CN114620474A - 一种agv输送线挡停机构及其控制方法 - Google Patents

一种agv输送线挡停机构及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种AGV输送线挡停机构及其控制方法，包括AGV小车、AGV输送线、1#对射传感器、托盘、1#电动挡停装置、2#对射传感器和2#电动挡停装置，AGV小车顶端的四个边角处均固定安装有两个AGV输送线，位于同一侧的两个AGV输送线的顶端固定安装有1#对射传感器，位于另一侧的两个AGV输送线的顶端固定安装有2#对射传感器，AGV输送线的表面滑动连接有托盘，托盘的一边侧固定设有与AGV小车固定连接的1#电动挡停装置，托盘的另一边侧固定设有与AGV小车固定连接的2#电动挡停装置。本发明利用设计的电动挡停机构代替常见的气动挡停装置，避免托盘在转运过程中滑出，同时电动挡停机构可直接用AGV直流电源，避免AGV引入气源。

Description

一种AGV输送线挡停机构及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种AGV输送线挡停机构，特别涉及一种AGV输送线挡停机构及其控制方法，属于自动化技术领域。
背景技术
随着智能制造的不断发展，降低工人劳动强度，为提高生产安全性，实现自动化物流，越来越多的场所运用AGV进行物料转运代替人工和叉车搬运。AGV的应用场景非常广泛，可以说只要有搬运的地方都可以用AGV小车来完成，只要涉及到物料线上线下搬运的，都能够使用AGV小车，如自动化组装、上下料搬运等领域。比较常见的是AGV上搭载输送线或者滚筒进行转载，托盘在高速转运发生急停时，托盘容易滑出，造成损失，自动化产线中基本运用的气缸挡停，需要提供稳定的气源，但AGV运动范围大，无法提供稳定气源，所以气缸挡停无法满足AGV输送线应用。
发明内容
本发明的目的在于提供一种AGV输送线挡停机构及其控制方法，以解决上述背景技术中提出的自动化产线中基本运用的气缸挡停，需要提供稳定的气源，但AGV运动范围大，无法提供稳定气源，所以气缸挡停无法满足AGV输送线应用的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括AGV小车、AGV输送线、1#对射传感器、托盘、1#电动挡停装置、2#对射传感器和2#电动挡停装置，所述AGV小车顶端的四个边角处均固定安装有两个AGV输送线，位于同一侧的两个所述AGV输送线的顶端固定安装有1#对射传感器，位于另一侧的两个所述AGV输送线的顶端固定安装有2#对射传感器，所述AGV输送线的表面滑动连接有托盘，所述托盘的一边侧固定设有与AGV小车固定连接的1#电动挡停装置，所述托盘的另一边侧固定设有与AGV小车固定连接的2#电动挡停装置。
作为本发明的一种优选技术方案，所述1#电动挡停装置和2#电动挡停装置均由阻挡机构、固定块、感应金属片、上限位传感器、下限位传感器、传送带、直流电机、滑块、机械限位块、同步轮和连接结构组成，所述阻挡机构的底部固定安装有固定块，所述固定块的底部固定安装有感应金属片，所述连接结构的的顶部和底部均固定安装有同步轮，两个所述同步轮之间传动连接有传送带，所述连接结构背面的底部固定安装有直流电机，所述直流电机的输出轴与对应同步轮的中心处固定连接，所述连接结构的边侧固定安装有滑轨，所述滑轨的表面滑动连接有滑块，所述滑轨的顶部固定安装有机械限位块，所述连接结构的顶部和底部分别安装有上限位传感器和下限位传感器。
作为本发明的一种优选技术方案，包括以下步骤：
步骤一：AGV小车与其他自动化设备对接进行托盘转运，AGV输送线托盘进入AGV输送线后首先经过1#对射传感器，1#对射传感器感应到托盘后发信号给控制器，控制器使远端2#电动挡停装置升起防止托盘滑出AGV输送线；
