CN214932963U - 四向行走小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种四向行走小车，包括底座、行走电机、十字减速器、第一车轮、第二车轮、换向电机、凸轮、升降架、升降轴及托板。十字减速器与行走电机连接并分别与第一车轮和第二车轮连接；凸轮与换向电机连接且与升降架活动连接，升降架分别设于底座的相对两侧且通过升降轴连接，升降架与第二车轮连接，托板连接于升降架，换向电机驱动凸轮转动以带动升降架升降以同时带动升降轴及托板升降，升降架具有第一位置、第二位置及第三位置，升降架位于第一位置时，第二车轮着地，当升降架位于第二位置时，第一车轮着地，当升降架位于第三位置时，托板升高且高于底座的顶面。故本实用新型具有结构简单、成本降低且具有四向行驶功能及顶升功能的优点。

Description

四向行走小车

技术领域

本实用新型涉及智能仓储物流领域，尤其涉及一种四向行走小车。

背景技术

随着仓储物流业的快速发展，对立体仓库空间的利用率提出了越来越高的要求，希望立体仓库平面上布置更多的货架，高度方向上布置更多的货架隔层，最大限度减少进货、卸货通道占据的空间。现有立体库结构更多采用一条进货卸货巷道与多条与其垂直相连存货架巷道的模式，这就要求穿梭车必须可以纵向、横向两个互相垂直的方向行走。

现有技术中，立体仓库通常使用子母车系统，即母车承载着子车在进货、卸货巷道行走，然后子车从与母车行走方向相垂直的方向驶出，进入货架巷道，之后再原路回到母车上，最后再由母车带走。采用子母车两台穿梭车组合的方式，不仅子母车本身占据了相当大的空间，减少货架及隔层的数量，降低了立体库的空间利用率，还增加了制造、采购及维护成本。

随着技术的创新，目前已有少量的四向小车出现以解决上述字母车的缺陷。另外，现有的四向小车还具有用于提升货物的顶升机构，但是该顶升机构结构复杂，占用空间大，导致四向小车的内部空间大而使得整体体积大。

因此，急需要一种结构简单、成本降低且具有四向行驶功能及顶升功能的四向行走小车来克服上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单、成本降低且具有四向行驶功能及顶升功能的四向行走小车。

为实现上述目的，本实用新型的四向行走小车包括底座、行走电机、十字减速器、第一车轮、第二车轮、换向电机、凸轮、升降架、升降轴及托板，所述行走电机及所述换向电机安装于所述底座上，所述十字减速器与所述行走电机连接，所述十字减速器的一端与所述第一车轮连接，所述十字减速器的另一端与所述第二车轮连接，所述第一车轮安装于所述底座的相对的两侧上，所述第二车轮分别位于所述底座的另外相对的两侧上；所述凸轮与所述换向电机连接，所述凸轮与所述升降架活动连接，所述升降架为两个并分别设于所述底座的相对两侧，两所述升降架之间通过所述升降轴连接，所述升降架还与同侧的所述第二车轮连接，所述托板连接于所述升降架的顶面，所述换向电机驱动所述凸轮转动以带动所述升降架升降，所述升降架的升降同时带动所述升降轴及所述托板升降，所述升降架具有高度依次增加的第一位置、第二位置及第三位置，所述升降架位于所述第一位置时，所述第二车轮着地且同时低于所述第一车轮，当所述升降架位于所述第二位置时，所述第一车轮着地且同时低于第二车轮，当所述升降架位于所述第三位置时，所述托板升高且高于所述底座的顶面。

与现有技术相比，本实用新型的四向行走小车借助行走电机、十字减速器、第一车轮及第二车轮完成左右前后四个方向的行走，借助换向电机、凸轮、升降架、升降轴的配合，从而对第一车轮或者第二车轮换向，使得第一车轮或者第二车轮着地，借助升降架上连接托板，从而当升降架升到第三位置时，托板高于出底座的顶面，从而托起货物。故本实用新型的四向行走小车具有四向行走和顶升的功能，另外，由于只采用一个行走电机及一个换向电机，减少驱动成本，另外，利用升降架及升降轴同步升降，从而简化换向与顶升所需的结构，能够大大地节省底座的内部空间，从而减小底座的体积，从而能够在更窄的过道中行走。

