CN114538328A - 堆垛机及立体仓库 - Google Patents

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CN114538328A CN202210142070.5A CN202210142070A CN114538328A CN 114538328 A CN114538328 A CN 114538328A CN 202210142070 A CN202210142070 A CN 202210142070A CN 114538328 A CN114538328 A CN 114538328A
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喻劲森
刘光明
闫高翔
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Sany Construction Robot Xian Research Institute Co Ltd
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Abstract

本发明涉及立体仓库转运设备技术领域，提供了一种堆垛机及立体仓库。堆垛机包括：堆垛架、载荷台和提升机构。其中，所述载荷台可移动连接在所述堆垛架上，所述提升机构设置于所述堆垛架的顶部中央，所述提升机构包括四个牵引提升部，各所述牵引提升部分别连接至所述载荷台的四个顶点位置处，以驱动所述载荷台沿着所述堆垛架升降。通过这种结构设置，提升机构安装在堆垛架的顶部中央位置处，提升机构的四个牵引提升部分别牵引矩形载荷台的四个顶点以实现载荷台的升降动作。由此，极大提升了堆垛机的稳定性。同时，四点均匀提升的方式使得各牵引提升部的受力减小，因此，能够极大提升堆垛机的载荷能力。

Description

堆垛机及立体仓库
技术领域
本发明涉及立体仓库转运设备技术领域，尤其涉及一种堆垛机及立体仓库。
背景技术
堆垛机又称堆垛起重机。堆垛机是立体仓库内最重要的转运设备，其主要作用是将位于巷道口的货物转运至货架的货格内，或者将货架货格内的货物运送至巷道出口。立体仓库中的货架为多层货架，堆垛机需配置提升装置以调整其叉取高度。现有技术中大多将提升装置设置于堆垛架的一侧，并通过单侧牵引提升的方式实现载物台的升降。这种结构的堆垛机的运行稳定性较差，且单侧牵引的方式使得堆垛机的载荷能力受限。
发明内容
本发明提供一种堆垛机及立体仓库，用以解决现有堆垛机的稳定性较差且载荷能力有限的问题，实现提升堆垛机的稳定性和载荷能力的效果。
根据本发明的第一方面，提供了一种堆垛机，包括：堆垛架、载荷台和提升机构。
其中，所述载荷台可移动连接在所述堆垛架上。所述提升机构设置于所述堆垛架的顶部中央。所述提升机构包括四个牵引提升部。各所述牵引提升部分别连接至所述载荷台的四个顶点位置处，以驱动所述载荷台沿着所述堆垛架升降。
根据本发明提供的一种堆垛机，所述提升机构包括卷筒、卷筒驱动机构和四根牵引绳。
所述卷筒驱动机构与所述卷筒连接。四根所述牵引绳的一端分别与所述卷筒固定连接。其中两根所述牵引绳由所述卷筒的上侧引出并分别连接至所述载荷台一侧的两个顶点处。另外两根所述牵引绳由所述卷筒的下侧引出并分别连接至所述载荷台另一侧的两个顶点处。
根据本发明提供的一种堆垛机，所述载荷台包括载荷台本体和两个牵引连接安装座。
所述载荷台本体上间隔设置有多个双向伸缩货叉。所述双向伸缩货叉能够沿着所述载荷台本体的宽度方向双向伸缩。
各所述牵引连接安装座分别设置于所述载荷台本体的两侧，并与所述堆垛架可移动连接。各所述牵引连接安装座的两端分别设有与各所述牵引绳对应连接的牵引滑轮。各所述牵引绳分别绕设至各自对应的所述牵引滑轮上，以通过所述牵引绳和所述牵引滑轮牵引所述载荷台本体升降。
根据本发明提供的一种堆垛机，所述提升机构还包括两组压平滑轮组和四组换向滑轮组。
两组所述压平滑轮组安装于所述堆垛架的顶部，且与由所述卷筒上侧引出的两根所述牵引绳位于同侧。两组所述压平滑轮组分别与由所述卷筒上侧引出的两根所述牵引绳连接，以压平由所述卷筒上侧引出的两根所述牵引绳。
