CN210027812U - 一种水下船舶清洗机器人回收装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种水下船舶清洗机器人回收装置，属于水下机器人技术领域。它解决了传统水下机器人回收人力投入大的问题。本水下船舶清洗机器人回收装置包括框架主体以及包裹框架的面板，面板包括顶面、侧面和底面，顶面上设有摄像通信模块，摄像通信模块搜索监控水下船舶清洗机器人并与外界的操控计算机系统通信连接，顶面的四个顶角处还设有吊绳，四根吊绳汇集于一个吊钩，框架主体其中一个侧面为开放的进出口，进出口用于水下船舶清洗机器人的进出。本实用新型能够有效减少人工干预水下船舶清洗机器人的回收，同时操作简单的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下船舶清洗机器人回收装置。
背景技术
随着科技的发展和海洋技术开发的深入，水下机器人应用的场合越来越多，水下遥控型机器人的研究也越来越受到重视，该种类型的水下机器人，能够与操作人员保持高速通信，及时反映水下情况，电力供应由岸站通过电缆供给，因此水下机器人的作业能力强于其他类型水下机器人。
水下船舶清洗机器人是一种典型的水下遥控机器人，在工作中需要岸站提供电力供应、清洗用高压水，以及与岸站保持高速通信。现有水下船舶清洗机器人的回收装置，大多靠笼子和吊机的组合对浮出水面上的水下船舶清洗机器人进行回收，然而过多人工的干预，尤其是操作人员借助小艇在水面附近进行操作，一方面增加了人力投入和劳动强度，另一方面，如果海况或天气条件不好，过多的人工操作会限制水下船舶清洗机器人的作业条件。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种减少人工干预且回收效果好的水下船舶清洗机器人回收装置。
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种水下船舶清洗机器人回收装置，其特征在于，包括框架主体以及包裹框架的面板，所述的面板包括顶面、侧面和底面，所述的顶面上设有摄像通信模块，所述的摄像通信模块搜索监控水下船舶清洗机器人并与外界的操控计算机系统通信连接，所述的顶面的四个顶角处还设有吊绳，所述的四根吊绳汇集于一个吊钩，所述的框架主体其中一个侧面为开放的进出口，所述的进出口用于水下船舶清洗机器人的进出。
本实用新型的工作原理：水下机器人回收时，使用被清洗船舶的吊车通过吊钩将本水下船舶清洗机器人回收装置布放入水，保持本回收装置1/4处于水面以上，摄像通信模块搜索水下船舶清洗机器人并将图像信息传输到操控计算机系统，操控计算机系统引导水下船舶清洗机器人通过框架主体的进出口进入回收装置，然后使用吊车将本水下船舶清洗机器人回收装置回收至船上即可完成水下船舶清洗机器人回收。
在上述的一种水下船舶清洗机器人回收装置中，所述的框架主体为立方体，所述的框架主体的边长尺寸均大于水下船舶清洗机器人长、宽、高中最大尺寸的2倍。
在上述的一种水下船舶清洗机器人回收装置中，所述的顶面上还设有加强筋。
在上述的一种水下船舶清洗机器人回收装置中，所述的框架主体材料由不锈钢管或者不锈铝管制成。
在上述的一种水下船舶清洗机器人回收装置中，所述的框架主体上还包裹有防撞橡胶。
在上述的一种水下船舶清洗机器人回收装置中，所述的面板均由高强度凯夫拉材料编织网状材料制成。
在上述的一种水下船舶清洗机器人回收装置中，所述的顶面靠近进出口一侧开设有电缆槽，所述的电缆槽用于方便水下船舶清洗机器人脐带电缆的进入。
在上述的一种水下船舶清洗机器人回收装置中，所述的摄像通信模块包括云台、双目摄像机和电池模块，所述的电池模块用于给双目摄像机供电，所述的云台使得双目摄像机可以实现转动功能，所述的双目摄像机与操控计算机系统无线通信连接。
在上述的一种水下船舶清洗机器人回收装置中，所述的云台采用三轴增稳云台。
在上述的一种水下船舶清洗机器人回收装置中，所述的摄像通信模块通过连接件固连于顶面上。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果：本实用新型的水下船舶清洗机器人回收装置，结构可靠，加工制作简单，能够免去操作人员借助小艇在水面附近操作回收，大大节省了人力投入和回收时间。
