JP2023069420A - 車両、及び、制御装置 - Google Patents

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Abstract

Figure 2023069420000001
【課題】交差点に設置される信号機が示す指示に応じて、交差点に進入する車両が適切かつ安全に停止する。
【解決手段】第１車輪及び第２車輪を備え、前記第１車輪及び前記第２車輪を用いて所定の方向に移動可能な車両は、撮像装置と、信号機に関する情報である信号機情報を受信するように設定された無線通信回路とを備え、受信した信号機情報が停止命令を示す場合、撮像装置による撮像画像に基づいて停止位置を検出し、停止位置に停止する。
【選択図】図４

Description

本開示は、車両、及び、制御装置に関する。
特許文献１には、車両の位置及び交差点の位置を検出するナビゲーションシステム及び前方カメラと、事故情報サーバーから交差点における過去の事故情報を取得する事故情報受信部と、交差点における過去の事故情報に基づいて、当該交差点を走行する際の目標車速を設定する目標車速・目標横位置演算部とを備え、車両の走行速度を設定した目標車速に制御する自動走行制御装置が開示される。
特開２０１９－８４１１号公報 国際公開第２０１７／２１２８２１号
しかしながら、交差点に設置される信号機の指示に応じて、交差点に進入する車両が、適切かつ安全に停止及び発進するための検討が不十分である。
本開示の目的は、交差点に設置される信号機の指示に応じて、交差点に進入する車両が、適切かつ安全に停止及び発進するための技術を提供することにある。
本開示に係る車両は、第１車輪及び第２車輪を備え、前記第１車輪及び前記第２車輪を用いて所定の方向に移動可能な車両であって、撮像装置と、信号機に関する情報である信号機情報を受信するように設定された無線通信回路と、を備え、受信した前記信号機情報が停止命令を示す場合、前記撮像装置による撮像画像に基づいて停止位置を検出し、前記停止位置に停止する。
本開示に係る制御装置は、第１車輪及び第２車輪を備え、前記第１車輪及び前記第２車輪を用いて所定の方向に移動可能であり、撮像装置と、信号機に関する情報である信号機情報を受信するように設定された無線通信回路と、を備えた車両に搭載された制御装置であって、前記無線通信回路において受信した前記信号機情報が停止命令を示す場合、前記撮像装置による撮像画像に基づいて停止位置を検出し、前記停止位置に前記車両を停止させる。
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
本開示によれば、交差点に設置される信号機が示す指示に応じて、交差点に進入する車両が適切かつ安全に停止及び発進することができる。
実施の形態１に係る車両の構成の一例を示す模式図 実施の形態１に係る車両が備える装置の構成の一例を示すブロック図 実施の形態１に係る信号機情報の一例を示す図 実施の形態１に係る車両の動作例を示すフローチャート 実施の形態１に係る車両の前方を撮像した画像の一例を示す図 実施の形態１に係る車両の進行方向の信号機が赤色点灯である交差点の俯瞰図 実施の形態１に係る車両の進行方向の信号機が青色点灯である交差点の俯瞰図 実施の形態１に係る車両の進行方向の信号機が黄色点灯である交差点の俯瞰図 図４における赤信号処理の詳細を示すフローチャート 実施の形態１に係る赤信号停止画像を表示するＨＭＩ装置の一例を示す図 実施の形態１に係る赤信号から青信号への切り替わり画像を表示するＨＭＩ装置の一例を示す図 図４における青信号処理の詳細を示すフローチャート 実施の形態１に係る青信号直進画像を表示するＨＭＩ装置の一例を示す図 実施の形態１に係る青信号左折画像を表示するＨＭＩ装置の一例を示す図 実施の形態１に係る青信号右折画像を表示するＨＭＩ装置の一例を示す図 図４における黄信号処理の詳細を示すフローチャート
以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、すでによく知られた事項の詳細説明及び実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の記載の主題を限定することは意図されていない。
（実施の形態１）
＜車両の構成＞
図１は、実施の形態１に係る車両１Ａの構成の一例を示す模式図である。図２は、実施の形態１に係る車両１Ａが備える装置の構成の一例を示すブロック図である。
車両１Ａは、エンジン又はモータといった駆動部３と、少なくとも第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂとを備える。駆動部３が第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂの少なくとも１つを回転駆動させることにより、車両１Ａは進行可能である。車両１Ａが４輪を備える場合、第１車輪２Ａは前輪、第２車輪２Ｂは後輪であってよい。ただし、車両１Ａは、４輪を備える場合に限られず、１～３輪、又は、５輪以上を備えてもよい。
車両１Ａは、先進支援運転システム（ＡＤＡＳ；Advanced Driver-Assistance Systems）を備えてよい。又は、車両１Ａは、自動運転機能を備えてよい。車両１Ａが備える自動運転機能の自動運転レベルは、レベル０～レベル５のいずれであってもよい。又は、車両１Ａは、ＡＤＡＳ及び自動運転機能の両方を備えてもよいし、いずれも備えなくてもよい。
車両１Ａは、位置検出回路１１、カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）１３、ミリ波レーダ１４、転舵回路１５、アクセラレータ回路１６、ブレーキ回路１７、無線通信回路１８、制御装置１００、及び、ＨＭＩ（Human Machine Interface）装置２０を備える。これらの装置１１～１８、２０、１００は、１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成されてもよい。また、これらの装置１１～１８、２０、１００は、車両１Ａ内に備えられる通信ネットワーク（図示しない）を通じて、互いに情報を送受信できてよい。車両１Ａ内に備えられる通信ネットワークの例として、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ、及び、ＦｌｅｘＲａｙが挙げられる。
