CN114211228A - O型圈组装机构及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种O型圈组装机构及其控制方法，所属自动化设备技术领域，包括组装机架，所述的组装机架上端设有O型圈进料组件，所述的O型圈进料组件后端设有与O型圈进料组件相连通的O型圈进料槽，所述的O型圈进料组件侧边设有接头进料组件，所述的接头进料组件后端设有与接头进料组件相连通的接头进料槽，所述的接头进料槽上方设有与接头进料组件相活动式压接的组装检测机构。具有结构紧凑、自动化程度高、运行稳定性好和工作效率高的特点。提高了O型圈组装速度，降低了检测误差，提高了生产效率，大大降低了生产和管理成本，并且较好地控制了漏检。

Description

O型圈组装机构及其控制方法

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种O型圈组装机构及其控制方法。

背景技术

O型密封圈是一种截面为圆形的橡胶密封圈，也叫O型圈。O型密封圈适用于装在各种机械设备上，在规定的温度、压力、以及不同的液体和气体介质中，于静止或运动状态下起密封作用。在机床、船舶、汽车、航空航天设备、冶金机械、化工机械、工程机械、建筑机械、矿山机械、石油机械、塑料机械、农业机械、以及各类仪器仪表上，大量应用着各种类型的密封元件。O型圈因为其密封性能好、结构紧凑、使用寿命长、摩擦阻力小以及制造简单、拆装方便、成本低等优点，作为密封件广泛地应用于工业生产中。

在产品的加工生产过程中需要将在产品上组装O型圈，O型圈需要塞在产品上开设的环形凹槽内，实现O型圈的固定定位，由于O型圈体积小且光滑易掉落，需操作人员手工操作完成。人工操作需要人手将O型圈从O型圈垛拉上取下，然后将其撑开套在按钮产品上，由于O型圈自身具有弹性且表面光滑，揭取时很不方便，O型圈塞入过程中还容易将O型圈撑破或撑变形，组装时更容易漏组装、组装不到位等问题，使得成品良率低，成品后续使用状态不够稳定，这导致组装效率低，且生产成本高。

由于工人操作熟练度不同，在装配时可能会导致安装不到位等情况，需要拆下再次装配，费时费力，而且O型圈装配的工作量大，操作人员易疲劳，影响生产效率。目前，市场上虽然出现了一些半自动或全自动的O型圈装配机械，但普遍工作效率较低，且适用面较窄，另外，现今机械的自动化程度不够，难以满足竞争越来越激烈的市场需求。

发明内容

本发明主要解决现有技术中存在自动化程度低、运行稳定性差和工作效率低的不足，提供了一种O型圈组装机构及其控制方法，其具有结构紧凑、自动化程度高、运行稳定性好和工作效率高的特点。提高了O型圈组装速度，降低了检测误差，提高了生产效率，大大降低了生产和管理成本，并且较好地控制了漏检。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种O型圈组装机构，包括组装机架，所述的组装机架上端设有O型圈进料组件，所述的O型圈进料组件后端设有与O型圈进料组件相连通的O型圈进料槽，所述的O型圈进料组件侧边设有接头进料组件，所述的接头进料组件后端设有与接头进料组件相连通的接头进料槽，所述的接头进料槽上方设有与接头进料组件相活动式压接的组装检测机构。

作为优选，所述的组装检测机构包括组装组件，所述的组装组件后端设有组装横移气缸，所述的组装组件侧边设有成品横移滑块，所述的成品横移滑块后端设有成品横移气缸，所述的成品横移滑块下端设有成品气缸夹爪座，所述的成品气缸夹爪座前端设有若干呈等间距分布的成品气缸夹爪，所述的成品气缸夹爪座与成品横移滑块间设有成品气缸夹爪升降气缸。

