CN114787023A

CN114787023A - 作业车辆

Info

Publication number: CN114787023A
Application number: CN202080084072.2A
Authority: CN
Inventors: 松崎优之
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2019-12-27
Filing date: 2020-12-22
Publication date: 2022-07-22
Also published as: US20220295685A1; WO2021132242A1; EP4082876A4; JP2021107199A; US11800828B2; EP4082876A1; JP7301736B2; AU2020413920A1

Abstract

能够在允许手动操作一部分操作的同时继续自动驾驶。作业车辆(1)具备：行驶车身(3)；能够将作业装置(2)与所述行驶车身(3)连结的连结装置；以及进行第一自动驾驶和第二自动驾驶的自动驾驶控制部(63)，在所述第一自动驾驶中，自动地进行与所述行驶车身(3)相关的多个操作，在所述第二自动驾驶中，将所述多个操作中的至少一个操作设定为手动且将除了设定为手动的操作以外的其他操作作为自动驾驶而继续。

Description

作业车辆

技术领域

本发明涉及例如拖拉机等作业车辆。

背景技术

以往，作为使作业机自动行驶的技术，已知有专利文献1。专利文献1的行驶作业机具备：自动行驶控制单元，该自动行驶控制单元执行自动行驶；手动行驶控制单元，该手动行驶控制单元执行手动行驶；机体状态检测单元，该机体状态检测单元输出表述机体状态的机体状态信息；以及自动行驶管理部，该自动行驶管理部基于机体状态信息对基于自动行驶控制单元的自动行驶的禁止和该自动行驶的许可进行判定，并且输出决定基于机体状态信息指令了自动行驶的禁止之后的机体的控制的自动禁止时控制指令。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开专利公报“日本特开2017-47762号公报”

发明内容

发明要解决的课题

如上所述，在专利文献1的行驶作业机中，当机体状态检测单元检测到进行了手动操作时，通过自动行驶管理部禁止自动行驶而执行手动行驶。即，在专利文献1中，若进行手动的操作，则完全禁止自动行驶，作业的效率性有可能降低。

因此，本发明鉴于上述问题，其目的在于提供一种作业车辆，该作业车辆能够在允许手动操作一部分操作的同时继续自动驾驶。

用于解决课题的方案

用于解决该技术课题的本发明的技术手段的特征在于以下所示的点。

作业车辆具备：行驶车身；连结装置，所述连结装置能够将作业装置与所述行驶车身连结；以及自动驾驶控制部，所述自动驾驶控制部进行第一自动驾驶和第二自动驾驶，在所述第一自动驾驶中，自动地进行与所述行驶车身相关的多个操作，在所述第二自动驾驶中，将所述多个操作中的至少一个操作设定为手动且将除了设定为手动的操作以外的其他操作作为自动驾驶而继续。

作业车辆具备转向装置，所述转向装置具有进行所述行驶车身的转向的方向盘，所述自动驾驶控制部作为所述第一自动驾驶而自动地进行所述转向装置的操作以及与所述转向装置的操作不同的操作，作为所述第二自动驾驶而将所述转向装置的操作设定为手动且将与所述转向装置的操作不同的操作作为所述自动驾驶而继续。

作业车辆具备定位装置，所述定位装置能够对作为所述行驶车身的位置的车身位置进行定位，所述自动驾驶控制部在所述第一自动驾驶中所述定位装置所定位的车身位置为预先确定的规定位置且通过手动进行了所述方向盘的操作的情况下，从所述第一自动驾驶切换为第二自动驾驶。

