CN114802652A - 一种适用于小型船舶的水下机器人吊装回收装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种适用于小型船舶的水下机器人吊装回收装置，包括回收箱体、移动机构、第二支撑板、固定支撑箱、U形支撑板和控制箱，所述回收箱体上侧固定有第一转动机构，且第一转动机构上固定有起吊机构，同时起吊机构通过起吊绳上的挂钩悬挂在环扣内，所述环扣固定在第一自动连接机构上，所述水下机器人本体通过第二自动连接机构与支撑架构成拆卸安装结构，所述第二支撑板位于第一支撑板一侧。该适用于小型船舶的水下机器人吊装回收装置，本发明可对海水或者湖水内的重要物品进行打捞，可对放置小型船舶的存储板起到支撑缓冲作用，可对小型船舶进行辅助夹持固定并进行旋转，可对小型船舶进行限位固定的优点。
Description
技术领域
本发明涉及小型船舶技术领域，具体为一种适用于小型船舶的水下机器人吊装回收装置。
背景技术
小型船舶一般指一千吨级以下的船舶。特指我国经国务院批准参与港澳航线运营的千吨级以下的船舶，是进出境船舶的一种，在参与进出境活动时接受海关监管，其船员携带进出境物品，海关按小型船舶船员待遇验放。
现有的小型船舶的水下机器人吊装回收装置在进行使用时，水下机器人不能与吊装装置分离，并对水下重要物品进行打捞，也不能对小型船舶的方向进行旋转，小型船舶朝向向上，大量的湖水存储在小型船舶内，加大整个吊装回收装置重量，缩短吊装回收装置使用年限，同时不能对其进行辅助限位固定，小型船舶在吊装时发生移动，造成不必要的损失。
发明内容
本发明的目的在于提供一种适用于小型船舶的水下机器人吊装回收装置以解决上述背景技术中提出的现有的小型船舶的水下机器人吊装回收装置在进行使用时，水下机器人不能与吊装装置分离，并对水下重要物品进行打捞，也不能对小型船舶的方向进行旋转，同时不能对其进行辅助限位固定，小型船舶在吊装时发生移动，造成不必要的损失的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种适用于小型船舶的水下机器人吊装回收装置，包括回收箱体、移动机构、第二支撑板、固定支撑箱、U形支撑板和控制箱，
所述回收箱体上侧固定有第一转动机构，且第一转动机构上固定有起吊机构，同时起吊机构通过起吊绳上的挂钩悬挂在环扣内，所述环扣固定在第一自动连接机构上，且第一自动连接机构下侧固定有水下机器人本体，所述水下机器人本体通过第二自动连接机构与支撑架构成拆卸安装结构，且支撑架上镶嵌有抓取固定组件；
所述第二支撑板位于第一支撑板一侧，且第一支撑板和第二支撑板上均固定有翻转组件。
优选的，所述抓取固定组件包括滑槽、第一滑块和开合机械抓手，所述滑槽开设在支撑架下侧，且滑槽内滑动连接有第一滑块，同时第一滑块上固定有开合机械抓手。
通过采用上述技术方案，通过抓取固定组件的设置可对不同宽度的船舶进行固定。
优选的，所述移动机构镶嵌在水下机器人本体内部，且水下机器人本体外壁上固定有物体辅助固定组件，所述物体辅助固定组件包括固定块、第一机械手、U形支撑板、第一电动伸缩杆、第一固定板和物品存储篮，所述固定块一侧固定有第一机械手，且第一机械手一端固定有U形支撑板，同时U形支撑板上固定有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆一端固定有第一固定板，所述第一固定板固定在第二自动连接机构上。
通过采用上述技术方案，通过物体辅助固定组件的设置可对其重要物品进行收集。
优选的，所述U形支撑板上侧放置有抓取固定组件，且U形支撑板下侧固定有第二电动伸缩杆，同时第二电动伸缩杆下侧固定有第一滚轮。
通过采用上述技术方案，通过第二电动伸缩杆可对回收箱体高度进行调节。
优选的，所述回收箱体通过推动机构滑动连接有存储板，且存储板内镶嵌有滑动机构，所述滑动机构包括滑动槽、第一液压缸和第二滑块，所述滑动槽内固定有第一液压缸，且第一液压缸通过滑动杆固定有第二滑块，同时第二滑块上固定有第一支撑板，所述存储板前侧固定有支撑缓冲组件。
通过采用上述技术方案，通过滑动机构的设置可对第一支撑板和第二支撑板之间的间距进行调节。