位置検出回路１１は、車両１Ａの位置情報を取得可能である。例えば、位置検出回路１１は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System））を用いて車両１Ａの位置を測定し、その測定された車両１Ａの位置を示す位置情報を取得する。位置情報は、測定された時刻と、当該時刻に測定された経度、緯度及び高度とを含んでよい。
カメラ装置１２は、車両１Ａの周囲を撮影し、周囲画像を生成する。周囲画像は静止画像及び動画像のいずれであってもよい。図１に示すように、車両１Ａは、複数のカメラ装置１２を備え、各カメラ装置１２の撮影画像を変形及び合成することにより、周囲画像を生成してよい。あるいは、車両１Ａは、全方位を撮影可能なカメラ装置１２を備え、当該カメラ装置１２の撮影画像を変形することにより、周囲画像を生成してもよい。カメラ装置１２によって生成される周囲画像は、車両１Ａの周囲に存在する物体の検出に用いられてよい。車両１Ａの周囲に存在する物体（障害物）の例として、他の車両、歩行者１２１（図６～図８参照）、自転車、設置物、及び、道路上に設置される道路標識等が挙げられる。また、周囲画像は、車両１Ａが走行中の道路の路面に付されている交通標示の検出に用いられてよい。交通標示の例として、走行車線１１１（図５～図８参照）を規定する車線、停止位置を規定する停止線１１２（図５～図８参照）、横断歩道１１４（図５～図８参照）、進行方向を示す矢印等が挙げられる。なお、停止位置は、路面に付された停止線１１２に限られず、例えば、道路に設置された道路標識の看板よって規定されてもよい。
ＬｉＤＡＲ１３は、車両１Ａの周囲にレーザ光を照射して、その反射光を測定することにより、車両１Ａの周囲に存在する物体を検出する装置である。
ミリ波レーダ１４は、車両１Ａの周囲にミリ波の電波を照射して、その反射波を測定することにより、車両１Ａの周囲に存在する物体を検出する装置である。
車両１Ａは、カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ１３及びミリ波レーダ１４を相互補完的に利用して、車両１Ａの周囲に存在する物体を検出してよい。あるいは、車両１Ａは、カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ１３及びミリ波レーダ１４のうちの少なくとも１つを備え、その少なくとも１つの装置から得た情報を用いて、車両１Ａの周囲に存在する物体を検出してもよい。カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ１３及びミリ波レーダ１４は、上述の通り、物体の検出に用いられる装置の一例であるので、物体検出装置と読み替えられてもよい。
転舵回路１５は、車両１Ａが備える第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂの内、少なくとも１つを転舵可能な回路である。例えば、転舵回路１５は、第１車輪２Ａ（前輪）の転舵を制御して、車両１Ａが曲がる方向（例えば右折又は左折）を制御する。
アクセラレータ回路１６は、アクセラレータを制御して、車両１Ａの加速及び減速を制御する回路である。車両１Ａが運転者によって操縦される場合、アクセラレータ回路１６は、運転者によるアクセラレータの操作に応じて、車両１Ａの加速及び減速を制御してよい。車両１ＡがＡＤＡＳ又は自動運転機能によって操縦される場合、アクセラレータ回路１６は、制御装置１００からの指示に応じて、車両１Ａの加速及び減速を制御してよい。
ブレーキ回路１７は、ブレーキを制御して、車両１Ａの減速及び停止を制御する回路である。車両１Ａが運転者によって操縦される場合、ブレーキ回路１７は、運転者によるブレーキの操作に応じて、車両１Ａの減速及び停止を制御してよい。車両１ＡがＡＤＡＳ又は自動運転機能によって操縦される場合、ブレーキ回路１７は、制御装置１００からの指示に応じて、車両１Ａの減速及び停止を制御してよい。
無線通信回路１８は、アンテナ１９を通じて、道路上に設置される路側機５と無線通信可能な回路である。無線通信回路１８は、Ｖ２Ｘ通信が可能な回路であってよい。例えば、無線通信回路１８は、Ｖ２Ｘ通信として、路側機５から送信される情報を、アンテナ１９を通じて受信する。なお、Ｖ２Ｘ通信は、車車間（Ｖ２Ｖ；Vehicle to Vehicle）通信、車歩行者間（Ｖ２Ｐ；Vehicle to Pedestrian）通信、路車間（Ｖ２Ｉ；Vehicle to Infrastructure）通信、及び、車ネットワーク間（Ｖ２Ｎ；Vehicle to Network）通信のいずれであってもよい。Ｖ２Ｘ通信方式の例として、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｃ－Ｖ２Ｘ（Cellular-V2x）が挙げられる。Ｖ２Ｘ通信方式は、４Ｇ又は５Ｇに対応するものであってもよい。
制御装置１００は、車両１Ａの挙動を制御する装置である。車両１Ａに搭載される制御装置１００の数は、１つに限られず、複数であってもよい。制御装置１００は、制御回路１０１を備えてよい。制御回路１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、プロセッサ、コントローラ、又は、演算回路といった他の用語に読み替えられてもよい。制御回路１０１には、記憶回路１０２が接続されてよい。記憶回路１０２は、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ、又はそれらの組み合わせとして構成されてもよい。制御回路１０１は、記憶回路１０２に記録されたデータ及びコンピュータプログラムを読み出して実行することにより、実施の形態１に係る車両１Ａ及び制御装置１００が有する機能を実現してもよい。また、実施の形態１に係る車両１Ａ及び制御装置１００が有する機能は、１つの制御回路１０１にて実現される場合に限られず、複数の制御回路１０１の連携によって実現されてもよい。
制御回路１０１は、位置検出回路１１、カメラ装置１２、ＬｉＤＡＲ１３及びミリ波レーダ１４の少なくとも１つから受信した情報に基づいて、車両１Ａの運転支援又は自動運転を実現してよい。
制御回路１０１は、転舵回路１５、アクセラレータ回路１６及びブレーキ回路１７を通じて、車両１Ａの転舵方向、走行速度、発進及び停止等を制御し、例えばナビゲーションシステム（図示しない）を通じて予め設定された予定経路情報に従って車両１Ａを進行させる。つまり、予定経路情報は、車両１Ａが、予め設定された出発地から目的地に到達するための経路を示す。予定経路情報は、車両１Ａの現在及び今後の位置を示す少なくとも１つの位置情報と、車両１Ａの現在及び今後の方向を示す少なくとも１つの方向情報とを含んでよい。なお、ナビゲーションシステムは、車両１Ａに搭載されるカーナビゲーションであってもよいし、運転者が所持するスマートフォンであってもよい。
