CN114604005B - 一种能够与agv对接并能够自动检测字符质量的喷码机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种能够与AGV对接并能够自动检测字符质量的喷码机，包括活动料仓、支架、入料抓手、喷码组件、出料夹爪，萃盘垛设置在活动料仓上，萃盘垛与活动料仓可拆连接，支架上表面设有侧定位轴承和用于放置活动料仓的万向轴承，活动料仓通过窄边定位气缸和长边定位气缸动作紧靠在侧定位轴承上，支架上方还设有用于移动喷码机组件结构的横轴，入料抓手设置在横轴上，喷码组件固定在支架上表面，出料夹爪固定在支架上表面。本发明提供了一种能够与AGV对接并能够自动检测字符质量的喷码机，实现了与AGV小车的对接，并实现了自动上料、自动获取产品信息、自动喷码和检测，并自动出料。

Description

一种能够与AGV对接并能够自动检测字符质量的喷码机
技术领域
本发明涉及喷码机技术领域，尤其是一种能够与AGV对接并能够自动检测字符质量的喷码机。
背景技术
手机黑物类零部件的运输一般采用上下对扣的萃盘包装，在一叠萃盘的上下覆盖一片防尘板，然后用皮筋捆扎。为标识清楚产品的信息，需要在萃盘侧面喷上字符。
现有技术中，常用的方式是设置一台喷码机，用人工上下料，人工检测字符质量的方式，费时费力，而且喷码机所用油墨的挥发还会影响员工的健康。不具有与AGV对接、并自动上料、自动检测、自动下料，完全实现无人操作的功能。
例如，一种在中国专利文献上公开的“混凝土轨枕外形质量自动检测装置”，其公告号CN211877797U，包括控制主机、高平顺检测平台、裂纹框架平台、喷码机、检测主机、喷码机控制器；控制主机连接检测主机和喷码机控制器；高平顺检测平台包括三维激光图像测量传感器，该三维激光图像测量传感器与检测主机连接，用于采集轨枕的外形尺寸和轨枕模具号的点云数据；裂纹框架平台包括框架安装平台、雾化装置和高清相机，所述雾化装置、高清相机和喷码机安装于所述框架安装平台上，该喷码机连接喷码机控制器，该高清相机与检测主机连接，该高清相机用于检测轨枕表面的裂纹。缺点是并没有零部件的运输装置及方法，且不具有自动上料、自动下料，不能实现完全无人操作。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术中喷码机利用人工上下料，人工检测字符质量，不具有与AGV对接、并自动上料、自动检测、自动下料功能的问题，提供了一种能够与AGV对接并能够自动检测字符质量的喷码机，实现了与AGV小车的对接，并实现了自动上料、自动获取产品信息、自动喷码和检测，并自动出料。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种能够与AGV对接并能够自动检测字符质量的喷码机，包括：
活动料仓，其用于固定和定位萃盘垛，所述萃盘垛设置在活动料仓上，所述萃盘垛与活动料仓可拆连接；
支架，其用于定位活动料仓和固定喷码机，所述支架上表面设有侧定位轴承和用于放置活动料仓的万向轴承，所述活动料仓通过窄边定位气缸和长边定位气缸动作紧靠在侧定位轴承上，所述支架上方还设有用于移动喷码机组件结构的横轴；
入料抓手，其用于将萃盘垛从活动料仓中取出并放入喷码组件中，入料抓手设置在横轴上；
喷码组件，其用于对萃盘垛喷码和扫描萃盘垛上的标签信息，喷码组件固定在支架上表面；
出料夹爪，其用于将萃盘垛夹起并后行到原位，出料夹爪固定在支架上表面。