较佳地，所述凸轮包括枢转轴及绕所述枢转轴旋转的自由端，所述自由端朝外延伸出一驱动柱，所述升降架设有供所述驱动柱滑动的滑槽，所述自由端转动时所述驱动柱在所述滑槽内滑动且带动所述升降架上下移动。

较佳地，本实用新型的四向行走小车还包括导向机构，所述导向机构分别设于所述升降架的两侧，所述导向机构包括导向柱及导向筒，所述导向筒固定于所述底座上，所述导向柱竖直地穿置于所述导向筒内且可相对所述导向筒上下滑动，所述导向柱的顶面与所述升降架的顶面固定连接。

较佳地，所述升降架的两侧的顶面设有分别朝外延伸的耳板，所述耳板与所述导向柱连接。

较佳地，一个所述升降架连接有四个所述第二车轮，所述第二车轮两两一组，两组的所述第二车轮分别连接于所述升降架的两侧，所述滑槽设于同组的两所述第二车轮之间。

较佳地，本实用新型的四向行走小车还包括多重输出减速器，所述换向电机与所述多重输出减速器连接，所述多重输出减速器具有多个输出端，所述多重输出减速器为两个并通过所述升降轴连接，一个所述多重输出减速器上设有至少两个凸轮，所述凸轮呈间隔开地连接于所述多重输出减速器的输出端上。

较佳地，所述十字减速器与所述第一车轮之间设有第一传动机构，所述十字减速器与所述第二车轮之间设有第二传动机构。

较佳地，所述第一传动机构包括第一主动轮、第一从动轮、第一张紧轮、第一同步轴及第一传送带，所述第一主动轮与所述十字减速器连接，所述第一主动轮与所述第一从动轮相互间隔开且所述第一从动轮高于所述第一主动轮，所述第一张紧轮为两个且呈一上一下的设置，所述第一传送带缠绕于所述第一主动轮、第一从动轮、第一张紧轮上，所述第一同步轴穿置于所述第一从动轮上，所述第一同步轴的两端均与所述第一车轮连接。

较佳地，所述第二传动机构包括第二主动轮、第二从动轮、第二张紧轮、第二同步轴及第二传送带，所述第二主动轮与所述十字减速器连接，所述第二主动轮与所述第二从动轮相互间隔开且所述第二从动轮低于所述第二主动轮，所述第二张紧轮为两个且呈一上一下的设置，所述第二传送带缠绕于所述第二主动轮、第二从动轮、第二张紧轮上，所述第二同步轴穿置于所述第二从动轮上，所述第二同步轴的两端均与所述第二车轮连接。