ＨＭＩ装置２０は、車両１Ａの運転者又は搭乗者に向けて、ＡＤＡＳ及び／又は自動運転等に関する情報を提供する装置である。ＨＭＩ装置２０は、ディスプレイ装置（例えばＨＵＤ；Head-Up Display）を備えてよい。例えば、ＨＭＩ装置２０は、車両１Ａが次に進入する交差点における信号機６（図５～図８を参照）に関する情報（画像）を、ディスプレイ装置に表示してよい。ＨＭＩ装置２０に表示される画像の詳細については後述する（図１０、図１１、図１３、図１４、図１５参照）。
＜信号機情報の構成＞
図３は、実施の形態１に係る信号機情報２００の一例を示す図である。
路側機５は、例えば、信号機６を備える交差点に設置される。路側機５は、当該信号機６（図５～図８参照）に関する情報を含む信号機情報２００を、Ｖ２Ｘ通信に係る無線信号にて繰り返しブロードキャストする。なお、路側機５は、信号機６と一体又は別体のいずれであってもよい。
図３に示すように、信号機情報２００は、信号情報、信号持続時間、進行方向情報、進行方向持続時間、交差点ＩＤ、道路ＩＤ、信号機ＩＤ、信号機設置位置情報、信号機設置方向情報、及び、タイムスタンプを含む。
信号情報は、当該信号機情報２００に対応する信号機６が、車両１Ａに対して、停止命令、進行許可、及び、停止要請の何れを提示中であるかを示す。停止命令を示す情報は、信号機６の赤色点灯（赤信号）に対応し、進行許可を示す情報は、信号機６の青色点灯（青信号）又は緑色点灯（緑信号）に対応し、停止要請を示す情報は、信号機６の黄色点灯（黄信号）に対応する。なお、本実施の形態における信号機６の点灯色は日本の例であり、他国においては当該他国の交通法規に従った信号機６の点灯色に読み替えられてよい。
信号持続時間は、当該信号情報の提示が継続する残り時間を示す。例えば、信号情報が停止命令（赤色点灯）を示し、信号持続時間が「３０秒」を示す場合、赤色点灯があと３０秒間続くことを示す。
進行方向情報は、当該信号機情報２００に対応する信号機６が、車両１Ａに対して、左折許可、直進許可、及び、右折許可の何れを提示中であるかを示す。左折許可を示す情報は、信号機６の左折矢印点灯（左折矢印信号）に対応し、直進許可を示す情報は、信号機６の直進矢印点灯（直進矢印信号）に対応し、右折許可を示す情報は、信号機６の右折矢印点灯（右折矢印信号）に対応する。なお、本実施の形態における信号機６の進行方向を示す矢印は日本の例であり、他国においては当該他国の交通法規に従った信号機６の記号に読み替えられてよい。
進行方向持続時間は、当該進行方向情報の提示が継続する残り時間を示す。例えば、進行方向情報が右折許可（右折矢印点灯）を示し、進行方向持続時間が「１０秒」を示す場合、右折矢印点灯があと１０秒間続くことを示す。
交差点ＩＤは、当該信号機情報２００に対応する信号機６が設置されている交差点を識別するための情報である。
道路ＩＤは、当該信号機情報２００に対応する信号機６が設置されている道路を識別するための情報である。
信号機ＩＤは、当該信号機情報２００に対応する信号機６を識別するための情報である。
信号機設置位置情報は、当該信号機情報２００に対応する信号機６が設置されている位置を示す。信号機設置位置情報は、経度、緯度及び高度によって、信号機６が設置されている位置を示してよい。
信号機設置方向情報は、当該信号機情報２００に対応する信号機６が向いている方向を示す。信号機設置方向情報は、方位角によって、信号機６が向いている方向を示してよい。
タイムスタンプは、当該信号機情報２００の送信時刻を示す。当該送信時刻には、単なる時刻に限らず、年月日も含まれてよい。
＜全体フロー＞
図４は、実施の形態１に係る車両１Ａの動作例を示すフローチャートである。図５は、実施の形態１に係る車両１Ａの前方を撮像した画像（以下、前方画像１１０と称する）の一例を示す図である。前方画像１１０は、上述した周囲画像の一部であってよい。図６は、実施の形態１に係る車両１Ａの進行方向の信号機６が赤色点灯である交差点の俯瞰図である。図７は、実施の形態１に係る車両１Ａの進行方向の信号機６が青色点灯である交差点の俯瞰図である。図８は、実施の形態１に係る車両１Ａの進行方向の信号機６が黄色点灯である交差点の俯瞰図である。次に、図４～図８を参照して、実施の形態１に係る自動運転中の車両１Ａが信号機６を備える交差点に進入する場合における当該車両１Ａの動作例について説明する。
車両１Ａは、出発地から目的地まで到達するための予定経路情報が設定されており、当該予定経路情報が示す経路に従って自動運転を行う（Ｓ１０１）。なお、運転者は、ナビゲーションシステム（図示しない）に目的地を入力し、ナビゲーションシステムは、出発地から目的地まで到達するための経路を算出し、予定経路情報を設定してよい。なお、出発地は、運転者が目的地を入力した際の車両１Ａの現在位置であってもよいし、運転者によって入力された位置であってもよい。
車両１Ａは、現在位置から予定経路情報が示す経路に沿って走行した場合の次の交差点と、当該次の交差点における当該経路が示す進行方向とを特定する（Ｓ１０２）。
車両１Ａは、ステップＳ１０２で特定した次の交差点の進行方向が、直進、左折、及び、右折のいずれであるかを判定する（Ｓ１０３）。
次の交差点の進行方向が「直進」である場合（Ｓ１０３：直進）、車両１Ａは、必要に応じて、直進車線１１１Ａへの車線変更を行う（Ｓ１０４Ａ）。そして、車両１Ａは、処理をステップＳ１０５に進める。
次の交差点の進行方向が「左折」である場合（Ｓ１０３：左折）、車両１Ａは、必要に応じて、左折車線１１１Ｂへの車線変更を行う（Ｓ１０４Ｂ）。そして、車両１Ａは、処理をステップＳ１０５に進める。
次の交差点の進行方向が「右折」である場合（Ｓ１０３：右折）、車両１Ａは、必要に応じて、右折車線１１１Ｃへの車線変更を行う（Ｓ１０４Ｃ）。そして、車両１Ａは、処理をステップＳ１０５に進める。
車両１Ａは、次の交差点に設置される路側機５が繰り返し（例えば定期的に）ブロードキャストしている、次の交差点の信号機６に関する信号機情報２００を受信する（Ｓ１０５）。
車両１Ａは、ステップＳ１０５で受信した信号機情報２００の内容を分析する（Ｓ１０６）。