所述自动驾驶控制部在所述第一自动驾驶中所述车身位置不是所述规定位置的情况下，不从所述第一自动驾驶切换为第二自动驾驶。

所述自动驾驶控制部在通过手动进行了所述方向盘的操作的情况下的转向角为阈值以上的情况下，停止所述自动驾驶。

所述连结装置是使所述作业装置升降的升降装置，所述自动驾驶控制部进行基于所述升降装置的作业装置的升降的操作作为所述第一自动驾驶以及第二自动驾驶的所述不同的操作。

具备设置于所述行驶车身且进行变速的变速装置，所述自动驾驶控制部进行基于所述变速装置的所述变速的操作作为所述第一自动驾驶以及第二自动驾驶的所述不同的操作。

作业车辆具备设置于所述行驶车身且进行制动的制动装置，所述自动驾驶控制部进行基于所述制动装置的所述制动的操作作为所述第一自动驾驶以及第二自动驾驶的所述不同的操作。

作业车辆具备手动切换为所述第一自动驾驶和所述第二自动驾驶中的任一个的切换装置。

发明的效果

根据本发明，能够在允许手动操作一部分操作的同时继续自动驾驶。

附图说明

图1是表示作业车辆的框图的图。

图2是表示变速装置的图。

图3是表示升降装置的图。

图4是说明自动行驶以及行驶预定路径的说明图。

图5A是表示第一自动驾驶、第二自动驾驶的一例的图。

图5B是表示设定画面M1的一例的图。

图5C是表示设定画面M3的一例的图。

图6是表示第一自动驾驶、第二自动驾驶的切换的一例的图。

图7是表示设定画面M2的一例的图。

图8是拖拉机的侧面整体图。

具体实施方式

以下，基于附图来说明本发明的实施方式。

图8表示作为作业车辆的一例的拖拉机1。关于作业车辆，以拖拉机1为例进行说明，但作业车辆并不限定于拖拉机，也可以是插秧机、联合收割机。

如图8所示，拖拉机1具备：具有行驶装置7的行驶车身3、动力机4以及变速装置5。行驶装置7是具有前轮7F以及后轮7R的装置。前轮7F可以是轮胎式也可以是履带式。另外，后轮7R同样可以是轮胎式也可以是履带式。动力机4是柴油发动机、电动马达等。变速装置5能够通过变速来切换行驶装置7的推进力，并且能够进行行驶装置7的前进、后退的切换。在行驶车身3设置有驾驶室9，在该驾驶室9内设置有驾驶座10。

另外，在行驶车身3的后部设置有连结装置。连结装置是由将作业装置2和行驶车身3连结且不进行升降的摆动拉杆、三点连杆机构等构成而进行升降的升降装置8等。在连结装置上能够装卸作业装置2。通过将作业装置2与连结装置连结，能够利用行驶车身3牵引作业装置2。作业装置2是进行耕耘的耕耘装置、播撒肥料的肥料播撒装置、栽植苗的移植装置、进行灌溉的灌溉装置、播撒农药的农药播撒装置、撒播种子的播种撒播装置、进行牧草等的收割的收割装置、进行牧草等的扩散的扩散装置、进行牧草等的收集的牧草收集装置、进行牧草等的成形的成形装置、进行多个作业的复合装置等。

如图2所示，变速装置5具备主轴(推进轴)5a、梭动部5b、主变速部5c、副变速部5d、PTO动力传递部5e以及前变速部5f。推进轴5a旋转自如地支承于变速装置5的壳体箱，来自动力机4的曲轴的动力被传递到该推进轴5a。

梭动部5b具有梭动轴5b1和前进后退切换部5b2。来自推进轴5a的动力被传递到梭动轴5b1。前进后退切换部5b2例如由液压离合器等构成，通过液压离合器的通断来切换梭动轴5b1的旋转方向、即拖拉机1的前进以及后退。

主变速部5c是将输入的动力无级地变更的无级变速机构。无级变速机构具有液压泵5c1、液压马达5c2以及行星齿轮机构5c3。液压泵5c1通过来自梭动部5b的输出轴5b3的动力而旋转。液压泵5c1例如是具有斜板12的可变容量泵，通过变更斜板12的角度(斜板角)，能够变更从该液压泵5c1排出的工作油的流量。液压马达5c2是通过经由配管等油路回路从液压泵5c1排出的工作油而旋转的马达。通过变更液压泵5c1的斜板角或变更向液压泵5c1输入的动力，能够变更液压马达5c2的转速。

行星齿轮机构5c3是由多个齿轮(gear)和输入轴及输出轴等动力传递轴构成的机构，包括：输入液压泵5c1的动力的输入轴13、输入液压马达5c2的动力的输入轴14、以及输出动力的输出轴15。行星齿轮机构5c3将对液压泵5c1的动力和液压马达5c2的动力进行合成而得到的动力向输出轴15传递。

