通过道口的方式控制车辆控制ECU 40。
·在阻断机降下的情况下，以使车辆500减速并使车辆500在距道口规定的距离的道口跟前的位置停止的方式控制车辆控制ECU 40。
·控制传感器装置20所包括的摄像机进行图像识别来判定在已探测到的道口阻断机是否升起。
·每隔规定的时间间隔地多次地进行上述的阻断机是否升起的判定，在判定为阻断机升起了的阶段，以使车辆500加速、前进的方式控制车辆控制ECU 40来通过道口。
以自动行驶处理部122为处理主体的上述的控制规则只不过是例示，自动行驶处理部122也可以参照这些以外的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
将所参照的控制规则切换后的车辆500中的自动行驶处理部122按照D国的交通法规，控制车辆500的行驶、临时停止、再加速等。其结果，车辆500能够按照D国的交通法规正确地通过道口，能够避免基于上述误认的难以预料的事故，从而进行安全的自动行驶。
上述示出了在C国自动行驶的车辆500跨越国界进入到D国的情况下的、对自动行驶处理部122参照的控制规则进行切换的例子。另一方面，在D国自动行驶的车辆500跨越国界进入到C国的情况下，也同样地可以进行对自动行驶处理部122参照的控制规则的切换(步骤St07)。
图6是示出E国的关于红灯的临时停止的交通法规的概念图。在E国的a州，在交通法规中规定了：在车辆500进入到路口时，应如以下那样进行车辆的操作。
<E国的a州的关于红灯的临时停止的交通法规>
·信号灯中的红色的灯光(红灯)：车辆不能越过停止位置而行进。
在E国的a州内行驶的车辆500的自动行驶处理部122按照与E国的a州的关于红灯的临时停止的交通法规相当的控制规则，控制车辆500的自动行驶。例如，自动行驶处理部122参照以下那样的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
·探测位于车辆500的行进方向上的信号灯的存在的情况。可以基于由上述的传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像来执行该探测。
·基于上述摄像机的摄像图像来判别已探测到的信号灯的灯光的颜色。在为红色的灯光(红灯)的情况下，以使车辆500减速并使车辆500在停止位置的跟前停止的方式控制车辆控制ECU 40。
·在车辆500停止后，判定已探测到的信号灯的灯光的颜色是否改变为绿色(绿灯)。可以基于由上述的传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像来执行该判定。
·每隔规定的时间间隔地多次地进行上述的已探测到的信号灯的灯光的颜色是否改变为绿色(绿灯)的判定，在判定为信号灯的灯光的颜色改变为绿色(绿灯)的阶段，以使车辆500加速、前进的方式控制车辆控制ECU 40来通过路口。
以自动行驶处理部122为处理主体的上述的控制规则只不过是例示，自动行驶处理部122也可以参照这些以外的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
自动行驶处理部122按照与E国的a州的关于红灯的临时停止的交通法规相当的控制规则来控制车辆500的自动驾驶，由此，车辆500能够在按照E国的交通法规正确地在路口前临时停止之后在绿灯时通过路口。
另一方面，在E国的b州，在交通法规中规定了：在车辆500进入到路口时，应如以下那样进行车辆的操作。
<E国的b州的关于红灯的临时停止的交通法规>
·信号灯中的红色的灯光(红灯)：车辆必须在比停止位置靠前的位置临时停止。进行了临时停止的车辆在右转的情况下可以在确认了没有车辆从左侧过来之后在红色的灯光(红灯)时进入路口。
在此，考虑在E国的a州进行了自动行驶的车辆500跨越州的分界进入到b州的情况。在本申请所涉及的上述那样的对控制规则的切换(步骤St07)未进行的情况下，车辆500的自动行驶处理部122按照与a州的关于红灯的临时停止的交通法规相当的控制规则，控制车辆500在b州内的自动行驶。于是，在前方的信号是红色的灯光的情况下，要进行右转的车辆500在停止位置之前临时停止，并持续停止直到信号变为绿色的灯光为止。此时，在车辆500的紧后方行驶的后续车辆的驾驶员在没有其它车辆从左侧过来的情况下，误认为车辆500即使在红灯时也会开始右转。该误认可能成为发生车辆彼此的碰撞等难以预料的事故的原因。