車両１Ａは、ステップＳ１０６における信号機情報２００の分析の結果、次の交差点の信号機６が、赤信号、青信号、及び、黄信号のいずれであるかを判定する（Ｓ１０７）。例えば、車両１Ａは、信号機情報２００に含まれる信号情報が「停止命令」を示す場合、信号機６が「赤信号」であると判定する。車両１Ａは、信号機情報２００に含まれる信号情報が「進行許可」を示す場合、信号機６が「青信号」であると判定する。車両１Ａは、信号機情報２００に含まれる信号情報が「停止要請」を示す場合、信号機６が「黄信号」であると判定する。
なお、車両１Ａは、次の交差点における経路の進行方向が「直進」であり、かつ、信号機情報２００に含まれる進行方向情報が「直進許可」を示す場合、ステップＳ１０７の判定結果を「青信号」とし、進行方向情報が「左折許可」又は「右折許可」を示す場合、ステップＳ１０７の判定結果を「赤信号」としてよい。また、車両１Ａは、次の交差点における経路の進行方向が「左折」であり、かつ、信号機情報２００に含まれる進行方向情報が「左折許可」を示す場合、ステップＳ１０７の判定結果を「青信号」とし、進行方向情報が「直進許可」又は「右折許可」を示す場合、ステップＳ１０７の判定結果を「赤信号」としてよい。また、車両１Ａは、次の交差点における経路の進行方向が「右折」であり、かつ、信号機情報２００に含まれる進行方向情報が「右折許可」を示す場合、ステップＳ１０７の判定結果を「青信号」とし、進行方向情報が「左折許可」又は「直進許可」を示す場合、ステップＳ１０７の判定結果を「赤信号」としてよい。
次の交差点の信号機６が「赤信号」である場合（Ｓ１０７：赤信号）、車両１Ａは、赤信号処理を実行する（Ｓ１０８Ａ）。なお、当該赤信号処理ついては後に図９を参照して詳述するが、この場合、図６に示すように、車両１Ａは、停止線１１２の手前の停止位置に自動的に停止する。そして、車両１Ａは、処理をステップＳ１０８Ｂに進める。
次の交差点の信号機６が、「青信号」である場合（Ｓ１０７：青信号）、車両１Ａは、青信号処理を実行する（Ｓ１０８Ｂ）。なお、当該青信号処理については後に図１２を参照して詳述するが、この場合、図７に示すように、車両１Ａは、交差点に進入してよい。そして、車両１Ａは、処理をステップＳ１０９に進める。
次の交差点の信号機６が、「黄信号」である場合（Ｓ１０７：黄信号）、車両１Ａは、黄信号処理を実行する（Ｓ１０８Ｃ）。なお、当該黄信号処理については後に図１６を参照して詳述するが、この場合、図８に示すように、車両１Ａは、安全に停止可能な場合、停止線１１２の手前の停止位置に自動的に停止する。そして、車両１Ａは、処理をステップＳ１０９に進める。
車両１Ａは、目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ１０９）。目的地に到着した場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、車両１Ａは、停車して本処理を終了する。目的地に到着していない場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、車両１Ａは、処理をステップＳ１０２に戻す。
＜赤信号処理＞
図９は、図４における赤信号処理（Ｓ１０８Ａ）の詳細を示すフローチャートである。図１０は、実施の形態１に係る赤信号停止画像を表示するＨＭＩ装置２０の一例を示す図である。図１１は、実施の形態１に係る赤信号から青信号への切り替わり画像を表示するＨＭＩ装置２０の一例を示す図である。次に、図９～図１１を参照して、実施の形態１に係る自動運転中の車両１Ａが進入する交差点の信号機６が赤信号である場合の当該車両１Ａの動作例について説明する。
車両１Ａは、前方を撮像可能なカメラ装置１２による前方画像１１０に基づいて、走行車線１１１と、当該走行車線１１１の停止線１１２を検出する（Ｓ２０１）。
車両１Ａは、ステップＳ２０１で検出した走行車線１１１における停止線１１２の手前で停止するように減速し、停止線１１２の手前の停止位置に自動的に停止する（Ｓ２０２）。
車両１Ａは、赤信号停止画像３００ＡをＨＭＩ装置２０に表示する（Ｓ２０３）。赤信号停止画像３００Ａは、図１０に示すように、赤信号を示すアイコン３０１Ａと、赤信号から青信号に切り替わるまでの持続時間３０２Ａと、運転者に停止を示すアイコン３０３Ａと、車両１Ａが自動停止中であることを示すメッセージ３０４Ａと、それらを囲む枠線３１０Ａと、を含んでよい。枠線３１０Ａの色は、赤信号に対応して赤色に表示されてよい。赤信号から青信号に切り替わるまでの持続時間３０２Ａは、信号機情報２００に含まれる信号持続時間に対応する。これにより、運転者は、ＨＭＩ装置２０の表示を見て、信号機６の赤色点灯によって車両１Ａが自動停止することを認識できる。
車両１Ａは、路側機５から受信する信号機情報２００に基づいて、信号機６が赤信号から青信号に切り替わったか否かを判定する（Ｓ２０４）。具体的には、車両１Ａは、信号機情報２００に含まれる信号情報が「停止命令」から「進行許可」に切り替わったか否かを判定する。
まだ赤信号である場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、車両１Ａは、ステップＳ２０４の判定処理を繰り返す。
赤信号から青信号に切り替わった場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、車両１Ａは、ステップＳ２０５の処理に進む。
車両１Ａは、赤信号から青信号への切り替わり画像３００Ｂを所定時間（例えば３秒間）、ＨＭＩ装置２０に表示すると共に（Ｓ２０５）、自動的に発進する（Ｓ２０６）。これにより、車両１Ａは、信号機６が赤信号から青信号に切り替わったタイミングで、自動的に発進できる。
赤信号から青信号への切り替わり画像３００Ｂは、図１１に示すように、青信号を示すアイコン３０１Ｂと、赤信号から青信号に切り替わったことを示すメッセージ３０２Ｂと、運転者に発進を示すアイコン３０３Ｂと、車両１Ａが自動発進することを示すメッセージ３０４Ｂと、それらを囲む枠線３１０Ｂと、を含んでよい。枠線３１０Ｂの色は、青信号に対応して青色に表示されてよい。これにより、運転者は、ＨＭＩ装置２０の表示を見て、信号機６が赤色点灯から青色点灯に切り替わり、車両１Ａが自動的に発進することを認識できる。
そして、車両１Ａは、処理を、図４に示すステップＳ１０８Ｂ（つまり青信号処理）に進める。
＜青信号処理＞