因此，根据主变速部5c，通过变更液压泵5c1的斜板12的斜板角、动力机4的转速等，能够变更向副变速部5d输出的动力。需要说明的是，主变速部5c由无级变速机构构成，但也可以是通过齿轮进行变速的有级变速机构。

副变速部5d是具有对动力进行变速的有级的多个齿轮(gear)的变速机构，通过适当变更多个齿轮的连接(啮合)，从而变更从行星齿轮机构5c3的输出轴15输入到该副变速部5d的动力并输出(变速)。副变速部5d包括输入轴5d1、第一变速离合器5d2、第二变速离合器5d3以及输出轴5d4。输入轴5d1是输入行星齿轮机构5c3的输出轴15的动力的轴，将输入的动力经由齿轮等输入到第一变速离合器5d2以及第二变速离合器5d3。通过切换第一变速离合器5d2以及第二变速离合器5d3各自的接合以及切断，所输入的动力被变更，并向输出轴5d4输出。输出到输出轴5d4的动力被传递到后轮差速装置20R。后轮差速装置20R将安装有后轮7R的后车轴21R支承为旋转自如。

PTO动力传递部5e具有PTO离合器5e1、PTO推进轴5e2以及PTO变速部5e3。PTO离合器5e1例如由液压离合器等构成，通过液压离合器的通断，切换为将推进轴5a的动力向PTO推进轴5e2传递的状态和不将推进轴5a的动力向PTO推进轴5e2传递的状态。PTO变速部5e3包括变速离合器和多个齿轮等，变更从PTO推进轴5e2向PTO变速部5e3输入的动力(转速)并输出。PTO变速部5e3的动力经由齿轮等传递到PTO轴16。

前变速部5f具有第一前变速离合器5f1和第二前变速离合器5f2。第一前变速离合器5f1以及第二前变速离合器5f2能够传递来自副变速部5d的动力，例如，输出轴5d4的动力经由齿轮以及传动轴传递。来自第一前变速离合器5f1以及第二前变速离合器5f2的动力能够经由前传动轴22传递到前车轴21F。具体而言，前传动轴22与前轮差速装置20F连接，前轮差速装置20F将安装有前轮7F的前车轴21F支承为旋转自如。

第一前变速离合器5f1以及第二前变速离合器5f2由液压离合器等构成。如图1所示，在第一前变速离合器5f1连接有油路，在该油路连接有被供给从液压泵排出的工作油的控制阀23。第一前变速离合器5f1根据控制阀23的开度在连接状态和切断状态之间切换。在第二前变速离合器5f2连接有油路，在该油路连接有控制阀24。第二前变速离合器5f2根据控制阀24的开度在连接状态和切断状态之间切换。控制阀23以及控制阀24例如是带有电磁阀的双位切换阀，通过对电磁阀的螺线管进行励磁或消磁而切换为连接状态或切断状态。

在第一前变速离合器5f1为切断状态且第二前变速离合器5f2为连接状态的情况下，副变速部5d的动力通过第二前变速离合器5f2向前轮7F传递。由此，成为前轮以及后轮通过动力驱动的四轮驱动(4WD)且前轮与后轮的旋转速度大致相同(4WD等速状态)。另一方面，在第一前变速离合器5f1为连接状态且第二前变速离合器5f2为切断状态的情况下，成为四轮驱动且前轮的旋转速度比后轮的旋转速度快(4WD增速状态)。另外，在第一前变速离合器5f1以及第二前变速离合器5f2为连接状态的情况下，副变速部5d的动力不传递到前轮7F，因此，成为后轮通过动力驱动的二轮驱动(2WD)。

如图3所示，升降装置8具有提升臂8a、下连杆8b、上连杆8c、提升杆8d、提升缸8e。提升臂8a的前端部能够向上方或下方摆动地支承于收容变速装置5的箱体(变速箱)的后上部。提升臂8a通过提升缸8e的驱动而摆动(升降)。提升缸8e由液压缸构成。提升缸8e经由控制阀36与液压泵连接。控制阀36是电磁阀等，使提升缸8e伸缩。