步骤二：托盘继续前进，当2#对射传感器感应到托盘后发信号给控制器，控制器先使AGV输送线停止运行，托盘停在指定位置，接着1#电动挡停装置升起，AGV输送线的两端都可以进出托盘，对射传感器和电动挡停装置进行镜像控制即可；
步骤三：托盘4能够停在指定位置，需要通过计算AGV输送线的运输速度和对射传感器升起所需时间合理布置对射传感器和电动挡停装置的位置；
步骤四：电动当停装置当收到升起信号时，直流电机转动带动同步轮和传送带同时转动，同时固定块以及与其连接的阻挡机构也同步向上运动，为防止超限运动，设置上限位传感器、下限位传感器和机械限位块两级防护装置。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明一种AGV输送线挡停机构及其控制方法，利用设计的电动挡停机构代替常见的气动挡停装置，避免托盘在转运过程中滑出，同时电动挡停机构可直接用AGV直流电源，避免AGV引入气源。
2.本发明一种AGV输送线挡停机构及其控制方法，通过对托盘停放位置进行精准控制，既保证了托盘在转运过程中不滑出，同时避免托盘直接撞击电动挡停装置，提高了装置的使用寿命
附图说明
图1是本发明的整体结构说明图。
图2是本发明电动挡停装置等轴侧视图。
图3是本发明电动挡停装置侧视图。
图4是本发明的流程框图。
图中：1、AGV小车；2、AGV输送线；3、1#对射传感器；4、托盘；5、1#电动挡停装置；6、2#对射传感器；7、2#电动挡停装置；501、阻挡机构；502、固定块；503、感应金属片；504、上限位传感器；505、下限位传感器；506、传送带；507、直流电机；508、滑块；509、机械限位块；510、同步轮；511、连接结构。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，本发明提供了一种AGV输送线挡停机构及其控制方法的技术方案：
根据图1-4所示，包括AGV小车1、AGV输送线2、1#对射传感器3、托盘4、1#电动挡停装置5、2#对射传感器6和2#电动挡停装置7，AGV小车1顶端的四个边角处均固定安装有两个AGV输送线2，位于同一侧的两个AGV输送线2的顶端固定安装有1#对射传感器3，位于另一侧的两个AGV输送线2的顶端固定安装有2#对射传感器6，AGV输送线2的表面滑动连接有托盘4，托盘4的一边侧固定设有与AGV小车1固定连接的1#电动挡停装置5，托盘4的另一边侧固定设有与AGV小车1固定连接的2#电动挡停装置7。
根据图2和图3所示，1#电动挡停装置5和2#电动挡停装置7均由阻挡机构501、固定块502、感应金属片503、上限位传感器504、下限位传感器505、传送带506、直流电机507、滑块508、机械限位块509、同步轮510和连接结构511组成，阻挡机构501的底部固定安装有固定块502，固定块502的底部固定安装有感应金属片503，连接结构511的的顶部和底部均固定安装有同步轮510，两个同步轮510之间传动连接有传送带506，连接结构511背面的底部固定安装有直流电机507，直流电机507的输出轴与对应同步轮510的中心处固定连接，连接结构511的边侧固定安装有滑轨，滑轨的表面滑动连接有滑块508，滑轨的顶部固定安装有机械限位块509，连接结构511的顶部和底部分别安装有上限位传感器504和下限位传感器505，利用设计的电动挡停机构代替常见的气动挡停装置，避免托盘在转运过程中滑出，同时电动挡停机构可直接用AGV直流电源，避免AGV引入气源。