作为优选，所述的组装组件包括与组装横移气缸相活动式卡嵌连接的组装机架，所述的组装机架上设有与组装机架相活动式套接的夹爪转轴，所述的夹爪转轴上端设有与夹爪转轴相插嵌式限位套接的O型圈组装升降气缸，所述的O型圈组装升降气缸侧边设有与夹爪转轴相皮带传动的伺服电机，所述的夹爪转轴下端设有若干O型圈装配夹爪，所述的夹爪转轴端面设有若干与O型圈装配夹爪相活动式限位套接的夹爪伸缩槽，所述的夹爪转轴下方设有与O型圈装配夹爪相插嵌连接的O型圈夹爪导线盘，所述的O型圈夹爪导线盘上设有与O型圈装配夹爪相压接的导向滑杆。

作为优选，所述的O型圈进料组件包括O型圈纵移输送槽，所述的O型圈纵移输送槽上端设有若干光电定位传感器，所述的O型圈纵移输送槽前端设有与O型圈纵移输送槽相连通的O型圈横移输送槽，所述的O型圈横移输送槽上方设有O型圈横移机架，所述的O型圈横移机架前端设有O型圈横移气缸，所述的O型圈横移气缸上设有横移滑块，所述的O型圈纵移输送槽下端设有纵移滑块，所述的纵移滑块侧端设有O型圈纵移气缸，所述的纵移滑块上、横移滑块上均设有拨料气缸，所述的O型圈横移输送槽上端、O型圈纵移输送槽内均设有拨料气缸相插接的导向插槽，所述的O型圈横移机架后端设有与O型圈纵移输送槽相活动式压接的O型圈压紧气缸。

作为优选，所述的接头进料组件包括接头提取架，所述的接头提取架后部上端设有与接头进料槽相连通的接头过渡进料槽，所述的接头提取架前部上端设有与接头过渡进料槽相活动式插接的接头夹取气缸，所述的接头夹取气缸下端设有接头横移气缸，所述的接头提取架后部下端设有与接头横移气缸相导向式升降连接固定的组装顶升气缸，所述的接头提取架前部下端设有贯穿接头过渡进料槽的接头进料限位气缸。

作为优选，所述的O型圈进料组件与接头进料组件间设有O型圈硬度规格检测组件，所述的O型圈硬度规格检测组件与接头进料组件间设有O型圈帅选组件，所述的O型圈帅选组件包括O型圈收料箱，所述的O型圈收料箱上端设有O型圈取料隔板，所述的O型圈取料隔板与O型圈收料箱间设有O型圈帅选气缸。所述的O型圈帅选组件包括与O型圈帅选组件、O型圈进料组件相连通的O型圈硬度检测平台，所述的O型圈硬度检测平台上端设有O型圈拖板，所述的O型圈硬度检测平台与O型圈进料组件间设有与O型圈拖板相压接的顶板气缸，所述的O型圈拖板后端设有O型圈拖板滑块，所述的O型圈拖板滑块下端设有拖板横移气缸，所述的O型圈帅选组件与顶板气缸间设有与O型圈硬度检测平台相活动式压接的O型圈硬度压力检测仪，所述的O型圈硬度压力检测仪与顶板气缸间设有O型圈规格检测工业相机，所述的O型圈硬度压力检测仪与O型圈帅选组件间设有光电传感器。

作为优选，所述的组装机架侧端设有出料皮带机，所述的出料皮带机上设有若干依次排列的集料箱，所述的组装机架上设有与集料箱相连通的出料组件，所述的出料组件与接头进料组件间设有质量检测台，所述的质量检测台与出料组件间设有检测冶具，所述的检测冶具前端设有成品检测工业相机，所述的成品检测工业相机两侧边均设有光电传感器。所述的出料组件包括分料管，所述的分料管与集料箱间设有落料管，所述的分料管内设有与分料管相转轴式连接固定的翻板，所述的分料管侧边设有与翻板相转轴式连接固定的翻板气缸。

作为优选，所述的组装机架后端设有上料机架，所述的上料机架与O型圈进料槽间、上料机架与接头进料槽间均设有振动器，所述的上料机架上设有与O型圈进料槽相连通的O型圈上料组件，所述的O型圈上料组件侧边设有与接头进料槽相连通的接头上料组件。所述的O型圈上料组件、接头上料组件包括进料输送机，所述的进料输送机与O型圈进料槽间、进料输送机与接头进料槽间均设有圆振料罐，所述的圆振料罐上方均设有光电传感器。