下连杆8b的前端部能够向上方或下方摆动地支承于变速装置5的后下部。上连杆8c的前端部在比下连杆8b靠上方的位置，能够向上方或下方摆动地支承于变速装置5的后部。提升杆8d将提升臂8a和下连杆8b连结。在下连杆8b的后部以及上连杆8c的后部连结有作业装置2。当提升缸8e驱动(伸缩)时，提升臂8a升降，并且经由提升杆8d与提升臂8a连结的下连杆8b升降。由此，作业装置2以下连杆8b的前部为支点向上方或下方摆动(升降)。

如图1所示，拖拉机1具备转向装置29。转向装置29具有方向盘(转向盘)30、伴随着方向盘30的旋转而旋转的旋转轴(转向轴)31、以及对方向盘30的转向进行辅助的辅助机构(动力转向机构)32。辅助机构32包括液压泵33、被供给从液压泵33排出的工作油的控制阀34、以及通过控制阀34进行工作的转向缸35。控制阀34是基于控制信号而工作的电磁阀。控制阀34例如是能够通过阀芯等的移动进行切换的三位切换阀。另外，控制阀34也能够通过转向轴31的转向来切换。转向缸35与改变前轮7F的朝向的臂(转向节臂)连接。

因此，若操作方向盘30，则控制阀34的切换位置以及开度根据该方向盘30而切换，转向缸35根据该控制阀34的切换位置以及开度而向左或右伸缩，由此，能够变更前轮7F的转向方向。需要说明的是，上述转向装置29是一例，并不限定于上述结构。

拖拉机1具备定位装置40。定位装置40能够通过D-GPS、GPS、GLONASS、北斗、伽利略、QZSS等卫星定位系统(定位卫星)来检测自身的位置(包含纬度、经度在内的定位信息)。即，定位装置40接收从定位卫星发送的卫星信号(定位卫星的位置、发送时刻、修正信息等)，基于卫星信号，检测拖拉机1的位置(例如，纬度、经度)、即车身位置。定位装置40具有信号接收装置41和惯性测量装置(IMU：Inertial Measurement Unit)42。信号接收装置41是具有天线等并接收从定位卫星发送的卫星信号的装置，与惯性测量装置42分开地安装于行驶车身3。在本实施方式中，信号接收装置41安装于行驶车身3、即驾驶室9。需要说明的是，信号接收装置41的安装部位并不限定于实施方式。

惯性测量装置42具有检测加速度的加速度传感器、检测角速度的陀螺仪传感器等。设置在行驶车身3、例如驾驶座10的下方，能够通过惯性测量装置42检测行驶车身3的侧倾角、俯仰角、横摆角等。

如图1所示，拖拉机1具备制动装置。制动装置具有左制动装置46a和右制动装置46b。左制动装置46a以及右制动装置46b是盘型的制动装置，能够切换为进行制动的制动状态和解除制动的解除状态。左制动装置46a设置在后车轴21R的左侧，右制动装置46b设置在后车轴21R的右侧。例如，在驾驶座10的附近设置有左制动踏板和右制动踏板。对拖拉机1进行操作的驾驶员操作(踩踏)左制动踏板，由此，与左制动踏板连结的左连结部件47a向制动方向移动，能够使左制动装置46a成为制动状态。驾驶员操作(踩踏)右制动踏板，由此，与右制动踏板连结的右连结部件47b向制动方向移动，能够使右制动装置46b成为制动状态。

另外，在左连结部件47a连结有通过工作油进行工作的左液压工作部48a。在左液压工作部48a经由油路连接有左制动阀49a。通过利用左制动阀49a使左液压工作部48a工作，能够使左连结部件47a向制动方向移动。另外，在右连结部件47b连结有通过工作油进行工作的右液压工作部48b。在右液压工作部48b经由油路连接有右制动阀49b。通过利用右制动阀49b使右液压工作部48b工作，能够使右连结部件47b向制动方向移动。

如上所述，左制动装置46a以及右制动装置46b不仅通过左制动踏板以及右制动踏板的操作，还通过左液压工作部48a以及右液压工作部48b的工作，能够使左后轮7R以及右后轮7R分别独立地成为制动状态。