为了避免这样的事态从而进行安全的自动行驶，在车辆500从E国的a州跨越州的分界到b州时，自动行驶处理部122将参照的控制规则从a州用的控制规则切换到b州用的控制规则(步骤St07)。控制规则切换后的车辆500的自动行驶处理部122按照与b州的关于红灯的临时停止的交通法规相当的控制规则，控制车辆500的自动行驶。例如，自动行驶处理部122参照以下那样的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
·探测位于车辆500的行进方向上的信号灯的存在的情况。可以基于由上述的传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像来执行该探测。
·基于上述摄像机的摄像图像来判别已探测到的信号灯的灯光的颜色。在为红色的灯光(红灯)的情况下，以使车辆500减速并使车辆500在停止位置的跟前停止的方式控制车辆控制ECU 40。
·在车辆500停止后，判定是否存在要从路口的左侧进入到路口的其它车辆。可以基于由上述的传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像来执行该判定。
·每隔规定的时间间隔地多次地进行上述的是否存在要从路口的左侧进入到路口的其它车辆的判定，在判定为不存在这样的其它车辆的阶段，以使车辆500加速、前进的方式控制车辆控制ECU 40来在路口进行右转并通过该路口。
以自动行驶处理部122为处理主体的上述的控制规则只不过是例示，自动行驶处理部122也可以参照这些以外的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
将所参照的控制规则切换后的车辆500中的自动行驶处理部122按照E国的b州的交通法规，控制车辆500的行驶、临时停止、右转向、再加速等。其结果，车辆500能够按照E国的b州的交通法规正确地右转通过路口，能够避免基于上述的误认的难以预料的事故，从而进行安全的自动行驶。
上述示出了在E国的a州自动行驶的车辆500跨越国界进入到E国的b州的情况下的、对自动行驶处理部122参照的控制规则进行切换的例子。另一方面，在E国的b州自动行驶的车辆500跨越国界进入到E国的a州的情况下，也同样地可以进行对自动行驶处理部122参照的控制规则的切换(步骤St07)。
图7是示出关于黄灯的临时停止的交通法规的概念图。在F国，在交通法规中规定了：在车辆500进入到路口时，应如以下那样进行车辆的操作。
<F国的关于黄灯的临时停止的交通法规>
·信号灯中的黄色的灯光(黄灯)：车辆不能越过停止位置而行进。
在F国内自动行驶的车辆500的自动行驶处理部122按照与F国的关于黄灯的临时停止的交通法规相当的控制规则，控制车辆500的自动行驶。例如，自动行驶处理部122参照以下那样的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
·探测位于车辆500的行进方向上的信号灯的存在的情况。可以基于由上述的传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像来执行该探测。
·基于所述摄像机的摄像图像，来判别已探测到的信号灯的灯光的颜色。在为黄色的灯光(黄灯)的情况下，以使车辆500减速并使车辆500在停止位置的跟前停止的方式控制车辆控制ECU 40。
·在车辆500停止后，判定已探测到的信号灯的灯光的颜色是否改变为绿色(绿灯)。可以基于由上述的传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像来执行该判定。
·每隔规定的时间间隔地多次地进行上述的已探测到的信号灯的灯光的颜色是否改变为绿色(绿灯)的判定，在判定为信号灯的灯光的颜色改变为绿色(绿灯)的阶段，以使车辆500加速、前进的方式控制车辆控制ECU 40来通过路口。
以自动行驶处理部122为处理主体的上述的控制规则只不过是例示，自动行驶处理部122也可以参照这些以外的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
自动行驶处理部122按照与F国的关于黄灯的临时停止的交通法规相当的控制规则来控制车辆500的自动驾驶，由此车辆500能够在按照F国的交通法规正确地在路口前停止之后在绿灯时通过路口。
另一方面，在G国，在交通法规中规定了：在车辆500进入到路口时，应如以下那样进行车辆的操作。
<G国的关于黄灯的临时停止的交通法规>
·信号灯中的黄色的灯光(黄灯)：车辆不能越过停止位置而行进。但是，在显示黄色的灯光的信号时由于接近该停止位置而无法安全地停止的情况除外。