一种O型圈组装机构的控制方法包括如下操作步骤：

第一步：O型圈通过O型圈上料组件进入O型圈进料槽，O型圈进料槽由振动器将O型圈送入组装机架6上的O型圈进料组件，当O型圈纵移输送槽上的光电定位传感器检测到O型圈到位后，O型圈压紧气缸将后面的O型圈压住，O型圈纵移气缸收缩拉动纵移滑块上的拨料气缸将O型圈拨到O型圈横移输送槽入口处，接着由O型圈横移气缸驱动横移滑块的拨料气缸沿着导向插槽将O型圈拨到O型圈硬度规格检测组件。

第二步：当光电传感器检测到O型圈到达顶板气缸前方时，达顶板气缸拉伸至与O型圈硬度检测平台齐边，O型圈拖板与达顶板气缸压紧，此时O型圈规格检测工业相机检测O型圈的直径大小，接着O型圈拖板随着O型圈拖板滑块沿着拖板横移气缸运行至O型圈硬度压力检测仪下方，通过O型圈硬度压力检测仪下压检测O型圈的硬度，接着O型圈拖板将O型圈拖动至O型圈帅选组件处。

第三步：当O型圈直径和硬度不符合要求时，O型圈帅选气缸带动O型圈取料隔板收缩，O型圈进入O型圈收料箱。当O型圈直径和硬度不符合要求时，O型圈帅选气缸带动O型圈取料隔板拉伸，O型圈在O型圈取料隔板上方由组装组件对O型圈进行夹取。

第四步：接头通过接头上料组件进入接头进料槽，接头进料槽由振动器将接头送入组装机架上的接头进料组件，在接头过渡进料槽内，由接头进料限位气缸对第二个接头进行止位，接头横移气缸驱动接头夹取气缸前移并夹取接头，接着接头横移气缸收缩将接头夹取气缸夹取的接头横移至接头横移气缸上方，此时组装顶升气缸顶升与组装组件夹取的O型圈进行套接组装，接头上组装2个O型圈。

第五步：完成组装的成品接着由成品气缸夹爪座上的成品气缸夹爪依次位移至质量检测台和检测冶具，在质量检测台上检测是否安装2条O型圈，在检测冶具上通过成品检测工业相机检测O型圈是否安装到位。

第六步：组装的成品不合格的翻板气缸带动翻板闭合落料管，通过分料管去除，组装的成品合格的翻板气缸带动翻板闭合分料管，由落料管将组装的成品送入出料皮带机上的集料箱内。

作为优选，O型圈、接头均通过进料输送机送入圆振料罐，由圆振料罐将O型圈、接头分别送入O型圈进料槽、接头进料槽，并且通过光电传感器检测圆振料罐内是否还有料；根据O型圈规格检测工业相机检测的O型圈大小，组装横移气缸带动组装机架位移至O型圈取料隔板上方，并通过O型圈组装升降气缸下降，接着由伺服电机带动夹爪转轴旋转，通过O型圈装配夹爪将O型圈取料隔板上的O型圈进行扩张夹取，而后O型圈组装升降气缸上升，组装横移气缸带动组装机架位移至接头进料组件上方，接着O型圈组装升降气缸下降，组装顶升气缸顶升，将O型圈安装到接头上，由伺服电机带动夹爪转轴旋转，通过O型圈装配夹爪沿夹爪伸缩槽进行收缩，完成O型圈的装配过程。

本发明能够达到如下效果：

本发明提供了一种O型圈组装机构及其控制方法，与现有技术相比较，具有结构紧凑、自动化程度高、运行稳定性好和工作效率高的特点。提高了O型圈组装速度，降低了检测误差，提高了生产效率，大大降低了生产和管理成本，并且较好地控制了漏检。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的立体结构示意图。