図１２は、図４における青信号処理（Ｓ１０８Ｂ）の詳細を示すフローチャートである。図１３は、実施の形態１に係る青信号直進画像３００Ｃを表示するＨＭＩ装置２０の一例を示す図である。図１４は、実施の形態１に係る青信号左折画像３００Ｄを表示するＨＭＩ装置２０の一例を示す図である。図１５は、実施の形態１に係る青信号右折画像３００Ｅを表示するＨＭＩ装置２０の一例を示す図である。次に、図１２～図１５を参照して、実施の形態１に係る自動運転中の車両１Ａが進入する交差点の信号機６が青信号である場合の当該車両１Ａの動作例について説明する。
車両１Ａは、経路が示す次の交差点における進行方向が、直進、左折、右折のいずれであるかを判定する（Ｓ３０１）。なお、当該判定結果は、ステップＳ１０３と同じ判定結果となってよい。
まず、次の交差点における経路の進行方向が「直進」である場合（Ｓ３０１：直進）について説明する。
車両１Ａは、前方を撮像可能なカメラ装置１２による前方画像１１０に基づいて、走行車線１１１を認識する（Ｓ３０２）。
車両１Ａは、青信号直進画像３００ＣをＨＭＩ装置２０に表示する（Ｓ３０３）。青信号直進画像３００Ｃは、図１３に示すように、青信号を示すアイコン３０１Ｃと、青信号から黄信号に切り替わるまでの持続時間３０２Ｃと、運転者に直進を示すアイコン３０３Ｃと、直進が可能であることを示すメッセージ３０４Ｃと、それらを囲む枠線３１０Ｃと、を含んでよい。枠線３１０Ｃの色は、青信号に対応して青色に表示されてよい。青信号から黄信号に切り替わるまでの持続時間は、信号機情報２００に含まれる信号持続時間に対応する。これにより、運転者は、ＨＭＩ装置２０の表示を見て、信号機６が青色点灯のため、車両１Ａが交差点に進入して直進することを認識できる。なお、車両１Ａが、ステップＳ１０６の分析の結果、信号機情報２００に含まれる進行方向情報が「直進許可」であることによって当該図１２に示す処理を実行している場合、図１３に示す青信号から黄信号に切り替わるまでの持続時間３０２Ｃは、信号機情報２００に含まれる進行方向持続時間に対応する。
車両１Ａは、直進を継続して、交差点に進入する（Ｓ３０４）。そして、車両１Ａは、処理をステップＳ３２４に進める。
次に、次の交差点における経路の進行方向が「左折」である場合（Ｓ３０１：左折）について説明する。
車両は、青信号左折画像３００ＤをＨＭＩ装置２０に表示する（Ｓ３１１）。青信号左折画像３００Ｄは、図１４に示すように、青信号を示すアイコン３０１Ｄと、青信号から黄信号に切り替わるまでの持続時間３０２Ｄと、運転者に左折を示すアイコン３０３Ｄと、左折が可能であることを示すメッセージ３０４Ｄと、それらを囲む枠線３１０Ｄと、を含んでよい。枠線３１０Ｄの色は、青信号に対応して青色に表示されてよい。これにより、運転者は、ＨＭＩ装置２０の表示を見て、信号機６が青色点灯のため、車両１Ａが交差点に進入して左折することを認識できる。なお、車両１Ａが、ステップＳ１０６の分析の結果、信号機情報２００に含まれる進行方向情報が「左折許可」であることによって当該図１２に示す処理を実行している場合、図１４に示す青信号から黄信号に切り替わるまでの持続時間３０２Ｄは、信号機情報２００に含まれる進行方向持続時間に対応する。
車両１Ａは、徐行しながら左折を開始し、横断歩道１１４の手前で一時停止する（Ｓ３１２）。
車両１Ａは、横断歩道１１４上又はその周辺に歩行者１２１（図６参照）又は自転車等が存在するか否かを判定し、歩行者１２１又は自転車等が存在しない場合に、左折を継続及び完了する（Ｓ３１３）。車両１Ａは、例えばカメラ装置１２による周囲画像及び／又はＬｉＤＡＲ１３及びミリ波レーダ１４による検出結果に基づいて、横断歩道１１４上又はその周辺に歩行者１２１又は自転車等が存在するか否かを判定してよい。あるいは、車両１Ａは、Ｖ２Ｐ通信に基づいて、横断歩道１１４上又はその周辺に歩行者１２１又は自転車等が存在するか否かを判定してよい。なお、車両１Ａは、横断歩道１１４上又はその周辺に歩行者１２１又は自転車等が存在する場合、一時停止を継続し、それらの歩行者１２１又は自転車等が存在しなくなってから、左折を継続及び完了する。そして、車両１Ａは、処理をステップＳ３２４に進める。
次に、次の交差点における経路の進行方向が「右折」である場合（Ｓ３０１：右折）について説明する。
車両１Ａは、青信号右折画像３００ＥをＨＭＩ装置２０に表示する（Ｓ３２１）。青信号右折画像３００Ｅは、図１５に示すように、青信号を示すアイコン３０１Ｅと、青信号から黄信号に切り替わるまでの持続時間３０２Ｅと、運転者に右折を示すアイコン３０３Ｅと、右折が可能であることを示すメッセージ３０４Ｅと、それらを囲む枠線３１０Ｅと、を含んでよい。また、枠線３１０Ｅの色は、青信号に対応して青色に表示されてよい。これにより、運転者は、ＨＭＩ装置２０の表示を見て、信号機６が青色点灯のため、車両１Ａが交差点に進入して右折することを認識できる。なお、車両１Ａが、ステップＳ１０６の分析の結果、信号機情報２００に含まれる進行方向情報が「右折許可」であることによって当該図１２に示す処理を実行している場合、図１５に示す青信号から黄信号に切り替わるまでの持続時間３０２Ｅは、信号機情報２００に含まれる進行方向持続時間に対応する。
車両１Ａは、徐行しながら右折を開始し、右折停止線の手前で一時停止する（Ｓ３２２）。
車両１Ａは、交差点に進入する対向車１２２（図６参照）が存在するか否か、並びに、横断歩道１１４又はその周辺に歩行者１２１又は自転車等が存在するか否かを判定し、対向車１２２、並びに、歩行者１２１又は自転車等が存在しない場合に、右折を継続及び完了する（Ｓ３２３）。なお、車両１Ａは、対向車１２２、歩行者１２１又は自転車等が存在する場合、一時停止を継続し、それらの対向車１２２、歩行者１２１又は自転車等が存在しなくなってから、右折を継続及び完了する。そして、車両１Ａは、処理をＳ３２４に進める。
車両１Ａは、交差点を通過後、ＨＭＩ装置２０に表示中の画像を非表示にする（Ｓ３２４）。そして、車両１Ａは、処理を、図４に示すステップＳ１０９に進める。
＜黄信号処理＞
図１６は、図４における黄信号処理（Ｓ１０８Ｃ）の詳細を示すフローチャートである。次に、図１６を参照して、実施の形態１に係る自動運転中の車両１Ａが進入する交差点の信号機６が黄信号である場合の当該車両１Ａの動作例について説明する。
車両１Ａは、前方を撮像可能なカメラ装置１２による前方画像１１０に基づいて、走行車線１１１と、当該走行車線１１１の停止線１１２とを検出する（Ｓ４０１）。
車両１Ａは、現在の速度に基づいて、停止線１１２の手前で安全に停止できるか否かを判定する（Ｓ４０２）。例えば、車両１Ａは、現在の速度が所定の閾値未満である場合、停止線１１２の手前で安全に停止できると判定し、現在の速度が所定の閾値以上である場合、停止線１１２の手前で安全に停止できないと判定する。なお、車両１Ａは、現在位置から停止線１１２までの距離も考慮して当該判定を行ってもよい。