在此，考虑在F国内自动行驶的车辆500跨越州的边界进入到G国的情况。在本申请所涉及的上述那样的对控制规则的切换(步骤St07)未进行的情况下，车辆500的自动行驶处理部122按照与F国的关于黄灯的临时停止的交通法规相当的控制规则，控制车辆500在G国内的自动行驶。于是，在前方的信号灯是黄色的灯光的情况下，在车辆500以高速行驶的情况下，车辆500也在停止位置临时停止，并持续停止直到信号变为绿色的灯光为止。此时，在车辆500的紧后方行驶的后续车辆的驾驶员误认为由于车辆500加快速度地接近停止位置而无法安全地停止、因此车辆500会直接进入到路口，后续车辆也有可能同样地要进入到路口。其结果，可能发生车辆彼此的碰撞等难以预料的事故。
为了避免这样的事态从而进行安全的自动行驶，在车辆500从F国内跨越国界到G国时，自动行驶处理部122将参照的控制规则从F国用的控制规则切换到G国用的控制规则(步骤St07)。控制规则切换后的车辆500的自动行驶处理部122按照与G国的关于黄灯的临时停止的交通法规相当的控制规则，控制车辆500的自动行驶。例如，自动行驶处理部122参照以下那样的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
·探测位于车辆500的行进方向上的信号灯的存在的情况。可以基于由上述的传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像来执行该探测。
·基于上述摄像机的摄像图像，来判别已探测到的信号灯的灯光的颜色。在为黄色的灯光(黄灯)的情况下，探测表示停止位置的停止线。可以基于由上述的传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像来执行该探测。
·计算从车辆500的当前位置到探测到的停止线的距离。作为车辆500的当前位置，可以使用从传感器装置20所包括的GPS接收机获取到的GPS位置信息。
·从车辆控制ECU 40获取车辆500的当前的行驶速度作为反馈信息。
·基于从车辆500的当前位置到停止线的距离以及车辆500的当前的行驶速度，来判定车辆500是否能够安全地停止在停止位置。
·在判定为车辆500无法安全地停止在停止位置的情况下，以使车辆500前进的方式控制车辆控制ECU 40来通过路口。
·在判定为车辆500能够安全地停止在停止位置的情况下，以使车辆500减速并使车辆500在停止线的跟前停止的方式控制车辆控制ECU 40。
·在车辆500停止后，判定已探测到的信号灯的灯光的颜色是否改变为绿色(绿灯)。可以基于由上述的传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像来执行该判定。
·每隔规定的时间间隔地多次地进行上述的已探测到的信号灯的灯光的颜色是否改变为绿色(绿灯)的判定，在判定为信号灯的灯光的颜色改变为绿色(绿灯)的阶段，以使车辆500加速、前进的方式控制车辆控制ECU 40来通过路口。
以自动行驶处理部122为处理主体的上述的控制规则只不过是例示，自动行驶处理部122也可以参照这些以外的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
将所参照的控制规则切换后的车辆500中的自动行驶处理部122按照G国的交通法规，控制车辆500的行驶、临时停止、再加速等。其结果，车辆500能够按照G国的交通法规正确地应对黄灯，并通过路口。另外，车辆500能够避免基于上述的误认的难以预料的事故，从而进行安全的自动行驶。
上述示出了在F国自动行驶的车辆500跨越国界进入到G国的情况下的、对自动行驶处理部122参照的控制规则进行切换的例子。另一方面，在G国自动行驶的车辆500跨越国界进入到F国的情况下，也同样地可以进行对自动行驶处理部122参照的控制规则的切换(步骤St07)。
图8是示出与多个车辆要几乎同时进入到路口的情况下的通行优先顺序有关的交通法规的概念图。在H国，在交通法规中规定了：在车辆500进入到路口时，应如以下那样进行车辆的操作。
<H国的与多个车辆要几乎同时进入到路口的情况下的通行优先顺序有关的交通法规>
·在未在进行交通整理的路口，除了存在优先道路的情况以外，车辆不能妨碍在与其通行的道路交叉的道路(交叉道路)上从左方行进来的车辆的行进。
在H国内行驶的车辆500的自动行驶处理部122按照与H国的关于多个车辆要几乎同时进入到路口的情况下的通行优先顺序的交通法规相当的控制规则，控制车辆500的自动行驶。例如，自动行驶处理部122参照以下那样的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