通过实施上述技术方案，克服现有技术中喷码机利用人工上下料，人工检测字符质量，不具有与AGV对接、并自动上料、自动检测、自动下料功能的问题，能够实现与AGV小车的对接，并实现了自动上料、自动获取产品信息、自动喷码和检测，并自动出料。本申请由支架、横轴、喷码组件、入料抓手和出料夹爪组成，并可对接AGV组件，可拆设置在活动料仓上的萃盘垛由活动料仓固定和定位，用于定位AGV运输过来的活动料仓和固定喷码机的支架上设置有万向轴承和侧定位轴承，万向轴承用于放置活动料仓，活动料仓通过窄边定位气缸和长边定位气缸动作紧靠在侧定位轴承上，将AGV运输过来的活动料仓定位，在支架横轴上设置有入料抓手，横轴电机带动入料抓手沿横轴移动。入料抓手负责将萃盘垛从活动料仓中取出并放入喷码组件的喷码料仓中，固定在支架上表面的喷码组件用于对萃盘垛喷码和扫描萃盘垛上表面的标签信息，固定在支架上表面的出料夹爪用于将萃盘垛夹起并后行到原位。
作为优选，所述萃盘垛包括若干叠放在一起的萃盘，所述萃盘垛的上下表面设有防尘板，所述防尘板与萃盘垛通过捆扎皮筋连接，所述萃盘垛的顶部设有印有二维码的流转标签。产品由萃盘上下盖扣合在中间，堆叠成一叠后在上下底盖上防尘板，并用捆扎皮筋扎上，上表面贴上印有二维码的流转标签。
作为优选，所述活动料仓底部设有料仓底板，所述料仓底板上表面设有用于连接萃盘垛的萃盘垛座，所述料仓底板下表面设有用于定位的上定位座和用于调整料仓底板的调整硬板。料仓底板上表面的萃盘垛座用于连接萃盘垛，料仓底板下表面的调整硬板用于调整料仓底板。
作为优选，所述入料抓手包括用于上料的夹爪和用于带动夹爪的电机组件，所述电机组件包括纵轴电机组件和横轴电机及模组，所述夹爪上方设有感应开关，所述电机组件带动夹爪气缸上下移动，所述夹爪固定在夹爪气缸下方。设置了带有感应开关的夹爪实现自动上料，入料抓手负责将萃盘垛从活动料仓中取出并放入喷码组件的喷码料仓中，电机组件带动固定在夹爪上方的夹爪气缸上下移动，从而带动夹爪上下移动。
作为优选，所述喷码组件包括喷码料仓、用于喷码的喷码枪、用于扫描萃盘垛上表面的标签信息的扫码枪以及组件底板，所述组件底板上固定设有喷码横轴，所述喷码料仓与喷码横轴滑动连接，所述扫码枪通过扫码气缸带动，所述喷码枪远离扫码枪一侧设有相机和相机光源，所述喷码枪通过喷码轴纵向移动。设置了扫码枪，可自动获取产品信息，设置了喷码枪，用于喷码喷码组件中的喷码工作时，喷码料仓沿喷码横轴运动，有扫码、喷码和CCD检测及下料4个位置，扫码枪用于扫描并读取萃盘垛上表面的标签信息，喷码枪用于喷码，喷码枪控制系统位于本机的支架内，喷码枪沿着喷码轴纵向移动。
作为优选，所述喷码料仓包括底板、定位压板和两块侧立板，所述定位压板通过转轴和定位气缸与侧立板转动连接。两块侧立板设置在喷码料仓的对位上，定位气缸带动转轴转动，从而使得定位压板转动。
作为优选，所述底板和侧立板围成的空间用于放置萃盘垛，所述萃盘垛远离转轴的一侧设有喷码面。萃盘垛放置在底板和侧立板围成的空间内，萃盘垛远离转轴的一侧设有喷码面。
作为优选，所述出料夹爪包括出料底座和夹板，所述夹板包括上夹板和下夹板，所述上夹板通过夹爪上气缸带动，所述下夹板通过夹爪下气缸带动，所述出料底座远离夹板的一端设有用于传感的出料模组。出料夹爪在最后一个位置将产品取出，等待下一个工位来取料，控制系统会把当前产品合格或NG的信息发给下一个工位，出料底座远离夹板的一端的出料模组用于传感。