图3是本发明的O型圈进料组件的立体结构示意图。

图4是本发明的O型圈进料组件的正视结构示意图。

图5是本发明的O型圈硬度规格检测组件的立体结构示意图。

图6是本发明的O型圈硬度规格检测组件的俯视结构示意图。

图7是本发明的接头进料组件的结构示意图。

图8是本发明的组装检测机构的结构示意图。

图9是本发明的组装组件的结构示意图。

图10是本发明的组装组件的结构剖视图。

图11本发明的夹爪转轴的结构示意图。

图12本发明的夹爪转轴的仰视结构示意图。

图中：O型圈进料槽1，上料机架2，O型圈上料组件3，接头进料槽4，接头上料组件5，组装机架6，出料皮带机7，出料组件8，集料箱9，检测冶具10，成品检测工业相机11，光电传感器12，质量检测台13，组装检测机构14，接头进料组件15，O型圈帅选组件16，O型圈硬度规格检测组件17，O型圈进料组件18，进料输送机19，圆振料罐20，翻板气缸21，翻板22，分料管23，落料管24，O型圈帅选气缸25，O型圈收料箱26，O型圈取料隔板27，振动器28，O型圈纵移输送槽29，O型圈横移机架30，O型圈横移气缸31，横移滑块32，拨料气缸33，导向插槽34，O型圈横移输送槽35，光电定位传感器36，纵移滑块37，O型圈纵移气缸38，O型圈压紧气缸39，顶板气缸40，O型圈规格检测工业相机41，O型圈拖板滑块42，O型圈拖板43，O型圈硬度检测平台44，拖板横移气缸45，O型圈硬度压力检测仪46，接头横移气缸47，接头夹取气缸48，接头过渡进料槽49，接头进料限位气缸50，接头提取架51，组装顶升气缸52，组装组件53，组装横移气缸54，成品横移滑块55，成品气缸夹爪升降气缸56，成品横移气缸57，成品气缸夹爪座58，成品气缸夹爪59，伺服电机60，O型圈组装升降气缸61，组装机架62，夹爪转轴63，导向滑杆64，O型圈夹爪导线盘65，O型圈装配夹爪66，夹爪伸缩槽67。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：如图1-12所示，一种O型圈组装机构，包括组装机架6，组装机架6上端设有O型圈进料组件18， O型圈进料组件18后端设有与O型圈进料组件18相连通的O型圈进料槽1， O型圈进料组件18侧边设有接头进料组件15，接头进料组件15后端设有与接头进料组件15相连通的接头进料槽4，接头进料槽4上方设有与接头进料组件15相活动式压接的组装检测机构14。组装机架6侧端设有出料皮带机7，出料皮带机7上设有9个依次排列的集料箱9，组装机架6上设有与集料箱9相连通的出料组件8，出料组件8与接头进料组件15间设有质量检测台13，质量检测台13与出料组件8间设有检测冶具10，检测冶具10前端设有成品检测工业相机11，成品检测工业相机11两侧边均设有光电传感器12。出料组件8包括分料管23，分料管23与集料箱9间设有落料管24，分料管23内设有与分料管23相转轴式连接固定的翻板22，分料管23侧边设有与翻板22相转轴式连接固定的翻板气缸21。组装机架6后端设有上料机架2，上料机架2与O型圈进料槽1间、上料机架2与接头进料槽4间均设有振动器28，上料机架2上设有与O型圈进料槽1相连通的O型圈上料组件3，O型圈上料组件3侧边设有与接头进料槽4相连通的接头上料组件5。O型圈上料组件3、接头上料组件5包括进料输送机19，进料输送机19与O型圈进料槽1间、进料输送机19与接头进料槽4间均设有圆振料罐20，圆振料罐20上方均设有光电传感器12。

组装检测机构14包括组装组件53，组装组件53后端设有组装横移气缸54，组装组件53侧边设有成品横移滑块55，成品横移滑块55后端设有成品横移气缸57，成品横移滑块55下端设有成品气缸夹爪座58，成品气缸夹爪座58前端设有8个呈等间距分布的成品气缸夹爪59，成品气缸夹爪座58与成品横移滑块55间设有成品气缸夹爪升降气缸56。