如图1所示，拖拉机1具备监视装置121。监视装置121是能够检测存在于拖拉机1周围的物体的装置。监视装置121例如安装于拖拉机1的驾驶室9的侧方、拖拉机1的驾驶室9的前部等。监视装置121是照相机(摄像装置)、激光扫描仪、声呐等。照相机(摄像装置)通过CCD、CMOS等图像传感器对作业装置2周围的图像进行拍摄，从而在拍摄到的拍摄图像中映现有物体的情况下检测物体。激光扫描仪通过照射激光并接收所照射的激光碰到物体而反射的反射光来检测物体。声呐通过照射声波并接收该照射的声波碰到障碍物而反射的反射音来检测物体。

如图1所示，拖拉机1具备显示装置45。显示装置45设置在驾驶座10的周围。显示装置45能够显示与拖拉机1相关的各种信息。如图7所示，显示装置45在拖拉机1进行作业的田地H1中，能够进行田头区域(转弯区域)A1和作业区域A2的设定。当对显示装置45进行规定的操作时，如图7所示，显示设定画面M2。在区域的设定画面M2中，显示输入田头区域A1的田头宽度W1的宽度输入部130，若设定田头宽度W1，则将使田地的轮廓(边界)H1向内侧偏移田头宽度W1而形成的内侧的区域设定为作业区域A2，将在形成作业区域A2的轮廓(边界)H2与田地的轮廓(边界)H1之间形成的区域设定为田头区域A1。田头区域A1和作业区域A2的设定是一例，并不限定于此。

另外，如图7所示，在显示装置45中，能够设定用于使拖拉机1自动驾驶的行驶预定路径L1。在显示装置45中，若进行规定的操作，则能够设定使拖拉机1直行的直行路径L1a和转弯路径L1b作为行驶预定路径L1。

如图1所示，拖拉机1具备控制装置60。控制装置60是进行拖拉机1中的行驶系统的控制、作业系统的控制等的装置。在控制装置60连接有驾驶切换开关65。驾驶切换开关65是能够切换为接通/断开的开关，在接通的情况下能够将控制装置60设定为自动驾驶模式，在断开的情况下能够将控制装置60设定为手动驾驶模式。

控制装置60具备基于行驶预定路径进行与拖拉机1(行驶车身3)的自动驾驶相关的控制的自动驾驶控制部63。自动驾驶控制部63由设置于控制装置60的电气/电子电路、存储于CPU等的程序等构成。

自动驾驶控制部63进行行驶车身3的自动驾驶。自动驾驶控制部63在自动驾驶中自动地进行与行驶车身3相关的多个操作。自动驾驶控制部63例如自动地进行转向装置29的操作(第一操作)、变速装置5的操作(第二操作)、制动装置的操作(第三操作)、升降装置8的操作(第四操作)等。

自动驾驶控制部63在成为自动驾驶模式的情况下开始自动驾驶，以行驶预定路径L1与车身位置一致的方式进行转向装置29的操作(第一操作)。

如图4所示，例如，在拖拉机的车身位置与行驶预定路径L1之间的偏差小于阈值的情况下，自动驾驶控制部63维持转向装置29的转向轴(旋转轴)31的旋转角。在车身位置与行驶预定路径L1之间的偏差为阈值以上且拖拉机1相对于行驶预定路径L1位于左侧的情况下，自动驾驶控制部63通过向转向装置29的控制阀34输出控制信号来使转向轴31旋转，以使拖拉机1的转向方向成为右方向。在车身位置与行驶预定路径L1之间的偏差为阈值以上且拖拉机1相对于行驶预定路径L1位于右侧的情况下，自动驾驶控制部63通过向转向装置29的控制阀34输出控制信号来使转向装置29的转向轴31旋转，以使拖拉机1的转向方向成为左方向。

需要说明的是，在上述实施方式中，基于车身位置与行驶预定路径L1之间的偏差来变更转向装置29的转向角，但在行驶预定路径L1的方位与拖拉机1(行驶车身3)的行进方向(行驶方向)的方位(车身方位)不同的情况下，即，在车身方位相对于行驶预定路径L1的角度为阈值以上的情况下，自动驾驶控制部63也可以以角度为零(车身方位F1与行驶预定路径L1的方位一致)的方式向转向装置29的控制阀34输出控制信号来设定转向角。另外，自动驾驶控制部63也可以基于根据偏差(位置偏差)求出的转向角和根据方位(方位偏差)求出的转向角来设定自动驾驶中的最终的转向角。