四组所述换向滑轮组分别位于所述堆垛架顶部的四个顶点位置处。四组所述换向滑轮组分别与四根所述牵引绳对应连接，以将各所述牵引绳换向连接至各所述牵引滑轮处。
根据本发明提供的一种堆垛机，所述堆垛架包括顶梁组件和四根支撑立柱，所述顶梁组件连接于各所述支撑立柱的上端部，所述载荷台本体的四个顶点分别与各所述支撑立柱可移动连接，各所述支撑立柱之间设置有加强杆。
根据本发明提供的一种堆垛机，所述堆垛机还包括载荷台约束导向机构。所述载荷台约束导向机构包括第一纵向约束导向组件、第二纵向约束导向组件和横向约束导向组件。
所述载荷台本体的四个顶点与各自对应的所述支撑立柱之间分别安装有所述第一纵向约束导向组件。所述第一纵向约束导向组件用于对所述载荷台本体形成宽度方向的导向和约束。
所述载荷台本体的四个顶点与各自对应的所述支撑立柱之间还分别安装有所述横向约束导向组件。所述横向约束导向组件用于对所述载荷台本体形成长度方向的导向和约束。
所述牵引连接安装座与所述支撑立柱之间设置有所述第二纵向约束导向组件。所述第二纵向约束导向组件用于对所述牵引连接安装座形成宽度方向的导向和约束。
根据本发明提供的一种堆垛机，所述第一纵向约束导向组件包括第一导轨和第一导向轮。所述第一导向轮设置在所述载荷台本体上。所述第一导轨设置在所述支撑立柱上。所述第一导向轮安装在所述第一导轨内并能够沿着所述第一导轨移动。
所述横向约束导向组件包括第二导轨和第二导向轮。所述第二导向轮设置在所述载荷台本体上。所述第二导轨设置在所述支撑立柱上。所述第二导向轮安装在所述第二导轨内并能够沿着所述第二导轨移动。
所述第二纵向约束导向组件包括第三导轨和第三导向轮。所述第三导向轮设置在所述牵引连接安装座上。所述第三导轨设置在所述支撑立柱上。所述第三导向轮安装在所述第三导轨内并能够沿着所述第三导轨移动。
根据本发明提供的一种堆垛机，所述堆垛机包括双天轨组件和双侧向导向组件，所述双天轨组件包括双天轨和滚轮，所述双天轨安装于立库货架上，所述滚轮安装于所述顶梁组件上并与所述双天轨可移动连接，所述双侧向导向组件设置于所述堆垛架的中部两侧，并与立体仓库的货架可移动连接。
根据本发明的第二方面，提供了一种立体仓库，包括多列货架组件和如上所述的堆垛机。
其中，每相邻的两列所述货架组件之间形成有一个转运巷道。各所述转运巷道内设置有至少一个所述堆垛机。所述堆垛机与所述货架组件可移动连接。
根据本发明提供的一种立体仓库，所述多列货架组件包括入口列货架组件、出口列货架组件和至少一组中间列货架组件。
所述入口列货架组件包括多个首尾相接的入口货架。所述入口货架包括入库口。所述入库口位于所述入口货架的底层。所述入库口的上方由下至上依次叠加设置有多层储物层。
所述中间列货架组件包括多个首尾相接的中间货架。所述中间货架包括转运口。所述转运口位于所述中间货架的底层。所述转运口的上方由下至上依次叠加设置有多层所述储物层。
所述出口列货架组件包括多个首尾相接的出口货架。所述出口货架包括多层由下至上依次叠加设置的出口层。所述出口列货架组件的外侧间隔设置有多个出口转运货架。所述出口转运货架包括由下至上依次叠加设置的多层转运层。所述出口列货架组件与所述出口转运货架之间安装有用于在所述出口列货架组件与所述出口转运货架之间进行出口转运的传输装置。
各所述入库口处分别配置有转运车。各所述转运车能够在相应的所述入库口和所述转运口之间跨巷道转运。
在本发明提供的堆垛机中，所述载荷台可移动连接在所述堆垛架上。所述提升机构设置于所述堆垛架的顶部中央。所述提升机构包括四个牵引提升部。各所述牵引提升部分别连接至所述载荷台的四个顶点位置处，以驱动所述载荷台沿着所述堆垛架升降。
通过这种结构设置，提升机构安装在堆垛架的顶部中央位置处，提升机构的四个牵引提升部分别牵引矩形载荷台的四个顶点以实现载荷台的升降动作。由此，极大提升了堆垛机的稳定性。同时，四点均匀提升的方式使得各牵引提升部的受力减小，因此，能够极大提升堆垛机的载荷能力。