作为优选，还包括用于与喷码机对接并适应AGV定位误差的AGV运输组件，所述AGV运输组件包括用于移动的AGV小车和用于定位活动料仓的定位底板，所述定位底板通过固定支架固定在AGV小车上表面。设置了AGV对接的工位，可适应AGV定位误差，AGV小车用于移动，通过支架固定在AGV小车上表面的定位底板用于定位活动料仓。
作为优选，喷码组件还包括用于对喷码质量进行检测的CCD，所述CCD设置在喷码横轴远离入料抓手的一侧，CCD能够对喷的字符进行拍照识别。设置在喷码横轴远离入料抓手的一侧的CCD通过对喷的字符进行拍照识别，实现对喷码质量进行检测。
本发明具有如下有益效果：（1）实现了与AGV小车的对接，并实现了自动上料、自动获取产品信息、自动喷码和检测，并自动出料；（2）利用喷码横轴回行、喷码枪沿喷码轴动作、出料夹爪将萃盘垛后行到原位，进行周而复始的生产。
附图说明
下面结合附图和实例对本发明进一步说明。
图1是本发明一个角度的轴测图；
图2是本发明另一个角度的轴测图；
图3是本发明中萃盘的结构示意图；
图4是本发明中萃盘垛的结构示意图；
图5是本发明中支架的结构示意图；
图6是本发明中活动料仓的结构示意图；
图7是本发明中AGV运输组件的结构示意图；
图8是本发明中入料抓手的结构示意图；
图9是本发明中喷码料仓的结构示意图；
图10是本发明中喷码组件的结构示意图；
图11是本发明中出料夹爪的结构示意图。
图中：活动料仓1，料仓底板1.1，萃盘垛座1.2，上定位座1.3，调整硬板1.4，支架2，入料抓手3，夹爪3.1，电机组件3.2，纵轴电机组件3.2.1，横轴电机及模组3.2.2，感应开关3.3，夹爪气缸3.4，喷码组件4，喷码料仓4.1，底板4.1.1，定位压板4.1.2，侧立板4.1.3，转轴4.1.4，定位气缸4.1.5，喷码枪4.2，扫码枪4.3，组件底板4.4，喷码横轴4.5，扫码气缸4.6，相机4.7，相机光源4.8，喷码轴4.9，出料夹爪5，出料底座5.1，夹板5.2，上夹板5.2.1，下夹板5.2.2，夹爪上气缸5.3，夹爪下气缸5.4，出料模组5.5，萃盘垛6，萃盘6.1，萃盘下盖6.1.1，萃盘上盖6.1.2，防尘板6.2，捆扎皮筋6.3，流转标签6.4，喷码面6.5，横轴7，侧定位轴承8.1，万向轴承8.2，窄边定位气缸9.1，长边定位气缸9.2，AGV运输组件10，AGV小车10.1，定位底板10.2，固定支架10.3。
具体实施方式
具体实施例一：
如图1或图2或图5或图6或图9或图10所示，包括活动料仓1、支架2、入料抓手3、喷码组件4、出料夹爪5，萃盘垛6设置在活动料仓1上，萃盘垛6与活动料仓1可拆连接，支架2上表面设有侧定位轴承8.1和用于放置活动料仓1的万向轴承8.2，活动料仓1通过窄边定位气缸9.1和长边定位气缸9.2动作紧靠在侧定位轴承8.1上，支架2上方还设有用于移动喷码机组件结构的横轴7，入料抓手3设置在横轴7上，喷码组件4固定在支架2上表面，出料夹爪5固定在支架2上表面，活动料仓1底部设有料仓底板1.1，料仓底板1.1上表面设有用于连接萃盘垛6的萃盘垛座1.2，料仓底板1.1下表面设有用于定位的上定位座1.3和用于调整料仓底板1.1的调整硬板1.4，喷码组件4包括喷码料仓4.1、用于喷码的喷码枪4.2、用于扫描萃盘垛6上表面的标签信息的扫码枪4.3以及组件底板4.4，组件底板4.4上固定设有喷码横轴4.5，喷码料仓4.1与喷码横轴4.5滑动连接，扫码枪4.3通过扫码气缸4.6带动，喷码枪4.2远离扫码枪4.3一侧设有相机4.7和相机光源4.8，喷码枪4.2通过喷码轴4.9纵向移动，喷码料仓4.1包括底板4.1.1、定位压板4.1.2和两块侧立板4.1.3，定位压板4.1.2通过转轴4.1.4和定位气缸4.1.5与侧立板4.1.3转动连接。底板4.1.1和侧立板4.1.3围成的空间用于放置萃盘垛6，萃盘垛6远离转轴4.1.4的一侧设有喷码面6.5，喷码组件4还包括用于对喷码质量进行检测的CCD，所CCD设置在喷码横轴4.5远离入料抓手3的一侧，CCD能够对喷的字符进行拍照识别。