组装组件53包括与组装横移气缸54相活动式卡嵌连接的组装机架62，组装机架62上设有与组装机架62相活动式套接的夹爪转轴63，夹爪转轴63上端设有与夹爪转轴63相插嵌式限位套接的O型圈组装升降气缸61， O型圈组装升降气缸61侧边设有与夹爪转轴63相皮带传动的伺服电机60，夹爪转轴63下端设有若干O型圈装配夹爪66，夹爪转轴63端面设有8个与O型圈装配夹爪66相活动式限位套接的夹爪伸缩槽67，夹爪转轴63下方设有与O型圈装配夹爪66相插嵌连接的O型圈夹爪导线盘65， O型圈夹爪导线盘65上设有与O型圈装配夹爪66相压接的导向滑杆64。

接头进料组件15包括接头提取架51，接头提取架51后部上端设有与接头进料槽4相连通的接头过渡进料槽49，接头提取架51前部上端设有与接头过渡进料槽49相活动式插接的接头夹取气缸48，接头夹取气缸48下端设有接头横移气缸47，接头提取架51后部下端设有与接头横移气缸47相导向式升降连接固定的组装顶升气缸52，接头提取架51前部下端设有贯穿接头过渡进料槽49的接头进料限位气缸50。

O型圈进料组件18包括O型圈纵移输送槽29， O型圈纵移输送槽29上端设有若干光电定位传感器36，O型圈纵移输送槽29前端设有与O型圈纵移输送槽29相连通的O型圈横移输送槽35， O型圈横移输送槽35上方设有O型圈横移机架30， O型圈横移机架30前端设有O型圈横移气缸31，O型圈横移气缸31上设有横移滑块32， O型圈纵移输送槽29下端设有纵移滑块37，纵移滑块37侧端设有O型圈纵移气缸38，纵移滑块37上、横移滑块32上均设有拨料气缸33， O型圈横移输送槽35上端、O型圈纵移输送槽29内均设有拨料气缸33相插接的导向插槽34， O型圈横移机架30后端设有与O型圈纵移输送槽29相活动式压接的O型圈压紧气缸39。

O型圈进料组件18与接头进料组件15间设有O型圈硬度规格检测组件17， O型圈硬度规格检测组件17与接头进料组件15间设有O型圈帅选组件16，O型圈帅选组件16包括O型圈收料箱26， O型圈收料箱26上端设有O型圈取料隔板27， O型圈取料隔板27与O型圈收料箱26间设有O型圈帅选气缸25。O型圈帅选组件16包括与O型圈帅选组件16、O型圈进料组件18相连通的O型圈硬度检测平台44，O型圈硬度检测平台44上端设有O型圈拖板43， O型圈硬度检测平台44与O型圈进料组件18间设有与O型圈拖板43相压接的顶板气缸40， O型圈拖板43后端设有O型圈拖板滑块42， O型圈拖板滑块42下端设有拖板横移气缸45，O型圈帅选组件16与顶板气缸40间设有与O型圈硬度检测平台44相活动式压接的O型圈硬度压力检测仪46，O型圈硬度压力检测仪46与顶板气缸40间设有O型圈规格检测工业相机41， O型圈硬度压力检测仪46与O型圈帅选组件16间设有光电传感器12。

一种O型圈组装机构的控制方法包括如下操作步骤：

第一步：O型圈通过O型圈上料组件3进入O型圈进料槽1，O型圈进料槽1由振动器28将O型圈送入组装机架6上的O型圈进料组件18，当O型圈纵移输送槽29上的光电定位传感器36检测到O型圈到位后，O型圈压紧气缸39将后面的O型圈压住，O型圈纵移气缸38收缩拉动纵移滑块37上的拨料气缸33将O型圈拨到O型圈横移输送槽35入口处，接着由O型圈横移气缸31驱动横移滑块32的拨料气缸33沿着导向插槽34将O型圈拨到O型圈硬度规格检测组件17。