进一步，由于该立体仓库包括如上所述的堆垛机，因此，其同样具备如上所述的各项优势。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的堆垛机的立体结构示意图；
图2是图1中A处的局部放大图；
图3是图1的主视结构示意图；
图4是图1的俯视结构示意图；
图5是图1的侧视结构示意图；
图6是图5中B处的局部放大图；
图7是本发明提供的立体仓库的结构示意图；
附图标记：
100：堆垛机； 200：堆垛架；
201：顶梁组件； 202：支撑立柱；
203：加强杆； 300：提升机构；
301：卷筒； 302：卷筒驱动机构；
303：牵引绳； 304：牵引滑轮；
305：压平滑轮组； 306：换向滑轮组；
400：载荷台； 401：载荷台本体；
402：牵引连接安装座； 403：双向伸缩货叉；
501：第一纵向约束导向组件； 502：第二纵向约束导向组件；
503：横向约束导向组件； 504：第一导向轮；
505：第二导向轮； 506：第三导向轮；
601：双天轨组件； 602：双侧向导向组件；
701：入口列货架组件； 702：中间列货架组件；
703：出口列货架组件； 704：入库口；
705：转运口； 706：储物层；
707：出口转运货架； 800：转运巷道；
900：转运车。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。
在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1至图7对本发明实施例提供的一种堆垛机100及立体仓库进行描述。应当理解的是，以下所述仅是本发明的示意性实施方式，并不对本发明构成任何特别限定。
本发明一方面的实施例提供了一种堆垛机100，如图1至图5所示，该堆垛机100包括：堆垛架200、载荷台400和提升机构300。
其中，载荷台400可移动地安装在堆垛架200上。提升机构300设置于堆垛架200的顶部中央。提升机构300包括四个牵引提升部。各牵引提升部分别连接至载荷台400的四个顶点位置处，以驱动载荷台400沿着堆垛架200升降。
通过这种结构设置，提升机构300安装在堆垛架200的顶部中央位置处，提升机构300的四个牵引提升部分别牵引矩形载荷台400的四个顶点以实现载荷台400的升降动作。由此，极大提升了堆垛机100的稳定性。同时，四点均匀提升的方式使得各牵引提升部的受力减小，因此，能够极大提升堆垛机100的载荷能力。
在发明的一个实施例中，提升机构300包括卷筒301、卷筒驱动机构302和四根牵引绳303。
卷筒驱动机构302与卷筒301连接。四根牵引绳303的一端分别与卷筒301固定连接。其中两根牵引绳303由卷筒301的上侧引出并分别连接至载荷台400一侧的两个顶点处。另外两根牵引绳303由卷筒301的下侧引出并分别连接至载荷台400另一侧的两个顶点处。
在本发明的一个实施例中，载荷台400包括载荷台本体401和两个牵引连接安装座402。
载荷台本体401上间隔设置有多个双向伸缩货叉403。双向伸缩货叉403能够沿着载荷台本体401的宽度方向双向伸缩。
各牵引连接安装座402分别设置于载荷台本体401的两侧，并与堆垛架200可移动连接。各牵引连接安装座402的两端分别设有与各牵引绳303对应连接的牵引滑轮304。各牵引绳303分别绕设至各自对应的牵引滑轮304上，以通过牵引绳303和牵引滑轮304牵引载荷台本体401升降。
如图1和图2所示，堆垛架200的顶部中央位置处沿着堆垛架200的宽度方向设置有卷筒301。卷筒驱动机构302与卷筒301连接并驱动卷筒301转动。卷筒301上连接有四根牵引绳303。由卷筒301的上侧引出两根牵引绳303，各牵引绳303的外端部分别与设置于堆垛架200左侧边缘的牵引连接安装座402上的牵引滑轮304连接。由卷筒301的下侧引出两根牵引绳303，各牵引绳303的外端部分别与设置于堆垛架200右侧边缘的牵引连接安装座402上的牵引滑轮304连接。当需要提升载荷台本体401时，卷筒驱动机构302驱动卷筒301顺时针转动，各牵引绳303收卷至卷筒301上，以使载荷台本体401提升。当需要下放载荷台本体401时，卷筒驱动机构302驱动卷筒301逆时针转动，各牵引绳303下放，以使载荷台本体401下降。当载荷台本体401上升或者下降至目标位置处后，操作人员可以根据实际工况选择双向伸缩货叉403的叉取方向，以在目标位置处存储或者拿取货物。