まず、停止線１１２の手前で安全に停止できる場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ）について説明する。
車両１Ａは、ステップＳ４０１で検出した停止線１１２の手前で停止するように減速し、停止線１１２の手前の停止位置に自動的に停止する（Ｓ４０３）。これにより、車両１Ａは、安全に停止可能な速度ならば、停止線１１２の手前で安全に停止できる。
車両１Ａは、黄信号停止画像をＨＭＩ装置２０に表示する（Ｓ４０４）。黄信号停止画像については図示しないが、黄信号停止画像は、図１０に示す赤信号停止画像３００Ａの赤信号を示すアイコン３０１Ａを、黄信号を示すアイコンに置き換えたものであってよい。また、黄信号停止画像における枠線は、黄信号に対応して黄色に表示されてよい。
そして、車両１Ａは、処理を、図９に示すステップＳ２０３に進め、赤信号停止画像３００ＡをＨＭＩ装置２０に表示する。
次に、停止線１１２の手前で安全に停止できない場合（Ｓ４０２：ＮＯ）について説明する。
車両１Ａは、交差点を通過する（Ｓ４１１）と共に、黄信号通過画像をＨＭＩ装置２０に表示する（Ｓ４１２）。黄信号通過画像については図示しないが、黄信号通過画像は、黄信号停止画像と同様であってよい。これにより、車両１Ａは、停止線１１２をオーバーした位置（例えば交差点の中）で停止することなく、交差点を通過することができる。
車両１Ａは、交差点を通過後、ＨＭＩ装置２０に表示中の画像を非表示にする（Ｓ４１３）。そして、車両１Ａは、処理を、図４に示すステップＳ１０９に進める。
＜変形例＞
上述では、車両が左側通行である場合について説明したが、本実施の形態は、車両が右側通行である場合にも適用可能である。
（本開示のまとめ）
本開示の内容は、以下のように表現できる。
＜表現１＞
第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂを備え、第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂを用いて所定の方向に移動可能な車両１Ａは、撮像装置（例えばカメラ装置１２）と、信号機６に関する情報である信号機情報２００を受信するように設定された無線通信回路１８と、を備え、受信した信号機情報２００が停止命令を示す場合、撮像装置１２による撮像画像（例えば前方画像１１０）に基づいて停止位置（例えば停止線１１２の手前の位置）を検出し、停止位置に停止する。
これにより、車両１Ａは、受信した信号機情報２００が停止命令を示す場合、撮像画像から検出した停止位置（例えば停止線１１２の手前の位置）に安全に停止できる。
＜表現２＞
表現１に記載の車両１Ａは、受信した信号機情報２００が停止命令を示す場合、撮像装置による撮像画像に基づいて走行車線及び停止位置を検出し、走行車線内において停止位置に停止してよい。
これにより、車両１Ａは、受信した信号機情報２００が停止命令を示す場合、撮像画像から検出した走行車線における停止位置に安全に停止できる。
＜表現３＞
表現１又は表現２に記載の車両１Ａにおいて、信号機情報２００の停止命令は、信号機６の赤色点灯に対応してよい。
これにより、車両１Ａは、信号機６が赤色点灯である場合、撮像画像から検出した停止位置に安全に停止できる。
＜表現４＞
表現１から表現３のいずれか１項に記載の車両１Ａは、停止位置の手前で停止中に受信した信号機情報２００が進行許可を示す場合、発進してよい。
これにより、車両１Ａは、受信した信号機情報２００が停止命令から進行許可に変化した場合、自動的に発進できる。
＜表現５＞
表現４に記載の車両１Ａにおいて、信号機情報２００の進行許可は、信号機６の青色点灯又は緑色点灯に対応してよい。
これにより、車両１Ａは、信号機６が赤色点灯から青色点灯（又は緑色点灯）に変化した場合、自動的に発進できる。
＜表現６＞
表現１から表現５のいずれか１つに記載の車両１Ａは、信号機情報２００を出力する出力回路（例えばＨＭＩ装置２０）をさらに備えてよい。
これにより、車両１Ａは、信号機情報２００の内容を運転者に認識させることができる。
＜表現７＞
表現６に記載の車両１Ａにおいて、停止命令を示す信号機情報２００は、停止命令の持続時間をさらに含み、出力回路は、停止位置の手前で停止中に、停止命令の持続時間を出力してよい。
これにより、車両１Ａは、停止命令（例えば赤色点灯）の持続時間を運転者に認識させることができる。
＜表現８＞
表現６に記載の車両１Ａにおいて、進行許可を示す信号機情報２００は、進行許可の持続時間をさらに含み、出力回路は、進行許可の持続時間を出力してよい。
これにより、車両１Ａは、進行許可（例えば青色点灯又は緑色点灯０の持続時間を運転者に認識させることができる。
＜表現９＞
表現６から表現７のいずれか１つに記載の車両１Ａにおいて、信号機情報２００は、右折、左折、及び、直進の少なくとも１つを許可する進行方向情報を含み、出力回路は、進行方向情報を出力してよい。
これにより、車両１Ａは、進行方向情報の内容を運転者に認識させることができる。
＜表現１０＞
表現９に記載の車両１Ａにおいて、進行方向情報を含む信号機情報２００は、進行方向情報の持続時間をさらに含み、出力回路は、進行方向情報の持続時間を出力してよい。
これにより、車両１Ａは、進行方向の持続時間を運転者に認識させることができる。
＜表現１１＞
表現１から表現９のいずれか１つに記載の車両１Ａは、受信した信号機情報２００が停止要請を示す場合、車両１Ａの速度が所定の閾値未満であるか否かを判定し、車両１Ａの速度が所定の閾値未満である場合、撮像装置による撮像画像に基づいて停止位置を検出し、停止位置に停止してよい。
これにより、車両１Ａは、受信した信号機情報２００が停止要請を示す場合、安全に停止可能な速度ならば、撮像画像から検出した停止位置に安全に停止できる。
＜表現１２＞
表現１１に記載の車両１Ａにおいて、信号機情報２００の停止要請は、信号機６の黄色点灯に対応してよい。
これにより、車両１Ａは、信号機６が黄色点灯である場合、安全に停止可能な速度ならば、停止位置に安全に停止できる。
＜表現１３＞
表現１１又は表現１２に記載の車両１Ａは、当該車両１Ａの速度が所定の閾値以上である場合、走行を継続してよい。
これにより、車両１Ａは、停止位置をオーバーした位置で停止することなく、交差点を通過することができる。
＜表現１４＞