第二步：当光电传感器12检测到O型圈到达顶板气缸40前方时，达顶板气缸40拉伸至与O型圈硬度检测平台44齐边，O型圈拖板43与达顶板气缸40压紧，此时O型圈规格检测工业相机41检测O型圈的直径大小，接着O型圈拖板43随着O型圈拖板滑块42沿着拖板横移气缸45运行至O型圈硬度压力检测仪46下方，通过O型圈硬度压力检测仪46下压检测O型圈的硬度，接着O型圈拖板43将O型圈拖动至O型圈帅选组件16处。

第三步：当O型圈直径和硬度不符合要求时，O型圈帅选气缸25带动O型圈取料隔板27收缩，O型圈进入O型圈收料箱26。当O型圈直径和硬度不符合要求时，O型圈帅选气缸25带动O型圈取料隔板27拉伸，O型圈在O型圈取料隔板27上方由组装组件53对O型圈进行夹取。

第四步：接头通过接头上料组件5进入接头进料槽4，接头进料槽4由振动器28将接头送入组装机架6上的接头进料组件15，在接头过渡进料槽49内，由接头进料限位气缸50对第二个接头进行止位，接头横移气缸47驱动接头夹取气缸48前移并夹取接头，接着接头横移气缸47收缩将接头夹取气缸48夹取的接头横移至接头横移气缸47上方，此时组装顶升气缸52顶升与组装组件53夹取的O型圈进行套接组装，接头上组装2个O型圈。

根据O型圈规格检测工业相机41检测的O型圈大小，组装横移气缸54带动组装机架62位移至O型圈取料隔板27上方，并通过O型圈组装升降气缸61下降，接着由伺服电机60带动夹爪转轴63旋转，通过O型圈装配夹爪66将O型圈取料隔板27上的O型圈进行扩张夹取，而后O型圈组装升降气缸61上升，组装横移气缸54带动组装机架62位移至接头进料组件15上方，接着O型圈组装升降气缸61下降，组装顶升气缸52顶升，将O型圈安装到接头上，由伺服电机60带动夹爪转轴63旋转，通过O型圈装配夹爪66沿夹爪伸缩槽67进行收缩，完成O型圈的装配过程。

第五步：完成组装的成品接着由成品气缸夹爪座58上的成品气缸夹爪59依次位移至质量检测台13和检测冶具10，在质量检测台13上检测是否安装2条O型圈，在检测冶具10上通过成品检测工业相机11检测O型圈是否安装到位。

第六步：组装的成品不合格的翻板气缸21带动翻板22闭合落料管24，通过分料管23去除，组装的成品合格的翻板气缸21带动翻板22闭合分料管23，由落料管24将组装的成品送入出料皮带机7上的集料箱9内。

O型圈、接头均通过进料输送机19送入圆振料罐20，由圆振料罐20将O型圈、接头分别送入O型圈进料槽1、接头进料槽4，并且通过光电传感器12检测圆振料罐20内是否还有料。

综上所述，该O型圈组装机构及其控制方法，具有结构紧凑、自动化程度高、运行稳定性好和工作效率高的特点。提高了O型圈组装速度，降低了检测误差，提高了生产效率，大大降低了生产和管理成本，并且较好地控制了漏检。

以上所述仅为本发明的具体实施例，但本发明的结构特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本发明的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本发明的专利范围之中。

Claims (10)

1.一种O型圈组装机构，其特征在于：包括组装机架（6），所述的组装机架（6）上端设有O型圈进料组件（18），所述的O型圈进料组件（18）后端设有与O型圈进料组件（18）相连通的O型圈进料槽（1），所述的O型圈进料组件（18）侧边设有接头进料组件（15），所述的接头进料组件（15）后端设有与接头进料组件（15）相连通的接头进料槽（4），所述的接头进料槽（4）上方设有与接头进料组件（15）相活动式压接的组装检测机构（14）。

2.根据权利要求1所述的O型圈组装机构，其特征在于：所述的组装检测机构（14）包括组装组件（53），所述的组装组件（53）后端设有组装横移气缸（54），所述的组装组件（53）侧边设有成品横移滑块（55），所述的成品横移滑块（55）后端设有成品横移气缸（57），所述的成品横移滑块（55）下端设有成品气缸夹爪座（58），所述的成品气缸夹爪座（58）前端设有若干呈等间距分布的成品气缸夹爪（59），所述的成品气缸夹爪座（58）与成品横移滑块（55）间设有成品气缸夹爪升降气缸（56）。