在本发明的一个实施例中，提升机构300还包括两组压平滑轮组305和四组换向滑轮组306。
两组压平滑轮组305安装于堆垛架200的顶部，且与由卷筒301上侧引出的两根牵引绳303位于同侧。两组压平滑轮组305分别与由卷筒301上侧引出的两根牵引绳303连接，以压平由卷筒301上侧引出的两根牵引绳303。
四组换向滑轮组306分别位于堆垛机100顶部的四个顶点位置处。四组换向滑轮组306分别与四根牵引绳303对应连接，以将各牵引绳303换向连接至各牵引滑轮304处。
例如，如图1至图4所示，其中，图1中的堆垛机100包括处于两个状态下的载荷台本体401，即下放至底部的载荷台本体401和上升至顶部下侧的载荷台本体401。位于卷筒301左侧的两根牵引绳303由卷筒301的上侧引出。卷筒301的左侧安装有两组压平滑轮组305。这两根牵引绳303的端部分别对应穿过各组压平滑轮组305，以使牵引绳303的沿水平方向引出。经压平滑轮组305压平后的牵引绳303对应穿过位于卷筒301左侧的各换向滑轮组306，以使各牵引绳303的方向转换为竖直方向并与左侧的牵引滑轮304对应连接。位于卷筒301右侧的两根牵引绳303由卷筒301的下侧引出。这两根牵引绳303直接穿过位于卷筒301右侧的换向滑轮组306，以使各牵引绳303的方向转换为竖直方向并与右侧的牵引滑轮304对应连接。由此，卷筒驱动机构302驱动卷筒301转动并使连接至载荷台本体401四角上的牵引绳303同步收卷或者同步下放，以实现载荷台本体401的升降。
在本发明的一个实施例中，堆垛架200包括顶梁组件201和四根支撑立柱202。顶梁组件201连接于各支撑立柱202的上端部。载荷台本体401的四个顶点分别与各支撑立柱202可移动连接。各支撑立柱202之间设置有加强杆203。
例如，在各支撑立柱202之间间隔设置多个加强杆203。支撑立柱202与顶梁组件201之间、以及加强杆203与支撑立柱202之间均通过高强螺栓加焊接连接，以增强堆垛架200的强度，保证运行过程中整个堆垛架200稳固可靠。
在本发明的一个实施例中，堆垛机100还包括载荷台约束导向机构。载荷台约束导向机构包括第一纵向约束导向组件501、第二纵向约束导向组件502和横向约束导向组件503。
载荷台本体401的四个顶点与各自对应的支撑立柱202之间分别安装有第一纵向约束导向组件501。第一纵向约束导向组件501用于对载荷台本体401形成宽度方向的导向和约束。
载荷台本体401的四个顶点与各自对应的支撑立柱202之间还分别安装有横向约束导向组件503。横向约束导向组件503用于对载荷台本体401形成长度方向的导向和约束。
牵引连接安装座402与支撑立柱202之间设置有第二纵向约束导向组件502。第二纵向约束导向组件502用于对牵引连接安装座402形成宽度方向的导向和约束。
更具体地，在本发明的又一实施例中，第一纵向约束导向组件501包括第一导轨和第一导向轮504。第一导向轮504设置在载荷台本体401上，第一导轨设置在支撑立柱202上。第一导向轮504安装在第一导轨内并能够沿着第一导轨移动。
横向约束导向组件503包括第二导轨和第二导向轮505。第二导向轮505设置在载荷台本体401上。第二导轨设置在支撑立柱202上。第二导向轮505安装在第二导轨内并能够沿着第二导轨移动。
第二纵向约束导向组件502包括第三导轨和第三导向轮506。第三导向轮506设置在牵引连接安装座402上。第三导轨设置在支撑立柱202上。第三导向轮506安装在第三导轨内并能够沿着第三导轨移动。
例如，如图1、图5和图6所示，载荷台本体401为矩形板状结构。各支撑立柱202的顶部连接有顶梁组件201。载荷台本体401滑动嵌于各支撑立柱202的内侧。牵引连接安装座402与各支撑立柱202滑动连接。其中，载荷台本体401的宽度边缘两侧分别安装有第一导向轮504，各支撑立柱202上分别设置有与第一导向轮504相适配的第一导轨。第一导向轮504安装在第一导轨内，并能够沿着第一导轨上下滑动。第一导向轮504和第一导轨对载荷台本体401形成宽度方向的约束，以防止载荷台本体401沿着其宽度方向发生错位滑移。