具体使用时，本发明一种AGV输送线挡停机构及其控制方法，首先AGV小车1与其他自动化设备对接进行托盘转运，AGV输送线2托盘4进入AGV输送线2后首先经过1#对射传感器3，1#对射传感器3感应到托盘4后发信号给控制器，控制器使远端2#电动挡停装置7升起防止托盘4滑出AGV输送线2，接着托盘4继续前进，当2#对射传感器6感应到托盘4后发信号给控制器，控制器先使AGV输送线2停止运行，托盘4停在指定位置，接着1#电动挡停装置5升起，AGV输送线2的两端都可以进出托盘4，对射传感器和电动挡停装置进行镜像控制即可，然后托盘4能够停在指定位置，需要通过计算AGV输送线2的运输速度和对射传感器升起所需时间合理布置对射传感器和电动挡停装置的位置，最后电动当停装置当收到升起信号时，直流电机507转动带动同步轮510和传送带506同时转动，同时固定块502以及与其连接的阻挡机构501也同步向上运动，为防止超限运动，设置上限位传感器504、下限位传感器505和机械限位块509两级防护装置。
在本发明的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种AGV输送线挡停机构，包括AGV小车(1)、AGV输送线(2)、1#对射传感器(3)、托盘(4)、1#电动挡停装置(5)、2#对射传感器(6)和2#电动挡停装置(7)，其特征在于，所述AGV小车(1)顶端的四个边角处均固定安装有两个AGV输送线(2)，位于同一侧的两个所述AGV输送线(2)的顶端固定安装有1#对射传感器(3)，位于另一侧的两个所述AGV输送线(2)的顶端固定安装有2#对射传感器(6)，所述AGV输送线(2)的表面滑动连接有托盘(4)，所述托盘(4)的一边侧固定设有与AGV小车(1)固定连接的1#电动挡停装置(5)，所述托盘(4)的另一边侧固定设有与AGV小车(1)固定连接的2#电动挡停装置(7)。
2.根据权利要求1所述的一种AGV输送线挡停机构，其特征在于：所述1#电动挡停装置(5)和2#电动挡停装置(7)均由阻挡机构(501)、固定块(502)、感应金属片(503)、上限位传感器(504)、下限位传感器(505)、传送带(506)、直流电机(507)、滑块(508)、机械限位块(509)、同步轮(510)和连接结构(511)组成，所述阻挡机构(501)的底部固定安装有固定块(502)，所述固定块(502)的底部固定安装有感应金属片(503)，所述连接结构(511)的的顶部和底部均固定安装有同步轮(510)，两个所述同步轮(510)之间传动连接有传送带(506)，所述连接结构(511)背面的底部固定安装有直流电机(507)，所述直流电机(507)的输出轴与对应同步轮(510)的中心处固定连接，所述连接结构(511)的边侧固定安装有滑轨，所述滑轨的表面滑动连接有滑块(508)，所述滑轨的顶部固定安装有机械限位块(509)，所述连接结构(511)的顶部和底部分别安装有上限位传感器(504)和下限位传感器(505)。
3.一种AGV输送线挡停机构的控制方法，其特征在于：根据权利要求1-2任意一项所述的一种AGV输送线挡停机构，包括以下步骤：
步骤一：AGV小车(1)与其他自动化设备对接进行托盘转运，AGV输送线(2)托盘(4)进入AGV输送线(2)后首先经过1#对射传感器(3)，1#对射传感器(3)感应到托盘(4)后发信号给控制器，控制器使远端2#电动挡停装置(7)升起防止托盘(4)滑出AGV输送线(2)；
步骤二：托盘(4)继续前进，当2#对射传感器(6)感应到托盘(4)后发信号给控制器，控制器先使AGV输送线(2)停止运行，托盘(4)停在指定位置，接着1#电动挡停装置(5)升起，AGV输送线(2)的两端都可以进出托盘(4)，对射传感器和电动挡停装置进行镜像控制即可；
步骤三：托盘4能够停在指定位置，需要通过计算AGV输送线(2)的运输速度和对射传感器升起所需时间合理布置对射传感器和电动挡停装置的位置；
步骤四：电动当停装置当收到升起信号时，直流电机(507)转动带动同步轮(510)和传送带(506)同时转动，同时固定块(502)以及与其连接的阻挡机构(501)也同步向上运动，为防止超限运动，设置上限位传感器(504)、下限位传感器(505)和机械限位块(509)两级防护装置。
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