3.根据权利要求2所述的O型圈组装机构，其特征在于：所述的组装组件（53）包括与组装横移气缸（54）相活动式卡嵌连接的组装机架（62），所述的组装机架（62）上设有与组装机架（62）相活动式套接的夹爪转轴（63），所述的夹爪转轴（63）上端设有与夹爪转轴（63）相插嵌式限位套接的O型圈组装升降气缸（61），所述的O型圈组装升降气缸（61）侧边设有与夹爪转轴（63）相皮带传动的伺服电机（60），所述的夹爪转轴（63）下端设有若干O型圈装配夹爪（66），所述的夹爪转轴（63）端面设有若干与O型圈装配夹爪（66）相活动式限位套接的夹爪伸缩槽（67），所述的夹爪转轴（63）下方设有与O型圈装配夹爪（66）相插嵌连接的O型圈夹爪导线盘（65），所述的O型圈夹爪导线盘（65）上设有与O型圈装配夹爪（66）相压接的导向滑杆（64）。

4.根据权利要求1所述的O型圈组装机构，其特征在于：所述的O型圈进料组件（18）包括O型圈纵移输送槽（29），所述的O型圈纵移输送槽（29）上端设有若干光电定位传感器（36），所述的O型圈纵移输送槽（29）前端设有与O型圈纵移输送槽（29）相连通的O型圈横移输送槽（35），所述的O型圈横移输送槽（35）上方设有O型圈横移机架（30），所述的O型圈横移机架（30）前端设有O型圈横移气缸（31），所述的O型圈横移气缸（31）上设有横移滑块（32），所述的O型圈纵移输送槽（29）下端设有纵移滑块（37），所述的纵移滑块（37）侧端设有O型圈纵移气缸（38），所述的纵移滑块（37）上、横移滑块（32）上均设有拨料气缸（33），所述的O型圈横移输送槽（35）上端、O型圈纵移输送槽（29）内均设有拨料气缸（33）相插接的导向插槽（34），所述的O型圈横移机架（30）后端设有与O型圈纵移输送槽（29）相活动式压接的O型圈压紧气缸（39）。

5.根据权利要求1所述的O型圈组装机构，其特征在于：所述的接头进料组件（15）包括接头提取架（51），所述的接头提取架（51）后部上端设有与接头进料槽（4）相连通的接头过渡进料槽（49），所述的接头提取架（51）前部上端设有与接头过渡进料槽（49）相活动式插接的接头夹取气缸（48），所述的接头夹取气缸（48）下端设有接头横移气缸（47），所述的接头提取架（51）后部下端设有与接头横移气缸（47）相导向式升降连接固定的组装顶升气缸（52），所述的接头提取架（51）前部下端设有贯穿接头过渡进料槽（49）的接头进料限位气缸（50）。

6.根据权利要求1所述的O型圈组装机构，其特征在于：所述的O型圈进料组件（18）与接头进料组件（15）间设有O型圈硬度规格检测组件（17），所述的O型圈硬度规格检测组件（17）与接头进料组件（15）间设有O型圈帅选组件（16），所述的O型圈帅选组件（16）包括O型圈收料箱（26），所述的O型圈收料箱（26）上端设有O型圈取料隔板（27），所述的O型圈取料隔板（27）与O型圈收料箱（26）间设有O型圈帅选气缸（25）；所述的O型圈帅选组件（16）包括与O型圈帅选组件（16）、O型圈进料组件（18）相连通的O型圈硬度检测平台（44），所述的O型圈硬度检测平台（44）上端设有O型圈拖板（43），所述的O型圈硬度检测平台（44）与O型圈进料组件（18）间设有与O型圈拖板（43）相压接的顶板气缸（40），所述的O型圈拖板（43）后端设有O型圈拖板滑块（42），所述的O型圈拖板滑块（42）下端设有拖板横移气缸（45），所述的O型圈帅选组件（16）与顶板气缸（40）间设有与O型圈硬度检测平台（44）相活动式压接的O型圈硬度压力检测仪（46），所述的O型圈硬度压力检测仪（46）与顶板气缸（40）间设有O型圈规格检测工业相机（41），所述的O型圈硬度压力检测仪（46）与O型圈帅选组件（16）间设有光电传感器（12）。