载荷台本体401的长度边缘两侧分别安装有第二导向轮505，各支撑立柱202上分别设置有与第二导向轮505相适配的第二导轨。第二导向轮505安装在第二导轨内，并能够沿着第二导轨上下滑动。第二导向轮505和第二导轨对载荷台本体401形成长度方向的约束，以防止载荷台本体401沿着其长度方向发生错位滑移。
由此，能够将载荷台本体401稳定地约束至各支撑立柱202的内侧，且在载荷台本体401升降过程中不会发生错位滑移。
另外，牵引连接安装座402的两侧边缘分别安装有第三导向轮506，各支撑立柱202上分别设置有与第三导向轮506相适配的第三导轨。第三导向轮506安装在第三导轨内，并能够沿着第三导轨上下滑动。第三导向轮506和第三导轨能够对牵引连接安装座402形成载荷台本体401宽度方向上的约束，以防止牵引连接安装座402沿着载荷台本体401的宽度方向发生滑移。
根据以上描述的实施例可知，载荷台本体401上的双向伸缩货叉403能够沿着载荷台本体401的宽度方向双向伸缩。当双向伸缩货叉403沿着载荷台本体401的宽度方向伸出并叉取货物时，货物会对货叉产生向下的压力。由此，货叉会向下扭压载荷台本体401。牵引连接安装座402两侧的第三导向轮506与载荷台本体401两侧的第一导向轮504相互配合能够平衡该扭压力。因此，第一纵向约束导向组件501和第二纵向约束导向组件502具有防扭和导向约束的双重作用。进一步，使得该堆垛机100能够适用于重载场景下。
在本发明的一个实施例中，堆垛机100包括双天轨组件601和双侧向导向组件602。双天轨组件601包括双天轨和滚轮。双天轨安装于立库货架上。滚轮安装于顶梁组件201上并与双天轨可移动连接。双侧向导向组件602设置于堆垛架200的中部两侧，并与立体仓库的货架可移动连接。
如图1所述，堆垛架200的顶梁组件上设置有滚轮，立体货架上安装有与滚轮相适配的双天轨。在堆垛架的顶部设置有驱动机构，在该驱动机构的驱动作用下，安装于顶梁组件上的滚轮能够带动堆垛架沿着双天轨601滚动移动。在堆垛架200的中部位置处安装有双侧向导向组件602。例如，双侧向导向组件602包括安装于堆垛架200两侧的侧向导向轮。具体地，在各支撑立柱202的中部位置处分别安装侧向导向轮。相应地，在立体仓库的货架上沿着堆垛架200的长度方向设置有与侧向导向轮相适配的轨道，导向轮安装在该轨道内，并能够在该轨道内滚动移动。
此处应当说明的是，对于堆垛架驱动机构的具体类型，本发明不做任何限定。例如，在本发明的一个实施例中，堆垛架驱动机构包括驱动电机、齿轮、齿条传动和定位编码器等结构。堆垛机100的横移定位精度为±5mm。同时，卷筒驱动机构302驱动载荷台本体401升降时，其升降精度控制在±5mm。
通过这种结构设置，双侧向导向组件602能够对堆垛架200形成辅助导向作用，使得堆垛架200在立体仓库货架巷道之间移动时不会产生晃动，提升其工作的稳定性和可靠性。同时，有效避免了由于天轨地轨结构不平行所导致的异响问题。
本发明第二方面的实施例提供了一种立体仓库，包括多列货架组件和如上所述的堆垛机100。
其中，每相邻的两列货架组件之间形成有一个转运巷道800。各转运巷道800内设置有至少一个堆垛机100。堆垛机100与货架组件可移动连接。
进一步，在本发明的一个实施例中，多列货架组件包括入口列货架组件701、出口列货架组件703和至少一组中间列货架组件702。
入口列货架组件701包括多个首尾相接的入口货架。入口货架包括入库口704。入库口704位于入口货架的底层。入库口704的上方由下至上依次叠加设置有多层储物层706。
中间列货架组件702包括多个首尾相接的中间货架。中间货架包括转运口705。转运口705位于中间货架的底层。转运口705的上方由下至上依次叠加设置有多层储物层706。