附图说明
图1是本实用新型的等轴侧示意图。
图2时本实用新型的正视图。
图中，1、框架主体；2、加强筋；3、顶面；4、侧面；5、底面；6、摄像通信模块；7、吊绳；8、吊钩；9、进出口；10、防撞橡胶；11、电缆槽；12、云台；13、双目摄像机；14、电池模块。
具体实施方式
以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
如图1-2所示，本水下船舶清洗机器人回收装置包括框架主体1以及包裹框架的面板，面板包括顶面3、侧面4和底面5，顶面3上设有摄像通信模块6，摄像通信模块6搜索监控水下船舶清洗机器人并与外界的操控计算机系统通信连接，顶面3的四个顶角处还设有吊绳7，四根吊绳7汇集于一个吊钩8，框架主体1其中一个侧面4为开放的进出口9，进出口9用于水下船舶清洗机器人的进出。
进一步细说，为了能够有效容纳水下船舶清洗机器人且方便加工，框架主体1为立方体，框架主体1的边长尺寸均大于水下船舶清洗机器人长、宽、高中最大尺寸的2倍。
进一步细说，为了加强顶面3强度和固定摄像通信模块6，顶面3上设有加强筋2。
进一步细说，框架主体1材料由不锈钢管或者不锈铝管制成。采用上述结构的设置，不仅能够保证框架主体1的强度和防锈，同时尽可能地减轻本回收装置的重量。
进一步细说，为了起到更好的保护作用，防止吊装过程中碰撞使得本回收装置损坏，框架主体1上还包裹有防撞橡胶10。
进一步细说，面板均由高强度凯夫拉材料编织网状材料制成。凯夫拉材料具有高强度、高耐磨、高抗撕裂性、耐酸碱和有机溶剂的侵蚀，能够胜任海况不好，大风大浪等恶劣环境。
进一步细说，顶面3靠近进出口9一侧开设有电缆槽11，电缆槽11用于方便水下船舶清洗机器人脐带电缆的进入。采用上述结构的设置，能够防止脐带电缆阻碍水下船舶清洗机器人进入本回收装置。
进一步细说，摄像通信模块6包括云台12、双目摄像机13和电池模块14，电池模块14用于给双目摄像机13供电，云台12使得双目摄像机13可以实现转动功能，双目摄像机13与操控计算机系统无线通信连接。采用上述结构的设置，使得本回收装置在机械和电气上成为独立的单元，无需外接电源和通信电缆，同时无需设计额外的结构，只需设计摄像通信模块6安装位置即可，同时双目摄像机13将图像通过无线网络发送给操控计算机系统，应用现有的双目识别与定位算法，确定水下船舶清洗机器人与本回收装置的相对位置，操控计算机系统计算得到水下船舶清洗机器人进入回收装置的行进路线，并把该路线通过传输给水下船舶清洗机器人。
优选的，云台12采用三轴增稳云台12。增稳云台12主要由三轴陀螺仪和三轴加速度传感器构成的IMU反馈系统和伺服电机两部份组成。在支撑臂上分布有三个伺服电机，分别负责前后，左右，上下三个方向的旋转，有效消除水面晃动对于双目摄像机13的影响。
优选的，为了方便摄像通信模块6的拆装，摄像通信模块6通过连接件固连于顶面3上。
水下机器人回收时，使用被清洗船舶的吊车通过吊钩8将本水下船舶清洗机器人回收装置布放入水，保持本回收装置1/4处于水面以上，摄像通信模块6搜索水下船舶清洗机器人并将图像信息传输到操控计算机系统，云台12能够有效有效消除水面晃动对于双目摄像机13的影响，操控计算机系统引导水下船舶清洗机器人通过框架主体1的进出口9进入回收装置，然后使用吊车将本水下船舶清洗机器人回收装置回收至船上即可完成水下船舶清洗机器人回收。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用了框架主体1、加强筋2、顶面3、侧面4、底面5、摄像通信模块6、吊绳7、吊钩8、进出口9、防撞橡胶10、电缆槽11、云台12、双目摄像机13、电池模块14等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。
Claims (10)
1.一种水下船舶清洗机器人回收装置，其特征在于，包括框架主体(1)以及包裹框架的面板，所述的面板包括顶面(3)、侧面(4)和底面(5)，所述的顶面(3)上设有摄像通信模块(6)，所述的摄像通信模块(6)搜索监控水下船舶清洗机器人并与外界的操控计算机系统通信连接，所述的顶面(3)的四个顶角处还设有吊绳(7)，所述的四根吊绳(7)汇集于一个吊钩(8)，所述的框架主体(1)其中一个侧面(4)为开放的进出口(9)，所述的进出口(9)用于水下船舶清洗机器人的进出。