第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂを備え、第１車輪２Ａ及び第２車輪２Ｂを用いて所定の方向に移動可能であり、撮像装置（例えばカメラ装置１２）と、信号機６に関する情報である信号機情報２００を受信するように設定された無線通信回路１８と、を備えた車両１Ａに搭載された制御装置１００は、無線通信回路１８において受信した信号機情報２００が停止命令を示す場合、撮像装置による撮像画像（例えば前方画像１１０）に基づいて停止位置（例えば停止線１１２）を検出し、停止位置に車両１Ａを停止させる。
これにより、制御装置１００は、受信した信号機情報２００が停止命令を示す場合、撮像画像から検出した停止位置に車両１Ａを安全に停止させることができる。
＜表現１５＞
表現１４に記載の制御装置１００は、受信した信号機情報２００が停止命令を示す場合、撮像装置による撮像画像に基づいて走行車線及び停止位置を検出し、走行車線内において停止位置に車両１Ａを停止させてよい。
これにより、制御装置１００は、受信した信号機情報２００が停止命令を示す場合、撮像画像から検出した走行車線における停止位置に車両１Ａを安全に停止させることができる。
＜表現１６＞
表現１４又は表現１５に記載の制御装置１００において、信号機情報２００の停止の命令は、信号機６の赤色点灯に対応してよい。
これにより、制御装置１００は、信号機６が赤色点灯である場合、撮像画像から検出した停止位置に車両１Ａを安全に停止させることができる。
＜表現１７＞
表現１４から表現１６のいずれか１つに記載の制御装置１００は、停止位置に停止中に受信した信号機情報が進行許可を示す場合、車両１Ａを発進させてよい。
これにより、制御装置１００は、受信した信号機情報２００が停止命令から進行許可に変化した場合、車両１Ａを自動的に発進させることができる。
＜表現１８＞
表現１７に記載の制御装置１００において、信号機情報２００の進行許可は、信号機６の青色点灯又は緑色点灯に対応してよい。
これにより、制御装置１００は、信号機６が赤色点灯から青色点灯（又は緑色点灯）に変化した場合、車両１Ａを自動的に発進させることができる。
＜表現１９＞
表現１４から表現１８のいずれか１つに記載の制御装置１００は、車両１Ａに搭載された出力回路（例えばＨＭＩ装置２０）に信号機情報２００を出力してよい。
これにより、制御装置１００は、信号機情報２００の内容を運転者に認識させることができる。
＜表現２０＞
表現１９に記載の制御装置１００において、停止命令を示す信号機情報２００は、停止命令の持続時間をさらに含み、停止位置に停止中に、停止命令の持続時間を出力回路に出力してよい。
これにより、制御装置１００は、停止命令（例えば赤色点灯）の持続時間を運転者に認識させることができる。
＜表現２１＞
表現１９に記載の制御装置１００において、進行許可を示す信号機情報２００は、進行許可の持続時間をさらに含み、進行許可の持続時間を出力回路に出力してよい。
これにより、制御装置１００は、進行許可（例えば青色点灯又は緑色点灯０の持続時間を運転者に認識させることができる。
＜表現２２＞
表現１９又は表現２０に記載の制御装置１００において、信号機情報２００は、右折、左折、及び、直進の少なくとも１つを許可する進行方向情報を含み、進行方向情報を出力回路に出力してよい。
これにより、制御装置１００は、進行方向情報の内容を運転者に認識させることができる。
＜表現２３＞
表現２２に記載の制御装置１００において、進行方向情報を含む信号機情報２００は、進行方向情報の持続時間をさらに含み、進行方向情報の持続時間を出力回路に出力してよい。
これにより、制御装置１００は、進行方向の持続時間を運転者に認識させることができる。
＜表現２４＞
表現１４から表現２２のいずれか１つに記載の制御装置１００は、受信した信号機情報２００が停止要請を示す場合、車両１Ａの速度が所定の閾値未満であるか否かを判定し、車両１Ａの速度が所定の閾値未満である場合、撮像装置による撮像画像に基づいて停止位置を検出し、停止位置に車両１Ａを停止させてよい。
これにより、制御装置１００は、受信した信号機情報２００が停止要請を示す場合、安全に停止可能な速度ならば、撮像画像から検出した停止位置に車両１Ａを安全に停止させることができる。
＜表現２５＞
表現２４に記載の制御装置１００において、信号機情報２００の停止要請は、信号機６の黄色点灯に対応してよい。
これにより、制御装置１００は、信号機６が黄色点灯である場合、安全に停止可能な速度ならば、車両１Ａを停止位置の手前で安全に停止させることができる。
＜表現２６＞
表現２４又は表現２５に記載の制御装置１００において、車両１Ａの速度が所定の閾値以上である場合、車両１Ａの走行を継続させてよい。
これにより、制御装置１００は、車両１Ａを、停止位置をオーバーして停止させることなく、交差点を通過させことができる。
以上、添付図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
本開示の技術は、車両のより安全な走行の実現に有用である。
１Ａ 車両
２Ａ 第１車輪
２Ｂ 第２車輪
３ 駆動部
５ 路側機
６ 信号機
１１ 位置検出回路
１２ カメラ装置
１３ ＬｉＤＡＲ
１４ ミリ波レーダ
１５ 転舵回路
１６ アクセラレータ回路
１７ ブレーキ回路
１８ 無線通信回路
２０ ＨＭＩ装置
１００ 制御装置
１１０ 前方画像
１１１ 走行車線
１１１Ａ 直進車線
１１１Ｂ 左折車線
１１１Ｃ 右折車線
１１２ 停止線
１１４ 横断歩道
１２１ 歩行者
１２２ 対向車
２００ 信号機情報
３００Ａ 赤信号停止画像
３０１Ａ アイコン
３０２Ａ 持続時間
３０３Ａ アイコン
３０４Ａ メッセージ
３１０Ａ 枠線
３００Ｂ 切り替わり画像
３０１Ｂ アイコン
３０２Ｂ メッセージ
３０３Ｂ アイコン
３０４Ｂ メッセージ
３１０Ｂ 枠線
３００Ｃ 青信号直進画像
３０１Ｃ アイコン
３０２Ｃ 持続時間
３０３Ｃ アイコン
３０４Ｃ メッセージ
３１０Ｃ 枠線
３００Ｄ 青信号左折画像
３０１Ｄ アイコン
３０２Ｄ 持続時間
３０３Ｄ アイコン
３０４Ｄ メッセージ
３１０Ｄ 枠線
３００Ｅ 青信号右折画像
３０１Ｅ アイコン
３０２Ｅ 持続時間
３０３Ｅ アイコン
３０４Ｅ メッセージ
３１０Ｅ 枠線

Claims (26)

  1. 第１車輪及び第２車輪を備え、前記第１車輪及び前記第２車輪を用いて所定の方向に移動可能な車両であって、
    撮像装置と、
    信号機に関する情報である信号機情報を受信するように設定された無線通信回路と、を備え、