·探测位于车辆500的行进方向上的路口的存在的情况。可以基于由上述的传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像、地图信息、GPS位置信息等来执行该探测。
·判定探测到的路口是否为不存在优先道路且未在进行交通整理的路口。可以基于与地图信息相关联的关于该路口的道路标志信息、或者对由上述的传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像中所拍进的道路标志进行图像识别而获取到的道路标志信息来执行该判定。还可以基于是否将把持荧光棒等进行交通整理的人拍进到由上述的传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像来执行上述判定。
·判定是否存在在交叉道路上从左方行进来的车辆。可以基于由上述的传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像来执行该判定。
·在判定为不存在在交叉道路上从左方行进来的车辆的情况下，以使车辆500前进的方式控制车辆控制ECU 40来通过路口。
·在判定为存在在交叉道路上从左方行进来的车辆的情况下，以使车辆500减速并使车辆500停止的方式控制车辆控制ECU 40。
·在车辆500停止后，判定是否变得不存在在交叉道路上从左方行进来的车辆(从左方行进来的车辆是否已通过路口)。可以基于由传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像来执行该判定。
·每隔规定的时间间隔地多次地进行上述的是否变得不存在在交叉道路上从左方行进来的车辆的判定，在判定为变得不存在在交叉道路上从左方行进来的车辆的阶段，以使车辆500加速、前进的方式控制车辆控制ECU 40来通过路口。
以自动行驶处理部122为处理主体的上述的控制规则只不过是例示，自动行驶处理部122也可以参照这些以外的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
自动行驶处理部122按照与H国的关于多个车辆要几乎同时进入到路口的情况下的通行优先顺序的交通法规相当的控制规则来控制车辆500的自动驾驶，由此车辆500能够按照H国的交通法规正确地通过路口。
另一方面，在I国，在交通法规中规定了：在车辆500进入到上述的路口时，应如以下那样进行车辆的操作。
<I国的关于多个车辆要几乎同时进入到路口的情况下的通行优先顺序的交通法规>
·车辆必须在具有记载为“ALL WAY STOP(全向停车)”或“4 WAY STOP(四向停车)”的标志的路口临时停止，并按到达路口的顺序在路口通行。但是，在存在几乎同时到达路口的其它车辆的情况下，位于右侧的车辆优先。
图9是说明车辆500按照与不同地区的交通法规相当的控制规则在路口自动行驶的情况下的危险性的概念图。
在此，考虑在H国内进行了自动行驶的车辆500跨越国界进入到I国的情况。在本申请所涉及的上述那样的对控制规则的切换(步骤St07)未进行的情况下，车辆500的自动行驶处理部122按照与H国的关于路口的交通法规相当的控制规则，控制车辆500在I国内的自动行驶。于是，在车辆500的左侧不存在几乎同时到达路口的车辆的情况下(图9所示那样的状态的情况下)，车辆500开始进入到路口。另一方面，在车辆500的右侧存在与车辆500几乎同时到达路口的其它车辆的情况下(图9所示那样的状态的情况下)，在I国该其它车辆能够优先进入到路口，因此该其它车辆也开始进入到路口。其结果，可能发生车辆500与其它车辆在路口内碰撞等难以预料的事故。
为了避免这样的事态从而进行安全的自动行驶，在车辆500从H国跨越国界到I国时，自动行驶处理部122将参照的控制规则从H国用的控制规则切换到I国用的控制规则(步骤St07)。控制规则切换后的车辆500的自动行驶处理部122按照与I国的关于多个车辆要几乎同时进入到路口的情况下的通行优先顺序的交通法规相当的控制规则，控制车辆500的自动行驶。例如，自动行驶处理部122参照以下那样的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
·探测位于车辆500的行进方向上的路口的存在的情况。可以基于由上述的传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像、地图信息、GPS位置信息等来执行该探测。