2.根据权利要求1所述的一种水下船舶清洗机器人回收装置，其特征在于，所述的框架主体(1)为立方体，所述的框架主体(1)的边长尺寸均大于水下船舶清洗机器人长、宽、高中最大尺寸的2倍。
3.根据权利要求1所述的一种水下船舶清洗机器人回收装置，其特征在于，所述的顶面(3)上还设有加强筋(2)。
4.根据权利要求1所述的一种水下船舶清洗机器人回收装置，其特征在于，所述的框架主体(1)材料由不锈钢管或者不锈铝管制成。
5.根据权利要求1所述的一种水下船舶清洗机器人回收装置，其特征在于，所述的框架主体(1)上还包裹有防撞橡胶(10)。
6.根据权利要求1所述的一种水下船舶清洗机器人回收装置，其特征在于，所述的面板均由高强度凯夫拉材料编织网状材料制成。
7.根据权利要求1所述的一种水下船舶清洗机器人回收装置，其特征在于，所述的顶面(3)靠近进出口(9)一侧开设有电缆槽(11)，所述的电缆槽(11)用于方便水下船舶清洗机器人脐带电缆的进入。
8.根据权利要求1所述的一种水下船舶清洗机器人回收装置，其特征在于，所述的摄像通信模块(6)包括云台(12)、双目摄像机(13)和电池模块(14)，所述的电池模块(14)用于给双目摄像机(13)供电，所述的云台(12)使得双目摄像机(13)可以实现转动功能，所述的双目摄像机(13)与操控计算机系统无线通信连接。
9.根据权利要求8所述的一种水下船舶清洗机器人回收装置，其特征在于，所述的云台(12)采用三轴增稳云台(12)。
10.根据权利要求1所述的一种水下船舶清洗机器人回收装置，其特征在于，所述的摄像通信模块(6)通过连接件固连于顶面(3)上。
Priority Applications (1)
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| CN201920586656.4U CN210027812U (zh) | 2019-04-26 | 2019-04-26 | 一种水下船舶清洗机器人回收装置 |
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| CN201920586656.4U CN210027812U (zh) | 2019-04-26 | 2019-04-26 | 一种水下船舶清洗机器人回收装置 |
Publications (1)
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN210027812U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112224341A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-15 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种水下机器人用可折叠回收装置 |
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2019
- 2019-04-26 CN CN201920586656.4U patent/CN210027812U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN112224341A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-15 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种水下机器人用可折叠回收装置 |
| CN112224341B (zh) * | 2020-09-30 | 2024-06-14 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种水下机器人用可折叠回收装置 |
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