优选的，所述翻转组件包括第二转动机构、第二固定板、第二机械手和第一防滑辅助固定板，所述第二转动机构一端固定有第二固定板，且第二固定板一侧固定有第二机械手，同时第二机械手一端固定有第一防滑辅助固定板。
通过采用上述技术方案，通过翻转组件的设置可对船舶进行翻转。
优选的，所述固定支撑箱固定在回收箱体内部上侧，且固定支撑箱上固定有辅助限位组件，所述辅助限位组件包括第二液压缸、连接板和第二防滑辅助固定板，所述第二液压缸下侧通过活塞杆固定有连接板，且连接板一侧固定有第二防滑辅助固定板。
通过采用上述技术方案，通过辅助限位组件的设置可对船舶进行辅助限位。
优选的，所述支撑缓冲组件包括回形板、第三电动伸缩杆、第二滚轮和弹簧轴，所述回形板内部上侧固定有弹簧轴，且弹簧轴下侧固定有第三电动伸缩杆，同时第三电动伸缩杆一端固定有第二滚轮。
通过采用上述技术方案，通过支撑缓冲组件的设置可对存储板起到支撑作用。
优选的，所述控制箱固定在回收箱体上侧
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该适用于小型船舶的水下机器人吊装回收装置，
(1)本发明可对海水或者湖水内的重要物品进行打捞，可对放置小型船舶的存储板起到支撑缓冲作用，可对小型船舶进行辅助夹持固定并进行旋转，可对小型船舶进行限位固定的优点，在第二液压缸的辅助作用下可带动第二防滑辅助固定板向下进行移动，这样第二防滑辅助固定板就可对小型船舶进行限位固定，同样在翻转组件的辅助作用下对小型船舶左右两侧进行限位支撑，避免在吊装时出现晃动，划伤外壳造成不必要的损失；
(2)本发明水下机器人本体通过第二自动连接机构与支撑架构成拆装安装结构，这样第二自动连接机构可单独进行使用，在第一电动伸缩杆的辅助作用下第一固定板对重要物品进行夹持，最后存储在物品存储篮中，避免不必要的经济损失；
(3)本发明在存储板移出回收箱体后，在第三电动伸缩杆的辅助作用下可带动第二滚轮向下移动，这样存储板对小型船舶进行支撑时不会造成不必要的损失，在弹簧轴的辅助作用下可对第三电动伸缩杆起到保护作用；
(4)本发明在四组第二机械手的辅助作用下第一防滑辅助固定板可对放置在存储板上的船舶进行旋转，这样可避免船舶内蓄水过多，在对其进行吊装回收时，因重力过多，影响整个装置的使用寿命，并且四组翻转组件还可起到辅助限位的作用。
附图说明
图1为本发明正视结构示意图；
图2为本发明右视结构示意图；
图3为本发明左视结构示意图；
图4为本发明俯视结构示意图；
图5为本发明抓取固定组件在支撑架上分布结构示意图；
图6为本发明翻转组件在第二支撑板上分布结构示意图；
图7为本发明图1中A处放大结构示意图；
图8为本发明抓取固定组件在支撑架上分布立体结构示意图。
图中：1、回收箱体，2、第一转动机构，3、起吊机构，4、起吊绳，5、环扣，6、第一自动连接机构，7、水下机器人本体，8、第二自动连接机构，9、支撑架，10、抓取固定组件，1001、滑槽，1002、第一滑块，1003、开合机械抓手，11、移动机构，12、物体辅助固定组件，1201、固定块，1202、第一机械手，1203、U形支撑板，1204、第一电动伸缩杆，1205、第一固定板，1206、物品存储篮，13、第二电动伸缩杆，14、第一滚轮，15、推动机构，16、存储板，17、滑动机构，1701、滑动槽，1702、第一液压缸，1703、第二滑块，18、第一支撑板，19、第二支撑板，20、翻转组件，2001、第二转动机构，2002、第二固定板，2003、第二机械手，2004、第一防滑辅助固定板，21、固定支撑箱，22、辅助限位组件，2201、第二液压缸，2202、连接板，2203、第二防滑辅助固定板，23、支撑缓冲组件，2301、回形板，2302、第三电动伸缩杆，2303、第二滚轮，2304、弹簧轴，24、U形支撑板，25、控制箱。