较佳地，所述第二同步轴穿置于所述升降架后与所述第二车轮连接，所述升降架的升降带动所述第二同步轴升降。

附图说明

图1是本实用新型四向行走小车的立体结构示意图。

图2是本实用新型四向行走小车的隐藏底座后的立体结构示意图。

图3是图2中的四向行走小车的从下往上看的立体结构示意图。

图4是图2中的正视结构示意图。

图5是本实用新型四向行走小车的隐藏底座及托板后的立体结构示意图。

图6是图5中的A处放大示意图。

图7是本实用新型四向行走小车的隐藏底座及托板后的立体结构示意图。

图8是图7中的B处的放大示意图。

具体实施方式

为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1至图5，本实用新型的四向行走小车100包括底座1、行走电机2、十字减速器3、第一车轮4、第二车轮5、换向电机6、凸轮7、升降架8、升降轴9及托板10。行走电机2及换向电机6安装于底座1上，行走电机2与十字减速器3连接，十字减速器3的一端与第一车轮4连接，十字减速器3的另一端与第二车轮5连接。第一车轮4安装于底座1的相对的两侧上。第二车轮5分别位于底座1的另外相对的两侧上。举例而言，当第一车轮4为左右两侧时，第二车轮5为前后两侧，可理解的是，当第一车轮4为前后两侧时，第二车轮5为左右两侧。凸轮7与换向电机6连接，凸轮7与升降架8活动连接。升降架8为两个并分别设于底座1的相对两侧，两升降架8之间通过升降轴9连接，升降架8还与同侧的第二车轮5连接，托板10连接于升降架8的顶面，换向电机6驱动凸轮7转动以带动升降架8升降，升降架8的升降同时带动升降轴9及托板10升降。升降架8具有高度依次增加的第一位置、第二位置及第三位置。升降架8位于第一位置时，第二车轮5着地且同时低于第一车轮4，此时，由第二车轮5驱动本实用新型的四向行走小车100行走。当升降架8位于第二位置时，第一车轮4着地且同时低于第二车轮5，此时，由第一车轮4驱动本实用新型的四向行走小车100行走。当升降架8位于第三位置时，托板10升高且高于底座1的顶面，从而可顶升货物。故本实用新型的四向行走小车100不仅可以实现沿前后、左右方向的行走，还能实现顶升货物的功能，且结构更加简化，有利于减小四向行走小车100的占用空间，从而能够在更窄的过道中行走。更具体地，如下：

请参阅图4至图5，凸轮7包括枢转轴71及绕枢转轴71旋转的自由端72。自由端72朝外延伸出一驱动柱721，升降架8设有供驱动柱721滑动的滑槽81，自由端72转动时驱动柱721在滑槽81内滑动且带动升降架8上下移动。具体地，滑槽81为水平方向布置的长槽，驱动柱721的直径刚好是长槽的宽度。

请参阅图3至图5，本实用新型的四向行走小车100还包括导向机构11。导向机构11分别设于升降架8的两侧，借助导向机构11，从而为升降架8的升降提供稳定性。具体地，导向机构11包括导向柱111及导向筒112，导向筒112固定于底座1上，导向柱111竖直地穿置于导向筒112内且可相对导向筒112上下滑动，导向柱111的顶面与升降架8的顶面固定连接。当升降架8升降时，升降架8带动导向柱111一起上下滑动。可理解的是，导向筒112为上下贯穿的中空结构。

请参阅图3至图5，升降架8的两侧的顶面设有分别朝外延伸的耳板82，耳板82与导向柱111连接。可理解的是，托板10连接于两相对的升降架8的耳板82上。

请参阅图3至图5，一个升降架8连接有四个第二车轮5，第二车轮5两两一组，两组的第二车轮5分别连接于升降架8的两侧。借助两组第二车轮5，有利于稳定地驱动本实用新型的四向行走小车100的行走。滑槽81设于同组的两第二车轮5之间。当然，可理解的是，于其他实施例中，第二车轮5可为三组或四组不等，故不以此为限。可理解的是，于其他实施例中，滑槽81的数量可大于第二车轮5的组数，故不以此为限。

请参阅图3至图5，本实用新型的四向行走小车100还包括多重输出减速器12。换向电机6与多重输出减速器12连接，多重输出减速器12具有多个输出端，多重输出减速器12为两个并通过升降轴9连接。借助多重输出减速器12具有多个输出端，该多个输出端均可以一对一地与凸轮7连接，再借助多个凸轮7来驱动升降架8的升降，相比一个凸轮7驱动，多个凸轮7驱动更省力，使得升降架8的升降更加稳定。举例而言，于本实施例中，凸轮7为两个并呈间隔开地连接于多重输出减速器12的输出端上。可理解的是，于其他实施中，凸轮7的数量可为一个、三个或四个不等，故不以此为限。可理解的是，凸轮7的数量与滑槽81的数量一一对应。