·判定在探测到的路口是否存在记载为“ALL WAY STOP”或“4 WAY STOP”的标志。可以对由上述的传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像中所拍进的道路标志进行图像识别，并基于通过该图像识别获取到的道路标志信息来执行该判定。
·在判定为在探测到的路口存在记载为“ALL WAY STOP”或“4 WAY STOP”的标志的情况下，以使车辆500减速并使车辆500停止的方式控制车辆控制ECU 40。
·进行一次或者每隔规定的时间间隔地多次地进行是否存在在交叉道路上从右方行进来的车辆。可以基于由上述的传感器装置20所包括的摄像机得到的摄像图像来执行该判定。在该判定的结果是判定为变得不存在在交叉道路上从右方行进来的车辆的阶段，以使车辆500加速、前进的方式控制车辆控制ECU 40来通过路口。
以自动行驶处理部122为处理主体的上述的控制规则只不过是例示，自动行驶处理部122也可以参照这些以外的控制规则来控制车辆500的自动驾驶。
将所参照的控制规则切换后的车辆500中的自动行驶处理部122按照I国的交通法规，控制车辆500的行驶、临时停止、再加速等。其结果，车辆500能够按照I国的交通法规正确地通过路口。另外，车辆500能够避免上述的碰撞等难以预料的事故，从而进行安全的自动行驶。
上述示出了在H国自动行驶的车辆500跨越国界进入到I国的情况下的、对自动行驶处理部122参照的控制规则进行切换的例子。另一方面，在I国内自动行驶的车辆500跨越国界进入到H国的情况下，也同样地可以进行对自动行驶处理部122参照的控制规则的切换(步骤St07)。
如上所述，所述控制部对基于与交通法规对应的控制规则信息的所述控制内容进行切换。所述程序使所述控制装置以对基于与交通法规对应的控制规则信息的所述控制内容进行切换的方式发挥功能。关于所述控制方法，在基于所述车辆的位置来对所述车辆的自动驾驶中的控制内容进行切换的步骤中，对基于与交通法规对应的控制规则信息的所述控制内容进行切换。根据上述，车辆能够基于车辆的位置，来按照与该位置相应的交通法规安全地自动行驶。
在上述结构中，在所述车辆跨越交通法规不同的地区彼此之间的边界的情况下，所述控制部进行所述控制内容的切换。由此，在车辆跨越交通法规不同的地区地自动行驶的情况下，所述车辆也能够按照各个地区的交通法规安全地自动行驶。
在上述结构中，在所述车辆跨越交通法规不同的地区彼此之间的边界之前，所述控制部获取与在所述车辆跨越了所述边界之后所述车辆要通行的地区的交通法规对应的控制规则信息。由此，能够在车辆跨越上述的边界之前，预先准备与边界的前方的地区的交通法规对应的控制规则，能够顺利地进行控制规则的切换。
在上述结构中，所述控制部基于所述车辆的位置，来对在环形交叉口式的路口处所述车辆的行驶车道选择控制及方向指示灯的控制进行切换。由此，在车辆跨越与环形交叉口式路口有关的交通法规不同的地区地自动行驶的情况下，车辆也能够按照各个地区的交通法规安全地自动行驶。
在上述结构中，所述控制部基于所述车辆的位置，来对与所述车辆在道口前的临时停止及在道口的通过有关的行驶控制进行切换。由此，在车辆跨越与道口有关的交通法规不同的地区地自动行驶的情况下，车辆也能够按照各个地区的交通法规安全地自动行驶。
在上述结构中，所述控制部基于所述车辆的位置，来对与在所述车辆的行进方向为红灯的路口处所述车辆的临时停止及向所述路口的进入有关的行驶控制进行切换。由此，在车辆跨越与路口的红灯有关的交通法规不同的地区地自动行驶的情况下，车辆也能够按照各个地区的交通法规安全地自动行驶。
在上述结构中，所述控制部基于所述车辆的位置，来对与在所述车辆的行进方向为黄灯的路口处所述车辆的临时停止及向所述路口的进入有关的行驶控制进行切换。由此，在车辆跨越与路口的黄灯有关的交通法规不同的地区地自动行驶的情况下，车辆也能够按照各个地区的交通法规安全地自动行驶。
在上述结构中，所述控制部基于所述车辆的位置，来对与在多个车辆从多个方向进入路口的情况下所述车辆的临时停止及向所述路口的进入有关的行驶控制进行切换，该行驶控制基于所述多个车辆通过所述路口的优先顺序进行。由此，在车辆跨越多个车辆从多个方向进入到路口的情况下的交通法规不同的地区地自动行驶的情况下，车辆也能够按照各个地区的交通法规安全地自动行驶。