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：一种适用于小型船舶的水下机器人吊装回收装置，如图1、图2、图5、图7和图8所示，回收箱体1上侧固定有第一转动机构2，且第一转动机构2上固定有起吊机构3，同时起吊机构3通过起吊绳4上的挂钩悬挂在环扣5内，回收箱体1通过推动机构15滑动连接有存储板16，且存储板16内镶嵌有滑动机构17，滑动机构17包括滑动槽1701、第一液压缸1702和第二滑块1703，滑动槽1701内固定有第一液压缸1702，且第一液压缸1702通过滑动杆固定有第二滑块1703，同时第二滑块1703上固定有第一支撑板18，存储板16前侧固定有支撑缓冲组件23，在第一液压缸1702的辅助作用下可带动第二滑块1703在滑动槽1701中进行移动，这样就可对第一支撑板18进行移动，第一支撑板18上的翻转组件20就可移动至所需位置，在第二支撑板19和第一支撑板18上翻转组件20的辅助作用下就可进行限位固定，增加实用性，支撑缓冲组件23包括回形板2301、第三电动伸缩杆2302、第二滚轮2303和弹簧轴2304，回形板2301内部上侧固定有弹簧轴2304，且弹簧轴2304下侧固定有第三电动伸缩杆2302，同时第三电动伸缩杆2302一端固定有第二滚轮2303，在第三电动伸缩杆2302的辅助作用下可对第二滚轮2303向下移动，这样上侧存储板16可更好的起到支撑作用，从而对存储板16起到保护作用，并且在弹簧轴2304的辅助作用下第三电动伸缩杆2302不能直接与存储板16接触，这样在起到缓冲作用的同时还可对第三电动伸缩杆2302进行保护，延长其使用年限，支撑缓冲组件23设置有三组，三组支撑缓冲组件23的设置可更均匀的对存储板16起到保护，环扣5固定在第一自动连接机构6上，且第一自动连接机构6下侧固定有水下机器人本体7，水下机器人本体7通过第二自动连接机构8与支撑架9构成拆卸安装结构，且支撑架9上镶嵌有抓取固定组件10，抓取固定组件10包括滑槽1001、第一滑块1002和开合机械抓手1003，滑槽1001开设在支撑架9下侧，且滑槽1001内滑动连接有第一滑块1002，同时第一滑块1002上固定有开合机械抓手1003，控制箱25固定在回收箱体1上侧，在滑槽1001内推动机构15的辅助作用下可带动第一滑块1002根据需要进行位置调节，这样操作便于对开合机械抓手1003之间的间距进行调节，方便后期对不同宽度的船舶进行夹持固定，增加实用性，开合机械抓手1003设置有两组，两组开合机械抓手1003同时工作，将船舶限位更稳固，避免在进行吊装移动时出现掉落，造成不必要的损失，控制箱25一侧设置有蓄电池，蓄电池的设置可起到辅助供电的作用，保证整个吊装工作正常进行。
如图1、图2、图3和图5所示，移动机构11镶嵌在水下机器人本体7内部，且水下机器人本体7外壁上固定有物体辅助固定组件12，物体辅助固定组件12包括固定块1201、第一机械手1202、U形支撑板1203、第一电动伸缩杆1204、第一固定板1205和物品存储篮1206，固定块1201一侧固定有第一机械手1202，且第一机械手1202一端固定有U形支撑板1203，同时U形支撑板1203上固定有第一电动伸缩杆1204，第一电动伸缩杆1204一端固定有第一固定板1205，第一固定板1205固定在第二自动连接机构8上，在第二自动连接机构8的辅助作用下水下机器人本体7和支撑架9可进行拆卸，拆卸后的水下机器人本体7可单独进行使用，移动机构11移出水下机器人本体7就可带动水下机器人本体7进行移动，水下机器人本体7上镶嵌有摄像机，便于后期工作人员对内部环境进行监测，在第一机械手1202的辅助作用下可带动U形支撑板1203移动至所需位置，在第一电动伸缩杆1204的辅助作用下第一固定板1205可对掉落的重要物品进行夹持，最后存储在物品存储篮1206内部，物品存储篮1206上设置有电动密封门，避免物品掉落造成不必要的损失，水下机器人本体7上海设置有超声波装置，并且超声波装置设置有四组，四组超声波装置的设置可对鱼群进行驱赶，从而对整个装置进行保护。
如图1和图6所示，第二支撑板19位于第一支撑板18一侧，且第一支撑板18和第二支撑板19上均固定有翻转组件20，翻转组件20包括第二转动机构2001、第二固定板2002、第二机械手2003和第一防滑辅助固定板2004，第二转动机构2001一端固定有第二固定板2002，且第二固定板2002一侧固定有第二机械手2003，同时第二机械手2003一端固定有第一防滑辅助固定板2004，在第二机械手2003的辅助作用下第一防滑辅助固定板2004对船舶进行辅助固定，并且第一防滑辅助固定板2004设置有两组，两组第二固定板2002可同时对船舶进行限位固定，在第二转动机构2001的辅助作用下就可带动船舶进行旋转，这样就可避免船舶内部积水过多，最后增加整个重量，从而影响吊装装置的使用年限，并且回收箱体1底部和顶部上均设置有高压冲洗装置，这样就可对船舶进行辅助清洁处理，同样也可在吊装工作完成后自动进行清洗，增加实用性。