请参阅图5至图6，十字减速器3与第一车轮4之间设有第一传动机构13。具体地，第一传动机构13包括第一主动轮131、第一从动轮132、第一张紧轮133、第一同步轴134及第一传送带135。第一主动轮131与十字减速器3连接，第一主动轮131与第一从动轮132相互间隔开且第一从动轮132高于第一主动轮131。第一张紧轮133为两个且呈一上一下的设置。第一传送带135缠绕于第一主动轮131、第一从动轮132、第一张紧轮133上。借助第一张紧轮133，从而张紧第一传送带135，从而保持第一传送带135不会松掉，保持输出力矩的传送的稳定性。第一同步轴134穿置于第一从动轮132上，第一同步轴134的两端均与第一车轮4连接。可理解的是，与第一同步轴134连接的第一车轮4为驱动所在轮，不与第一同步轴134连接的第一车轮4为从动所在轮，可理解的是，驱动所在轮滚动后与地板产生位移后也会带动从动所在轮滚动。第一车轮4的行走原理如下：行走电机2驱动十字减速器3，进而驱动第一主动轮131、第一从动轮132及第一张紧轮133转动，第一从动轮132的转动带动第一同步轴134转动，从而带动第一车轮4转动。

请参阅图7至图8，十字减速器3与第二车轮5之间设有第二传动机构14。具体地，第二传动机构14包括第二主动轮141、第二从动轮142、第二张紧轮143、第二同步轴144及第二传送带145。第二主动轮141与十字减速器3连接，第二主动轮141与第二从动轮142相互间隔开且第二从动轮142低于第二主动轮141。第二张紧轮143为两个且呈一上一下的设置，第二传送带145缠绕于第二主动轮141、第二从动轮142、第二张紧轮143上。借助第二张紧轮143，从而张紧第二传送带145，从而保持第二传送带145不会松掉，保持输出力矩的传送的稳定性。第二同步轴144穿置于第二从动轮142上，第二同步轴144的两端均与第二车轮5连接。值得注意的是，第一主动轮131与第二主动轮141的高度一致，由于第二从动轮142低于第二主动轮141，第一从动轮132高于第一主动轮131，由此可见，初始时，第二从动轮142低于第一从动轮132，由此可见，初始时，第二同步轴144低于第一同步轴134的高度，第二车轮5低于第一车轮4。更具体地，第二同步轴144穿置于升降架8后与第二车轮5连接，升降架8的升降带动第二同步轴144升降。可理解的是，第一同步轴134与第二同步轴144之间的高度差足以提供第二同步轴144的升降空间，从而避免升降架8升到第三位置，第二同步轴144与第一同步轴134发生碰撞。

结合附图，对本实用新型的四向行走小车100的工作原理进行说明：初始时，即升降架8位于第一位置，此时第二车轮5低于第一车轮4，行走电机2启动，从而带动第二车轮5滚动，从而带动本实用新型的四向行走小车100行走；当需要换向时，换向电机6启动，从而驱动凸轮7转动，凸轮7的转动从而带动升降架8向上移动至第二位置，从而带动第二同步轴144向上移动，从而使得第二车轮5低于第一车轮4，此时第一车轮4着地，行走电机2启动，从而带动第一车轮4滚动，从而带动本实用新型的四向行走小车100行走；当到达目的地，需要顶升货物时，换向电机6启动，从而驱动凸轮7转动，凸轮7的转动从而带动升降架8向上移动至第三位置，从而带动托板10高出于底座1的顶面，从而将货物托起。

与现有技术相比，本实用新型的四向行走小车100借助行走电机2、十字减速器3、第一车轮4及第二车轮5完成左右前后四个方向的行走，借助换向电机6、凸轮7、升降架8、升降轴9的配合，从而对第一车轮4或者第二车轮5换向，使得第一车轮4或者第二车轮5着地，借助升降架8上连接托板10，从而当升降架8升到第三位置时，托板10高于出底座1的顶面，从而托起货物。故本实用新型的四向行走小车100具有四向行走和顶升的功能，另外，由于只采用一个行走电机2及一个换向电机6，减少驱动成本，另外，利用升降架8及升降轴9同步升降，从而简化换向与顶升所需的结构，能够大大地节省底座1的内部空间，从而减小底座1的体积，从而能够在更窄的过道中行走。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，均属于本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种四向行走小车，其特征在于，包括底座、行走电机、十字减速器、第一车轮、第二车轮、换向电机、凸轮、升降架、升降轴及托板，所述行走电机及所述换向电机安装于所述底座上，所述十字减速器与所述行走电机连接，所述十字减速器的一端与所述第一车轮连接，所述十字减速器的另一端与所述第二车轮连接，所述第一车轮安装于所述底座的相对的两侧上，所述第二车轮分别位于所述底座的另外相对的两侧上；所述凸轮与所述换向电机连接，所述凸轮与所述升降架活动连接，所述升降架为两个并分别设于所述底座的相对两侧，两所述升降架之间通过所述升降轴连接，所述升降架还与同侧的所述第二车轮连接，所述托板连接于所述升降架的顶面，所述换向电机驱动所述凸轮转动以带动所述升降架升降，所述升降架的升降同时带动所述升降轴及所述托板升降，所述升降架具有高度依次增加的第一位置、第二位置及第三位置，所述升降架位于所述第一位置时，所述第二车轮着地且同时低于所述第一车轮，当所述升降架位于所述第二位置时，所述第一车轮着地且同时低于第二车轮，当所述升降架位于所述第三位置时，所述托板升高且高于所述底座的顶面。