上述技术方案中，克服现有技术中喷码机利用人工上下料，人工检测字符质量，不具有与AGV对接、并自动上料、自动检测、自动下料功能的问题，能够实现与AGV小车的对接，并实现了自动上料、自动获取产品信息、自动喷码和检测，并自动出料，本申请由支架、横轴、喷码组件、入料抓手和出料夹爪组成，并可对接AGV组件。AGV运输组件10将满载产品的活动料仓1放置在支架大底板的万向轴承8.2上，窄边定位气缸9.1和长边定位气缸9.2动作，将活动料仓1顶紧靠在侧定位轴承8.1上，实现活动料仓1的准确定位，入料抓手3启动，将定位好的活动料仓1里面的萃盘垛6逐个夹起并放置进入喷码组件的喷码料仓4.1里面，放好后，喷码料仓4.1侧面的定位气缸4.1.5动作，将定位压板4.1.2沿转轴4.1.4转动，定位压板4.1.2压在萃盘垛6上，从而将萃盘垛6排布整齐。喷码料仓4.1此时处于起始位置，该位置与扫码枪4.3一致，定位压板4.1.2压紧后，扫码气缸4.6前行，将扫码枪4.3送至此时喷码料仓4.1的上方，扫码枪4.3扫描萃盘垛6上表面的标签信息，控制系统将此信息传输给喷码枪4.2的控制系统。喷码枪4.2获得信息，喷码轴4.9调整到需要的高度，准备喷码。扫码后，喷码横轴4.5动作，将喷码料仓4.1前推，经过喷码枪4.2时喷码枪4.2对着萃盘6.1喷码面喷码，喷码后喷码料仓4.1继续前行，送至CCD处，CCD对喷的字符进行拍照识别，然后喷码横轴4.5回行。同时，喷码枪4.2沿喷码轴4.9动作一段距离，对准萃盘垛6的第二层需喷码的高度。萃盘垛6在回行经过喷码枪4.2时，喷码枪4.2再次喷码。喷码料仓4.1回到初始位置时，再次前行，喷码枪4.2再次改变高度，对准第三层，当萃盘垛6再次经过喷码枪4.2时，喷码枪4.2再次喷码。喷码横轴4.5继续前行，萃盘垛6再次前行到CCD处，CCD对第二行和第三行字符进行拍照识别，这样一个来回，可以喷码两次，CCD可一次识别完成，待喷码完成时，CCD也识别完成，喷码横轴4.5将喷码料仓4.1前推至出料处，出料夹爪5前行，将喷码料仓4.1中的萃盘垛6夹起并后行到原位，等待下一个工位来取料。同时喷码料仓4.1返回初始位，等待入料抓手3送来第二个萃盘垛6，这样周而复始进行生产。
具体实施例二：
如图3或图4所示，在实施例1基础上，萃盘垛6包括若干叠放在一起的萃盘6.1，萃盘垛6的上下表面设有防尘板6.2，防尘板6.2与萃盘垛6通过捆扎皮筋6.3连接，萃盘垛6的顶部设有印有二维码的流转标签6.4，萃盘6.1包括萃盘下盖6.1.1和萃盘上盖6.1.2。
上述技术方案中，产品由萃盘上下盖扣合在中间，堆叠成一叠后在上下底盖上防尘,6.2，并用捆扎皮筋6.3扎上，上表面贴上印有二维码的流转标签6.4。
具体实施例三：
如图7所示，在实施例2基础上，AGV运输组件10包括用于移动的AGV小车10.1和用于定位活动料仓1的定位底板10.2，定位底板10.2通过固定支架10.3固定在AGV小车10.1上表面。
上述技术方案中，设置了AGV对接的工位，可适应AGV定位误差，AGV小车10.1用于移动，通过固定支架10.3固定在AGV小车上表面的定位底板10.2用于定位活动料仓1。