另外，自动驾驶控制部63进行变速装置5的操作(第二操作)，以使实际的拖拉机1的车速(实际车速)与对应于行驶预定路径L1的车速(目标车速)一致。例如，自动驾驶控制部63通过向变更液压泵5c1的斜板12的电动致动器输出控制信号来进行变速装置5的主变速的变速，或者通过向对第一变速离合器5d2以及第二变速离合器5d3进行操作的液压设备(电磁阀)等输出控制信号来进行副变速的变速，从而使实际车速与目标车速一致。

另外，自动驾驶控制部63在监视装置121检测到障碍物等的情况下，进行制动装置的操作(第三操作)，以使拖拉机1在障碍物的跟前停止。例如，自动驾驶控制部63判断监视装置121检测到的物体是什么，在物体是人、动物等障碍物的情况下，通过向左制动阀49a以及右制动阀49b输出控制信号来进行制动，在不是障碍物的情况下不进行制动。

另外，自动驾驶控制部63根据行驶预定路径L1进行升降装置8的操作(第四操作)。例如，在行驶预定路径L1包括直行路径L1a和转弯路径L1b的情况下，自动驾驶控制部63在拖拉机1位于直行路径L1a时，通过向控制阀36输出控制信号来使作业装置2下降，从而使作业装置2成为作业姿势。自动驾驶控制部63在拖拉机1从直行路径L1a到达转弯路径L1b时，通过向控制阀36输出控制信号来使作业装置2上升，从而使作业装置2成为非作业姿势。另外，自动驾驶控制部63在拖拉机1从转弯路径L1b到达直行路径L1a时，通过向控制阀36输出控制信号来使作业装置2下降，从而使作业装置2再次成为作业姿势。

如上所述，自动驾驶控制部63在自动驾驶中自动地进行转向装置29的操作(第一操作)、变速装置5的操作(第二操作)、制动装置的操作(第三操作)、升降装置8的操作(第四操作)。

自动驾驶控制部63能够进行第一自动驾驶和第二自动驾驶作为自动驾驶。第一自动驾驶是指自动地进行在自动驾驶中预先设定的多个操作的全部操作的驾驶，第二自动驾驶是指将在自动驾驶中预先设定的多个操作中的一部分操作设定(允许)为手动驾驶，除了设定为手动的操作以外的其他操作作为自动驾驶而继续的驾驶。

如图5A所示，自动驾驶控制部63例如作为第一自动驾驶，自动地进行第一操作、第二操作、第三操作、第四操作的全部，作为第二自动驾驶，第一操作设定为手动的操作，作为其他操作的第二操作、第三操作、第四操作自动地进行。需要说明的是，如图5B所示，通过自动驾驶自动地进行的多个操作的项目能够通过对显示装置45进行操作来设定。例如，如图5B所示，通过选择在自动驾驶的设定画面M1中显示的多个操作的项目(自动操作项目)J1、J2、J3、J4...，能够设定为自动驾驶的自动操作项目。

以下，对第一自动驾驶与第二自动驾驶的切换进行详细说明。

如图6所示，在自动驾驶开始时，自动驾驶控制部63执行第一自动驾驶。即，在自动驾驶开始时，自动地进行第一操作、第二操作、第三操作、第四操作的全部。如图6的时刻P1所示，在第一自动驾驶中，若驾驶员对方向盘30进行手动操作，则自动驾驶控制部63从第一自动驾驶切换为第二自动驾驶来执行第二自动驾驶。即，自动驾驶控制部63在时刻P1，作为第二自动驾驶，将方向盘30(转向装置29)的操作(第一操作)设定为手动，其他操作(第二操作、第三操作、第四操作)作为自动驾驶而继续。换言之，自动驾驶控制部63在针对多个操作(第一操作、第二操作、第三操作、第四操作)中的方向盘30(转向装置29)的操作(第一操作)进行了驾驶员的操作的介入的情况下，第一操作从自动切换为手动，其他操作继续自动。