在上述结构的车辆中，车辆具备通知单元，在所述控制内容被进行了切换时，所述控制部控制所述通知单元，以向所述车辆的乘员通知所述控制内容被进行了切换这一情况。由此，能够向车辆的乘员通知自动行驶中的车辆应遵循的交通法规的改变了这一情况。
以上，参照附图来对各种实施方式进行了说明，但本发明当然不限定于这样的例子。显然若是本领域技术人员则能够在权利要求书所记载的范畴内想到各种变更例或修正例，并且本领域技术人员能够理解这些当然也属于本发明的技术范围。另外，也可以在不脱离发明的主旨的范围内将上述实施方式中的各结构要素任意地组合。
此外，本申请是基于2019年12月25日提交的日本专利申请(日本特愿2019-234064)的申请，该日本专利申请的内容以参照的方式而被引用到本申请中。
产业上的可利用性
本公开在根据车辆的当前位置来切换车辆的内部控制时是有用的。
附图标记说明
1：车载系统；10：自动驾驶ECU；11：通信接口；12：处理器；121：规则解读部；122：自动行驶处理部；123：UI处理部；13：存储器；14：总线；20：传感器装置；30：用户接口；40：车辆控制ECU；50：交通信息接收装置；500：车辆；501：车身；502：车轮。

Claims (15)

1.一种控制装置，对车辆的自动驾驶进行控制，
所述控制装置具备控制部，
所述控制部基于所述车辆的位置，来对所述车辆的自动驾驶中的控制内容进行切换。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述控制部对基于与交通法规对应的控制规则信息的所述控制内容进行切换。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
在所述车辆跨越交通法规不同的地区彼此之间的边界的情况下，所述控制部进行所述控制内容的切换。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，
在所述车辆跨越交通法规不同的地区彼此之间的边界之前，所述控制部获取与在所述车辆跨越了所述边界之后所述车辆要通行的地区的交通法规对应的控制规则信息。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部基于所述车辆的位置，来对在环形交叉口式的路口处所述车辆的行驶车道选择控制及方向指示灯的控制进行切换。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部基于所述车辆的位置，来对与所述车辆在道口前的临时停止及在道口的通过有关的行驶控制进行切换。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部基于所述车辆的位置，来对与在所述车辆的行进方向为红灯的路口处所述车辆的临时停止及向所述路口的进入有关的行驶控制进行切换。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部基于所述车辆的位置，来对与在所述车辆的行进方向为黄灯的路口处所述车辆的临时停止及向所述路口的进入有关的行驶控制进行切换。
9.根据权利要求1至8中的任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部基于所述车辆的位置，来对与在多个车辆从多个方向进入路口的情况下所述车辆的临时停止及向所述路口的进入有关的行驶控制进行切换，该行驶控制基于所述多个车辆通过所述路口的优先顺序进行。
10.一种车辆，具备根据权利要求1至9中的任一项所述的控制装置。
11.根据权利要求10所述的车辆，其中，
所述车辆具备通知单元，
在所述控制内容被进行了切换时，所述控制部控制所述通知单元，以向所述车辆的乘员通知所述控制内容被进行了切换这一情况。
12.一种程序，使车辆所具备的控制装置以基于所述车辆的位置来对所述车辆的自动驾驶中的控制内容进行切换的方式发挥功能。
13.根据权利要求12所述的程序，其中，
所述程序使所述控制装置以对基于与交通法规对应的控制规则信息的所述控制内容进行切换的方式发挥功能。
14.一种控制方法，由控制装置执行，用于控制车辆的自动驾驶，所述控制方法包括以下步骤：
获取所述车辆的位置；以及
基于所述车辆的位置来对所述车辆的自动驾驶中的控制内容进行切换。
15.根据权利要求14所述的控制方法，其中，
在基于所述车辆的位置来对所述车辆的自动驾驶中的控制内容进行切换的步骤中，对基于与交通法规对应的控制规则信息的所述控制内容进行切换。
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