具体实施例四：
如图8所示，在实施例3基础上，入料抓手3包括用于上料的夹爪3.1和用于带动夹爪3.1的电机组件3.2，电机组件3.2包括纵轴电机组件3.2.1和横轴电机及模组3.2.2，夹爪3.1上方设有感应开关3.3，电机组件3.2带动夹爪气缸3.4上下移动，夹爪3.1固定在夹爪气缸3.4下方。
上述技术方案中，设置了带有感应开关3.3的夹爪3.1实现自动上料，入料抓手3负责将萃盘垛6从活动料仓1中取出并放入喷码组件4的喷码料仓4.1中，电机组件3.2带动固定在夹爪3.1上方的夹爪气缸3.4上下移动，从而带动夹爪3.1上下移动。
具体实施例五：
如图11所示，在实施例4基础上，出料夹爪5包括出料底座5.1和夹板5.2，夹板5.2包括上夹板5.2.1和下夹板5.2.2，上夹板5.2.1通过夹爪上气缸5.3带动，下夹板5.2.2通过夹爪下气缸5.4带动，出料底座5.1远离夹板5.2的一端设有用于传感的出料模组5.5。
上述技术方案中，出料夹爪5在最后一个位置将产品取出，等待下一个工位来取料，控制系统会把当前产品合格或NG的信息发给下一个工位，出料底座5.1远离夹板的一端的出料模组5.5用于传感。
本发明具有如下有益效果：（1）实现了与AGV小车的对接，并实现了自动上料、自动获取产品信息、自动喷码和检测，并自动出料；（2）利用喷码横轴回行、喷码枪沿喷码轴动作、出料夹爪将萃盘垛后行到原位，进行周而复始的生产。

Claims (10)

1.一种能够与AGV对接并能够自动检测字符质量的喷码机，其特征在于，包括：
活动料仓（1），其用于固定和定位萃盘垛（6），所述萃盘垛（6）设置在活动料仓（1）上，所述萃盘垛（6）与活动料仓（1）可拆连接；
支架（2），其用于定位活动料仓（1）和固定喷码机，所述支架（2）上表面设有侧定位轴承（8.1）和用于放置活动料仓（1）的万向轴承（8.2），所述活动料仓（1）通过窄边定位气缸（9.1）和长边定位气缸（9.2）动作紧靠在侧定位轴承（8.1）上，所述支架（2）上方还设有用于移动喷码机组件结构的横轴（7）；
入料抓手（3），其用于将萃盘垛（6）从活动料仓（1）中取出并放入喷码组件（4）中，入料抓手（3）设置在横轴（7）上；
喷码组件（4），其用于对萃盘垛（6）喷码和扫描萃盘垛（6）上的标签信息，喷码组件（4）固定在支架（2）上表面；所述喷码组件包括喷码料仓、用于喷码的喷码枪和喷码横轴；喷码枪对着萃盘垛喷码面喷码，喷码后喷码料仓继续前行，送至CCD处，CCD对喷的字符进行拍照识别后喷码横轴回行；
出料夹爪（5），其用于将萃盘垛（6）夹起并后行到原位，出料夹爪（5）固定在支架（2）上表面；
所述喷码组件（4）包括喷码料仓（4.1）、用于喷码的喷码枪（4.2）、用于扫描萃盘垛（6）上表面的标签信息的扫码枪（4.3）以及组件底板（4.4），所述组件底板（4.4）上固定设有喷码横轴（4.5），所述喷码料仓（4.1）与喷码横轴（4.5）滑动连接；
扫码枪扫描萃盘垛上表面的标签信息，喷码枪获得信息；扫码后，喷码横轴动作，将喷码料仓前推，经过喷码枪时喷码枪对着萃盘喷码面喷码，喷码后喷码料仓继续前行，送至CCD处，CCD对喷的字符进行拍照识别，然后喷码横轴回行；同时，喷码枪沿喷码轴动作一段距离，对准萃盘垛的第二层需喷码的高度；萃盘垛在回行经过喷码枪时，喷码枪再次喷码；喷码料仓回到初始位置时，再次前行，喷码枪再次改变高度，对准第三层，当萃盘垛再次经过喷码枪时，喷码枪再次喷码；喷码横轴继续前行，萃盘垛再次前行到CCD处，CCD对第二行和第三行字符进行拍照识别，一个来回喷码两次，CCD一次识别完成。