    受信した前記信号機情報が停止命令を示す場合、前記撮像装置による撮像画像に基づいて停止位置を検出し、前記停止位置に停止する、
    車両。
  2. 請求項１に記載の車両であって、
    受信した前記信号機情報が停止命令を示す場合、前記撮像装置による前記撮像画像に基づいて走行車線及び前記停止位置を検出し、前記走行車線内において前記停止位置に停止する、
    車両。
  3. 請求項１又は請求項２に記載の車両であって、
    前記信号機情報の前記停止命令は、信号機の赤色点灯に対応する、
    車両。
  4. 請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両であって、
    前記停止位置に停止中に受信した前記信号機情報が進行許可を示す場合、発進する、
    車両。
  5. 請求項４に記載の車両であって、
    前記信号機情報の前記進行許可は、信号機の青色点灯又は緑色点灯に対応する、
    車両。
  6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両であって、
    前記信号機情報を出力する出力回路、をさらに備える、
    車両。
  7. 請求項６に記載の車両であって、
    前記停止命令を示す前記信号機情報は、前記停止命令の持続時間をさらに含み、
    前記出力回路は、前記停止位置に停止中に、前記停止命令の持続時間を出力する、
    車両。
  8. 請求項６に記載の車両であって、
    進行許可を示す前記信号機情報は、前記進行許可の持続時間をさらに含み、
    前記出力回路は、前記進行許可の持続時間を出力する、
    車両。
  9. 請求項６から請求項７のいずれか一項に記載の車両であって、
    前記信号機情報は、右折、左折、及び、直進の少なくとも１つを許可する進行方向情報を含み、
    前記出力回路は、前記進行方向情報を出力する、
    車両。
  10. 請求項９に記載の車両であって、
    前記進行方向情報を含む前記信号機情報は、前記進行方向情報の持続時間をさらに含み、
    前記出力回路は、前記進行方向情報の持続時間を出力する、
    車両。
  11. 請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の車両であって、
    受信した前記信号機情報が停止要請を示す場合、前記車両の速度が所定の閾値未満であるか否かを判定し、前記車両の速度が所定の閾値未満である場合、前記撮像装置による撮像画像に基づいて停止位置を検出し、前記停止位置に停止する、
    車両。
  12. 請求項１１に記載の車両であって、
    前記信号機情報の前記停止要請は、信号機の黄色点灯に対応する、
    車両。
  13. 請求項１１又は請求項１２に記載の車両であって、
    前記車両の速度が所定の閾値以上である場合、走行を継続する、
    車両。
  14. 第１車輪及び第２車輪を備え、前記第１車輪及び前記第２車輪を用いて所定の方向に移動可能であり、撮像装置と、信号機に関する情報である信号機情報を受信するように設定された無線通信回路と、を備えた車両に搭載された制御装置であって、
    前記無線通信回路において受信した前記信号機情報が停止命令を示す場合、前記撮像装置による撮像画像に基づいて停止位置を検出し、前記停止位置に前記車両を停止させる、
    制御装置。
  15. 請求項１４に記載の制御装置であって、
    受信した前記信号機情報が停止命令を示す場合、前記撮像装置による前記撮像画像に基づいて走行車線及び前記停止位置を検出し、前記走行車線内において前記停止位置に前記車両を停止させる、
    制御装置。
  16. 請求項１４又は請求項１５に記載の制御装置であって、
    前記信号機情報の前記停止の命令は、信号機の赤色点灯に対応する、
    制御装置。
  17. 請求項１４から請求項１６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    前記停止位置に停止中に受信した前記信号機情報が進行許可を示す場合、前記車両を発進させる、
    制御装置。
  18. 請求項１７に記載の制御装置であって、
    前記信号機情報の前記進行許可は、信号機の青色点灯又は緑色点灯に対応する、
    制御装置。
  19. 請求項１４から請求項１８のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    前記車両に搭載された出力回路に前記信号機情報を出力する、
    制御装置。
  20. 請求項１９に記載の制御装置であって、
    前記停止命令を示す前記信号機情報は、前記停止命令の持続時間をさらに含み、
    前記停止位置に停止中に、前記停止命令の持続時間を前記出力回路に出力する、
    制御装置。
  21. 請求項１９に記載の制御装置であって、
    進行許可を示す前記信号機情報は、前記進行許可の持続時間をさらに含み、
    前記進行許可の持続時間を前記出力回路に出力する、
    制御装置。
  22. 請求項１９又は請求項２０に記載の制御装置であって、
    前記信号機情報は、右折、左折、及び、直進の少なくとも１つを許可する進行方向情報を含み、
    前記進行方向情報を前記出力回路に出力する、
    制御装置。
  23. 請求項２２に記載の制御装置であって、
    前記進行方向情報を含む前記信号機情報は、前記進行方向情報の持続時間をさらに含み、
    前記進行方向情報の持続時間を前記出力回路に出力する、
    制御装置。
  24. 請求項１４から請求項２２のいずれか一項に記載の制御装置であって、
    受信した前記信号機情報が停止要請を示す場合、前記車両の速度が所定の閾値未満であるか否かを判定し、前記車両の速度が所定の閾値未満である場合、前記撮像装置による撮像画像に基づいて停止位置を検出し、前記停止位置に前記車両を停止させる、
    制御装置。
  25. 請求項２４に記載の制御装置であって、
    前記信号機情報の前記停止要請は、信号機の黄色点灯に対応する、
    制御装置。
  26. 請求項２４又は請求項２５に記載の制御装置であって、
    前記車両の速度が所定の閾値以上である場合、前記車両の走行を継続させる、
    制御装置。
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