另外，在上述实施方式中，在进行了第一操作的情况下，从第一自动驾驶切换为第二自动驾驶，但除此之外，也可以在拖拉机1(行驶车身3)处于规定位置的情况下，从第一自动驾驶切换为第二自动驾驶。

具体而言，如图4所示，在田地H1中，在田头区域A1和作业区域A2中设定有行驶预定路径L1的状况下，在第一自动驾驶中定位装置40所定位的车身位置在田头区域A1内且通过手动进行了方向盘30的操作的情况下，自动驾驶控制部63从第一自动驾驶切换为第二自动驾驶。另一方面，在第一自动驾驶中定位装置40所定位的车身位置在作业区域A2内不是规定位置且通过手动进行了方向盘30的操作的情况下，自动驾驶控制部63保持为第一自动驾驶，不切换为第二自动驾驶。即，自动驾驶控制部63在处于田头区域A1的情况下，在进行了驾驶员的操作的介入的情况下，进行第二自动驾驶，在处于作业区域A2的情况下，在进行了驾驶员的操作的介入的情况下，不进行第二自动驾驶，通过第一自动驾驶自动进行全部的操作。

另外，自动驾驶控制部63在通过手动进行了方向盘30的操作的情况下的转向角θ1小于阈值的情况下，从第一自动驾驶切换为第二自动驾驶，在转向角θ1为阈值以上的情况下，停止自动驾驶，即，停止拖拉机1(行驶车身3)。

在上述实施方式中，在通过手动进行了方向盘30的操作的情况下，自动地切换第一自动驾驶和第二自动驾驶，但也可以手动地进行该切换。拖拉机1具备切换装置131。切换装置131是能够切换到两个位置的开关，设置在驾驶座10的周围，驾驶员能够操作。在将切换装置131切换到一侧的情况下，切换为第一自动驾驶，在切换到另一侧的情况下，切换为第二自动驾驶。在通过切换装置131切换为第二自动驾驶的情况下，在该第二自动驾驶中设定为手动的操作的项目(手动操作项目)能够通过显示装置45来设定。例如，如图5C所示，在显示装置45中能够显示自动驾驶的设定画面M3。在设定画面M3中显示多个操作项目J1、J2、J3、J4...，能够从该多个操作项目中选择第一自动驾驶的操作项目和第二自动驾驶的操作项目。

作业车辆1具备：行驶车身3；能够将作业装置2与所述行驶车身3连结的连结装置；以及进行第一自动驾驶和第二自动驾驶的自动驾驶控制部63，在该第一自动驾驶中，自动地进行与行驶车身3相关的多个操作，在该第二自动驾驶中，将多个操作中的至少一个操作设定为手动且将除了设定为手动的操作以外的其他操作作为自动驾驶而继续。由此，能够从第一自动驾驶变为第二自动驾驶，因此，能够在第二自动驾驶中允许手动操作一部分操作的同时继续自动驾驶。

作业车辆1具备具有进行行驶车身3的转向的方向盘30的转向装置29，自动驾驶控制部63作为第一自动驾驶而自动地进行转向装置29的操作以及与转向装置29的操作不同的操作，作为第二自动驾驶而将转向装置29的操作设定为手动且将与转向装置29的操作不同的操作作为自动驾驶而继续。由此，例如，在驾驶员在自动驾驶中手动进行了方向盘30的转向时，能够将自动进行的行驶车身3的转向切换为驾驶员的方向盘30的转向，其他操作能够作为自动驾驶而继续。

作业车辆1具备能够对作为行驶车身3的位置的车身位置进行定位的定位装置40，自动驾驶控制部63在第一自动驾驶中定位装置40所定位的车身位置为预先确定的规定位置且通过手动进行了方向盘30的操作的情况下，从第一自动驾驶切换为第二自动驾驶。例如，在规定位置是田地内且是作业区域以外的情况下，能够使方向盘30的转向介入，能够提高作业区域以外的行驶性。

自动驾驶控制部63在第一自动驾驶中车身位置不是规定位置的情况下，不从第一自动驾驶切换为第二自动驾驶。例如，在规定位置是田地内且是作业区域的情况下，能够不进行基于方向盘30的转向的介入而继续基于自动驾驶的作业。