如图1和图4所示，U形支撑板24上侧放置有抓取固定组件10，且U形支撑板24下侧固定有第二电动伸缩杆13，同时第二电动伸缩杆13下侧固定有第一滚轮14，固定支撑箱21固定在回收箱体1内部上侧，且固定支撑箱21上固定有辅助限位组件22，辅助限位组件22包括第二液压缸2201、连接板2202和第二防滑辅助固定板2203，第二液压缸2201下侧通过活塞杆固定有连接板2202，且连接板2202一侧固定有第二防滑辅助固定板2203，在第二液压缸2201的辅助作用下带动第二防滑辅助固定板2203向下进行移动，最后第二防滑辅助固定板2203就可对船舶进行辅助限位固定，在第二防滑辅助固定板2203上设置有多组弹簧轴，多组弹簧轴一端均固定有橡胶防滑块，这样第二防滑辅助固定板2203可根据船舶的形状进行限位固定，增加实用性，辅助限位组件22与翻转组件20同时进行使用，这样可避免船舶晃动，从而对其进行保护。
工作原理：在使用该适用于小型船舶的水下机器人吊装回收装置时，接通外部电源，在回收箱体1上推动机构15的辅助作用下可带动存储板16向前进行移动至所需位置，在第三电动伸缩杆2302的辅助作用下带动第二滚轮2303向下进行移动最后移动至所需位置，在回形板2301内弹簧轴2304的辅助作用下可起到缓冲作用，在第一转动机构2和起吊机构3的辅助作用下，起吊绳4通过环扣5带动第一自动连接机构6下侧的水下机器人本体7进行移动，水下机器人本体7通过第二自动连接机构8带动支撑架9进行移动，最后支撑架9移动至船舶所需位置在物体辅助固定组件12的辅助作用下可对船舶位置进行调节，在滑槽1001内推动机构15的辅助作用下带动第一滑块1002在滑槽1001内进行滑动，这样就可带动开合机械抓手1003之间的间距进行调节至所需位置，最后开合机械抓手1003对船舶进行夹持固定，在第一转动机构2和起吊机构3的辅助作用下移动至存储板16上，在回收箱体1上推动机构15的辅助作用下将其移动至回收箱体1内，第三电动伸缩杆2302进行收缩，在滑动槽1701内第一液压缸1702的辅助作用下可带动第二滑块1703上的第一支撑板18向左进行移动，最后第一支撑板18移动至所需位置，第二固定板2002上第二机械手2003的辅助作用下可带动第一防滑辅助固定板2004进行移动，最后对船舶进行限位固定，在在第一支撑板18和第二支撑板19上第二转动机构2001的辅助作用下就可带动船舶进行翻转，在固定支撑箱21上第二液压缸2201的辅助作用下可带动连接板2202上的第二防滑辅助固定板2203进行移动，最后第二防滑辅助固定板2203对下侧船舶进行限位，避免船舶移动，如需单独对水下机器人本体7进行使用时，在第一转动机构2和起吊机构3的辅助作用下将支撑架9放置在U形支撑板24上，在第二自动连接机构8的辅助作用下水下机器人本体7可与支撑架9进行分离，在第一转动机构2和起吊机构3的辅助作用下将水下机器人本体7放置在所需位置，移动机构11移出水下机器人本体7进行使用，在固定块1201上第一机械手1202的辅助作用下可带动U形支撑板1203上的第一固定板1205移动至所需位置，在第一电动伸缩杆1204的辅助作用下可带动第一固定板1205相对进行移动，这样就可对物品进行夹持，最后将物品放置在物品存储篮1206内部，避免造成不必要的损失，同时还增加整个装置的实用性，在第二电动伸缩杆13的辅助作用下可带动第一滚轮14向下移动，最后与水下地面进行贴合，这样就可对回收箱体1进行支撑，第二电动伸缩杆13进行拉伸可对回收箱体1高度进行调节，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明的简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种适用于小型船舶的水下机器人吊装回收装置，包括回收箱体(1)、移动机构(11)、第二支撑板(19)、固定支撑箱(21)、U形支撑板(24)和控制箱(25)，其特征在于：