2.根据权利要求1所述的四向行走小车，其特征在于，所述凸轮包括枢转轴及绕所述枢转轴旋转的自由端，所述自由端朝外延伸出一驱动柱，所述升降架设有供所述驱动柱滑动的滑槽，所述自由端转动时所述驱动柱在所述滑槽内滑动且带动所述升降架上下移动。

3.根据权利要求1所述的四向行走小车，其特征在于，还包括导向机构，所述导向机构分别设于所述升降架的两侧，所述导向机构包括导向柱及导向筒，所述导向筒固定于所述底座上，所述导向柱竖直地穿置于所述导向筒内且可相对所述导向筒上下滑动，所述导向柱的顶面与所述升降架的顶面固定连接。

4.根据权利要求3所述的四向行走小车，其特征在于，所述升降架的两侧的顶面设有分别朝外延伸的耳板，所述耳板与所述导向柱连接。

5.根据权利要求2所述的四向行走小车，其特征在于，一个所述升降架连接有四个所述第二车轮，所述第二车轮两两一组，两组的所述第二车轮分别连接于所述升降架的两侧，所述滑槽设于同组的两所述第二车轮之间。

6.根据权利要求1所述的四向行走小车，其特征在于，还包括多重输出减速器，所述换向电机与所述多重输出减速器连接，所述多重输出减速器具有多个输出端，所述多重输出减速器为两个并通过所述升降轴连接，一个所述多重输出减速器上设有至少两个凸轮，所述凸轮呈间隔开地连接于所述多重输出减速器的输出端上。

7.根据权利要求1所述的四向行走小车，其特征在于，所述十字减速器与所述第一车轮之间设有第一传动机构，所述十字减速器与所述第二车轮之间设有第二传动机构。

8.根据权利要求7所述的四向行走小车，其特征在于，所述第一传动机构包括第一主动轮、第一从动轮、第一张紧轮、第一同步轴及第一传送带，所述第一主动轮与所述十字减速器连接，所述第一主动轮与所述第一从动轮相互间隔开且所述第一从动轮高于所述第一主动轮，所述第一张紧轮为两个且呈一上一下的设置，所述第一传送带缠绕于所述第一主动轮、第一从动轮、第一张紧轮上，所述第一同步轴穿置于所述第一从动轮上，所述第一同步轴的两端均与所述第一车轮连接。

9.根据权利要求7所述的四向行走小车，其特征在于，所述第二传动机构包括第二主动轮、第二从动轮、第二张紧轮、第二同步轴及第二传送带，所述第二主动轮与所述十字减速器连接，所述第二主动轮与所述第二从动轮相互间隔开且所述第二从动轮低于所述第二主动轮，所述第二张紧轮为两个且呈一上一下的设置，所述第二传送带缠绕于所述第二主动轮、第二从动轮、第二张紧轮上，所述第二同步轴穿置于所述第二从动轮上，所述第二同步轴的两端均与所述第二车轮连接。

10.根据权利要求9所述的四向行走小车，其特征在于，所述第二同步轴穿置于所述升降架后与所述第二车轮连接，所述升降架的升降带动所述第二同步轴升降。

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