出口列货架组件703包括多个首尾相接的出口货架。出口货架包括多层由下至上依次叠加设置的出口层。出口列货架组件703的外侧间隔设置有多个出口转运货架707。出口转运货架707包括由下至上依次叠加设置的多层转运层。出口列货架组件703与出口转运货架707之间安装有用于在出口列货架组件703与出口转运货架707之间进行出口转运的传输装置。
各入库口704处分别配置有转运车900。各转运车900能够在相应的入库口704和转运口705之间跨巷道转运。
例如，如图7所示，该立体仓库中包括四列货架组件。位于两侧边缘的货架分别为入口列货架组件701和出口列货架组件703。入口列货架组件701与出口列货架组件703之间包括两列中间列货架组件702。入口列货架组件701与相邻的中间列货架组件702之间形成有一个转运巷道800。出口列货架组件703与相邻的中间列货架组件702之间形成有一个转运巷道800。在各转运巷道800内分别安装有两个堆垛机100。
其中，入口列货架组件701的跨距为10m。入口列货架组件701包括4个首尾相接的入口货架。各入口货架的底层均设为入库口704。将入库口704设置在最底层，能够降低组盘工作量，保证出入库效率。各入库口704处分别配置有至少一辆转运车900。例如，转运车900包括但是不限于RGV小车。RGV小车的控制精度在毫米级别。在入口货架的第一层内设置有用于消除累计误差的对中复位机构。
中间列货架组件702包括4个首尾相接的中间货架。各中间货架的底层均设为转运口705。在转运口705的上方设有叠加式的储物层706。各入库口704处分别配置有转运车900。各转运车900能够在相应的入库口704和转运口705之间跨巷道转运。例如，可以将入库口704与转运口705对齐设置，以便跨巷道转运货物。
出口列货架组件703包括4个首尾相接的出口货架。出口货架包括多层出口层。在出口列货架组件703的外侧间隔设置有2个出口转运货架707。出口转运货架707包括由下至上依次叠加设置的2层转运层。出口列货架组件703与出口转运货架707之间安装有用于在出口列货架组件703与出口转运货架707之间进行出口转运的传输装置。
例如，入口货架、中间货架和出口货架均为H型钢使用高强螺栓加焊接构成。入口货架、中间货架和出口货架的单库位载荷能力均不小于15吨。
在具体工作过程中，转运车900将入库口704处的货物转运至入口列货架组件701与中间列货架组件702之间的堆垛机100上。该堆垛机100将货物转运至入口货架或者中间货架的储物层706内。当需要跨巷道存储货物时，转运车900将货物由转运口705转运至目标巷道位置处，目标巷道中的堆垛机100将转运车900上的货物转运至目标储物层706内。当需要拿取储物层706内的货物时，位于出口货架处的堆垛机100将待转运货物转运至出口货架的某一层内，设置于出口列货架组件703与出口转运货架707之间的传输装置将待转运货物输送至出口转运货架707上。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种堆垛机，其特征在于，包括：堆垛架、载荷台和提升机构，
其中，所述载荷台可移动连接在所述堆垛架上，所述提升机构设置于所述堆垛架的顶部中央，所述提升机构包括四个牵引提升部，各所述牵引提升部分别连接至所述载荷台的四个顶点位置处，以驱动所述载荷台沿着所述堆垛架升降。
2.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述提升机构包括卷筒、卷筒驱动机构和四根牵引绳，
所述卷筒驱动机构与所述卷筒连接，四根所述牵引绳的一端分别与所述卷筒固定连接，其中两根所述牵引绳由所述卷筒的上侧引出并分别连接至所述载荷台一侧的两个顶点处，另外两根所述牵引绳由所述卷筒的下侧引出并分别连接至所述载荷台另一侧的两个顶点处。
3.根据权利要求2所述的堆垛机，其特征在于，所述载荷台包括载荷台本体和两个牵引连接安装座，
所述载荷台本体上间隔设置有多个双向伸缩货叉，所述双向伸缩货叉能够沿着所述载荷台本体的宽度方向双向伸缩，