所述回收箱体(1)上侧固定有第一转动机构(2)，且第一转动机构(2)上固定有起吊机构(3)，同时起吊机构(3)通过起吊绳(4)上的挂钩悬挂在环扣(5)内，所述环扣(5)固定在第一自动连接机构(6)上，且第一自动连接机构(6)下侧固定有水下机器人本体(7)，所述水下机器人本体(7)通过第二自动连接机构(8)与支撑架(9)构成拆卸安装结构，且支撑架(9)上镶嵌有抓取固定组件(10)；
所述第二支撑板(19)位于第一支撑板(18)一侧，且第一支撑板(18)和第二支撑板(19)上均固定有翻转组件(20)。
2.根据权利要求1所述的一种适用于小型船舶的水下机器人吊装回收装置其特征在于：所述抓取固定组件(10)包括滑槽(1001)、第一滑块(1002)和开合机械抓手(1003)，所述滑槽(1001)开设在支撑架(9)下侧，且滑槽(1001)内滑动连接有第一滑块(1002)，同时第一滑块(1002)上固定有开合机械抓手(1003)。
3.根据权利要求1所述的一种适用于小型船舶的水下机器人吊装回收装置其特征在于：所述移动机构(11)镶嵌在水下机器人本体(7)内部，且水下机器人本体(7)外壁上固定有物体辅助固定组件(12)，所述物体辅助固定组件(12)包括固定块(1201)、第一机械手(1202)、U形支撑板(1203)、第一电动伸缩杆(1204)、第一固定板(1205)和物品存储篮(1206)，所述固定块(1201)一侧固定有第一机械手(1202)，且第一机械手(1202)一端固定有U形支撑板(1203)，同时U形支撑板(1203)上固定有第一电动伸缩杆(1204)，所述第一电动伸缩杆(1204)一端固定有第一固定板(1205)，所述第一固定板(1205)固定在第二自动连接机构(8)上。
4.根据权利要求1所述的一种适用于小型船舶的水下机器人吊装回收装置其特征在于：所述U形支撑板(24)上侧放置有抓取固定组件(10)，且U形支撑板(24)下侧固定有第二电动伸缩杆(13)，同时第二电动伸缩杆(13)下侧固定有第一滚轮(14)。
5.根据权利要求1所述的一种适用于小型船舶的水下机器人吊装回收装置其特征在于：所述回收箱体(1)通过推动机构(15)滑动连接有存储板(16)，且存储板(16)内镶嵌有滑动机构(17)，所述滑动机构(17)包括滑动槽(1701)、第一液压缸(1702)和第二滑块(1703)，所述滑动槽(1701)内固定有第一液压缸(1702)，且第一液压缸(1702)通过滑动杆固定有第二滑块(1703)，同时第二滑块(1703)上固定有第一支撑板(18)，所述存储板(16)前侧固定有支撑缓冲组件(23)。
6.根据权利要求1所述的一种适用于小型船舶的水下机器人吊装回收装置其特征在于：所述翻转组件(20)包括第二转动机构(2001)、第二固定板(2002)、第二机械手(2003)和第一防滑辅助固定板(2004)，所述第二转动机构(2001)一端固定有第二固定板(2002)，且第二固定板(2002)一侧固定有第二机械手(2003)，同时第二机械手(2003)一端固定有第一防滑辅助固定板(2004)。
7.根据权利要求1所述的一种适用于小型船舶的水下机器人吊装回收装置其特征在于：所述固定支撑箱(21)固定在回收箱体(1)内部上侧，且固定支撑箱(21)上固定有辅助限位组件(22)，所述辅助限位组件(22)包括第二液压缸(2201)、连接板(2202)和第二防滑辅助固定板(2203)，所述第二液压缸(2201)下侧通过活塞杆固定有连接板(2202)，且连接板(2202)一侧固定有第二防滑辅助固定板(2203)。
8.根据权利要求5所述的一种适用于小型船舶的水下机器人吊装回收装置其特征在于：所述支撑缓冲组件(23)包括回形板(2301)、第三电动伸缩杆(2302)、第二滚轮(2303)和弹簧轴(2304)，所述回形板(2301)内部上侧固定有弹簧轴(2304)，且弹簧轴(2304)下侧固定有第三电动伸缩杆(2302)，同时第三电动伸缩杆(2302)一端固定有第二滚轮(2303)。
9.根据权利要求1所述的一种适用于小型船舶的水下机器人吊装回收装置其特征在于：所述控制箱(25)固定在回收箱体(1)上侧。
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