2.根据权利要求1所述的一种能够与AGV对接并能够自动检测字符质量的喷码机，其特征在于，所述萃盘垛（6）包括若干叠放在一起的萃盘（6.1），所述萃盘垛（6）的上下表面设有防尘板（6.2），所述防尘板（6.2）与萃盘垛（6）通过捆扎皮筋（6.3）连接，所述萃盘垛（6）的顶部设有印有二维码的流转标签（6.4）。
3.根据权利要求2所述的一种能够与AGV对接并能够自动检测字符质量的喷码机，其特征在于，所述活动料仓（1）底部设有料仓底板（1.1），所述料仓底板（1.1）上表面设有用于连接萃盘垛（6）的萃盘垛座（1.2），所述料仓底板（1.1）下表面设有用于定位的上定位座（1.3）和用于调整料仓底板（1.1）的调整硬板（1.4）。
4.根据权利要求1所述的一种能够与AGV对接并能够自动检测字符质量的喷码机，其特征在于，所述入料抓手（3）包括用于上料的夹爪（3.1）和用于带动夹爪（3.1）的电机组件（3.2），所述电机组件（3.2）包括纵轴电机组件（3.2.1）和横轴电机及模组（3.2.2），所述夹爪（3.1）上方设有感应开关（3.3），所述电机组件（3.2）带动夹爪气缸（3.4）上下移动，所述夹爪（3.1）固定在夹爪气缸（3.4）下方。
5.根据权利要求1所述的一种能够与AGV对接并能够自动检测字符质量的喷码机，其特征在于，所述扫码枪（4.3）通过扫码气缸（4.6）带动，所述喷码枪（4.2）远离扫码枪（4.3）一侧设有相机（4.7）和相机光源（4.8），所述喷码枪（4.2）通过喷码轴（4.9）纵向移动。
6.根据权利要求5所述的一种能够与AGV对接并能够自动检测字符质量的喷码机，其特征在于，所述喷码料仓（4.1）包括底板（4.1.1）、定位压板（4.1.2）和两块侧立板（4.1.3），所述定位压板（4.1.2）通过转轴（4.1.4）和定位气缸（4.1.5）与侧立板（4.1.3）转动连接。
7.根据权利要求6所述的一种能够与AGV对接并能够自动检测字符质量的喷码机，其特征在于，所述底板（4.1.1）和侧立板（4.1.3）围成的空间用于放置萃盘垛（6），所述萃盘垛（6）远离转轴（4.1.4）的一侧设有喷码面（6.5）。
8.根据权利要求1所述的一种能够与AGV对接并能够自动检测字符质量的喷码机，其特征在于，所述出料夹爪（5）包括出料底座（5.1）和夹板（5.2），所述夹板（5.2）包括上夹板（5.2.1）和下夹板（5.2.2），所述上夹板（5.2.1）通过夹爪上气缸（5.3）带动，所述下夹板（5.2.2）通过夹爪下气缸（5.4）带动，所述出料底座（5.1）远离夹板（5.2）的一端设有用于传感的出料模组（5.5）。
9.根据权利要求1所述的一种能够与AGV对接并能够自动检测字符质量的喷码机，其特征在于，还包括用于与喷码机对接并适应AGV定位误差的AGV运输组件（10），所述AGV运输组件包括用于移动的AGV小车（10.1）和用于定位活动料仓（1）的定位底板（10.2），所述定位底板（10.2）通过固定支架（10.3）固定在AGV小车（10.1）上表面。
10.根据权利要求5所述的一种能够与AGV对接并能够自动检测字符质量的喷码机，其特征在于，喷码组件（4）还包括用于对喷码质量进行检测的CCD，所述CCD设置在喷码横轴（4.5）远离入料抓手（3）的一侧，CCD能够对喷的字符进行拍照识别。
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