各所述牵引连接安装座分别设置于所述载荷台本体的两侧，并与所述堆垛架可移动连接，各所述牵引连接安装座的两端分别设有与各所述牵引绳对应连接的牵引滑轮，各所述牵引绳分别绕设至各自对应的所述牵引滑轮上，以通过所述牵引绳和所述牵引滑轮牵引所述载荷台本体升降。
4.根据权利要求3所述的堆垛机，其特征在于，所述提升机构还包括两组压平滑轮组和四组换向滑轮组，
两组所述压平滑轮组安装于所述堆垛架的顶部，且与由所述卷筒上侧引出的两根所述牵引绳位于同侧，两组所述压平滑轮组分别与由所述卷筒上侧引出的两根所述牵引绳连接，以压平由所述卷筒上侧引出的两根所述牵引绳，
四组所述换向滑轮组分别位于所述堆垛架顶部的四个顶点位置处，四组所述换向滑轮组分别与四根所述牵引绳对应连接，以将各所述牵引绳换向连接至各所述牵引滑轮处。
5.根据权利要求3所述的堆垛机，其特征在于，所述堆垛架包括顶梁组件和四根支撑立柱，所述顶梁组件连接于各所述支撑立柱的上端部，所述载荷台本体的四个顶点分别与各所述支撑立柱可移动连接，各所述支撑立柱之间设置有加强杆。
6.根据权利要求5所述的堆垛机，其特征在于，所述堆垛机还包括载荷台约束导向机构，所述载荷台约束导向机构包括第一纵向约束导向组件、第二纵向约束导向组件和横向约束导向组件，
所述载荷台本体的四个顶点与各自对应的所述支撑立柱之间分别安装有所述第一纵向约束导向组件，所述第一纵向约束导向组件用于对所述载荷台本体形成宽度方向的导向和约束；
所述载荷台本体的四个顶点与各自对应的所述支撑立柱之间还分别安装有所述横向约束导向组件，所述横向约束导向组件用于对所述载荷台本体形成长度方向的导向和约束；
所述牵引连接安装座与所述支撑立柱之间设置有所述第二纵向约束导向组件，所述第二纵向约束导向组件用于对所述牵引连接安装座形成宽度方向的导向和约束。
7.根据权利要求6所述的堆垛机，其特征在于，所述第一纵向约束导向组件包括第一导轨和第一导向轮，所述第一导向轮设置在所述载荷台本体上，所述第一导轨设置在所述支撑立柱上，所述第一导向轮安装在所述第一导轨内并能够沿着所述第一导轨移动；
所述横向约束导向组件包括第二导轨和第二导向轮，所述第二导向轮设置在所述载荷台本体上，所述第二导轨设置在所述支撑立柱上，所述第二导向轮安装在所述第二导轨内并能够沿着所述第二导轨移动；
所述第二纵向约束导向组件包括第三导轨和第三导向轮，所述第三导向轮设置在所述牵引连接安装座上，所述第三导轨设置在所述支撑立柱上，所述第三导向轮安装在所述第三导轨内并能够沿着所述第三导轨移动。
8.根据权利要求5所述的堆垛机，其特征在于，所述堆垛机包括双天轨组件和双侧向导向组件，所述双天轨组件包括双天轨和滚轮，所述双天轨安装于立库货架上，所述滚轮安装于所述顶梁组件上并与所述双天轨可移动连接，所述双侧向导向组件设置于所述堆垛架的中部两侧，并与立体仓库的货架可移动连接。
9.一种立体仓库，其特征在于，包括多列货架组件和如权利要求1至8中任一项所述的堆垛机，
其中，每相邻的两列所述货架组件之间形成有一个转运巷道，各所述转运巷道内设置有至少一个所述堆垛机，所述堆垛机与所述货架组件可移动连接。
10.根据权利要求9所述的立体仓库，其特征在于，所述多列货架组件包括入口列货架组件、出口列货架组件和至少一组中间列货架组件，
所述入口列货架组件包括多个首尾相接的入口货架，所述入口货架包括入库口，所述入库口位于所述入口货架的底层，所述入库口的上方由下至上依次叠加设置有多层储物层，
所述中间列货架组件包括多个首尾相接的中间货架，所述中间货架包括转运口，所述转运口位于所述中间货架的底层，所述转运口的上方由下至上依次叠加设置有多层所述储物层；
所述出口列货架组件包括多个首尾相接的出口货架，所述出口货架包括多层由下至上依次叠加设置的出口层，所述出口列货架组件的外侧间隔设置有多个出口转运货架，所述出口转运货架包括由下至上依次叠加设置的多层转运层，所述出口列货架组件与所述出口转运货架之间安装有用于在所述出口列货架组件与所述出口转运货架之间进行出口转运的传输装置；
各所述入库口处分别配置有转运车，各所述转运车能够在相应的所述入库口和所述转运口之间跨巷道转运。
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