自动驾驶控制部63在通过手动进行了方向盘30的操作的情况下的转向角为阈值以上的情况下，停止自动驾驶。由此，在突然通过手动进行了方向盘30的操作的情况下等，通过停止自动驾驶，能够切换为手动驾驶等。

连结装置是使作业装置2升降的升降装置8，自动驾驶控制部63进行基于升降装置的作业装置2的升降的操作作为第一自动驾驶以及第二自动驾驶的不同的操作。由此，作为自动驾驶，能够进行作业装置2的升降。例如，能够在行驶车身3进行转弯、后退等时自动地升降。

作业车辆1具备设置于行驶车身3且进行变速的变速装置5，自动驾驶控制部63进行基于变速装置5的变速的操作作为第一自动驾驶以及第二自动驾驶的不同的操作。由此，作为自动驾驶，能够进行变速装置5的变速。例如，能够在行驶车身3在田地内上坡时或者下坡时自动地进行变速。

作业车辆1具备设置于行驶车身3且进行制动的制动装置46a、46b，自动驾驶控制部63进行基于制动装置46a、46b的制动的操作作为第一自动驾驶以及第二自动驾驶的不同的操作。由此，作为自动驾驶，能够进行制动。

作业车辆1具备手动切换为第一自动驾驶和第二自动驾驶中的任一个的切换装置131。由此，能够简单地切换为一边进行一部分操作的介入一边进行自动驾驶的第二自动驾驶，能够根据各种作业切换为第二自动驾驶或切换为第一自动驾驶。

本次公开的实施方式应被理解为在所有方面都是例示而不是限制性的。本发明的范围不是由上述说明来表示，而是由权利要求书来表示，意在包括与权利要求书等同的意思以及范围内的所有变更。

附图标记说明

1：作业车辆(拖拉机)

2：作业装置

3：行驶车身

5：变速装置

8：升降装置

29：转向装置

30：方向盘

40：定位装置

63：自动驾驶控制部

131：切换装置

θ1：转向角。

Claims

1.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：

行驶车身；

连结装置，所述连结装置能够将作业装置与所述行驶车身连结；以及

自动驾驶控制部，所述自动驾驶控制部进行第一自动驾驶和第二自动驾驶，在所述第一自动驾驶中，自动地进行与所述行驶车身相关的多个操作，在所述第二自动驾驶中，将所述多个操作中的至少一个操作设定为手动且将除了设定为手动的操作以外的其他操作作为自动驾驶而继续。

2.如权利要求1所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备转向装置，所述转向装置具有进行所述行驶车身的转向的方向盘，

所述自动驾驶控制部作为所述第一自动驾驶而自动地进行所述转向装置的操作以及与所述转向装置的操作不同的操作，作为所述第二自动驾驶而将所述转向装置的操作设定为手动且将与所述转向装置的操作不同的操作作为所述自动驾驶而继续。

3.如权利要求2所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备定位装置，所述定位装置能够对作为所述行驶车身的位置的车身位置进行定位，

所述自动驾驶控制部在所述第一自动驾驶中所述定位装置所定位的车身位置为预先确定的规定位置且通过手动进行了所述方向盘的操作的情况下，从所述第一自动驾驶切换为第二自动驾驶。

4.如权利要求3所述的作业车辆，其中，

5.如权利要求1～4中任一项所述的作业车辆，其中，

6.如权利要求2～5中任一项所述的作业车辆，其中，

所述连结装置是使所述作业装置升降的升降装置，

所述自动驾驶控制部进行基于所述升降装置的作业装置的升降的操作作为所述第一自动驾驶以及第二自动驾驶的所述不同的操作。

7.如权利要求2～6中任一项所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备设置于所述行驶车身且进行变速的变速装置，

所述自动驾驶控制部进行基于所述变速装置的所述变速的操作作为所述第一自动驾驶以及第二自动驾驶的所述不同的操作。

8.如权利要求2～7中任一项所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备设置于所述行驶车身且进行制动的制动装置，

所述自动驾驶控制部进行基于所述制动装置的所述制动的操作作为所述第一自动驾驶以及第二自动驾驶的所述不同的操作。

9.如权利要求1～8中任一项所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆具备手动切换为所述第一自动驾驶和所述第二自动驾驶中的任一个的切换装置。