7.根据权利要求1所述的O型圈组装机构，其特征在于：所述的组装机架（6）侧端设有出料皮带机（7），所述的出料皮带机（7）上设有若干依次排列的集料箱（9），所述的组装机架（6）上设有与集料箱（9）相连通的出料组件（8），所述的出料组件（8）与接头进料组件（15）间设有质量检测台（13），所述的质量检测台（13）与出料组件（8）间设有检测冶具（10），所述的检测冶具（10）前端设有成品检测工业相机（11），所述的成品检测工业相机（11）两侧边均设有光电传感器（12）；所述的出料组件（8）包括分料管（23），所述的分料管（23）与集料箱（9）间设有落料管（24），所述的分料管（23）内设有与分料管（23）相转轴式连接固定的翻板（22），所述的分料管（23）侧边设有与翻板（22）相转轴式连接固定的翻板气缸（21）。

8.根据权利要求1所述的O型圈组装机构，其特征在于：所述的组装机架（6）后端设有上料机架（2），所述的上料机架（2）与O型圈进料槽（1）间、上料机架（2）与接头进料槽（4）间均设有振动器（28），所述的上料机架（2）上设有与O型圈进料槽（1）相连通的O型圈上料组件（3），所述的O型圈上料组件（3）侧边设有与接头进料槽（4）相连通的接头上料组件（5）；所述的O型圈上料组件（3）、接头上料组件（5）包括进料输送机（19），所述的进料输送机（19）与O型圈进料槽（1）间、进料输送机（19）与接头进料槽（4）间均设有圆振料罐（20），所述的圆振料罐（20）上方均设有光电传感器（12）。

9.一种O型圈组装机构的控制方法，其特征在于包括如下操作步骤：

第一步：O型圈通过O型圈上料组件（3）进入O型圈进料槽（1），O型圈进料槽（1）由振动器（28）将O型圈送入组装机架6上的O型圈进料组件（18），当O型圈纵移输送槽（29）上的光电定位传感器（36）检测到O型圈到位后，O型圈压紧气缸（39）将后面的O型圈压住，O型圈纵移气缸（38）收缩拉动纵移滑块（37）上的拨料气缸（33）将O型圈拨到O型圈横移输送槽（35）入口处，接着由O型圈横移气缸（31）驱动横移滑块（32）的拨料气缸（33）沿着导向插槽（34）将O型圈拨到O型圈硬度规格检测组件（17）；

第二步：当光电传感器（12）检测到O型圈到达顶板气缸（40）前方时，达顶板气缸（40）拉伸至与O型圈硬度检测平台（44）齐边，O型圈拖板（43）与达顶板气缸（40）压紧，此时O型圈规格检测工业相机（41）检测O型圈的直径大小，接着O型圈拖板（43）随着O型圈拖板滑块（42）沿着拖板横移气缸（45）运行至O型圈硬度压力检测仪（46）下方，通过O型圈硬度压力检测仪（46）下压检测O型圈的硬度，接着O型圈拖板（43）将O型圈拖动至O型圈帅选组件（16）处；

第三步：当O型圈直径和硬度不符合要求时，O型圈帅选气缸（25）带动O型圈取料隔板（27）收缩，O型圈进入O型圈收料箱（26）；当O型圈直径和硬度不符合要求时，O型圈帅选气缸（25）带动O型圈取料隔板（27）拉伸，O型圈在O型圈取料隔板（27）上方由组装组件（53）对O型圈进行夹取；

第四步：接头通过接头上料组件（5）进入接头进料槽（4），接头进料槽（4）由振动器（28）将接头送入组装机架（6）上的接头进料组件（15），在接头过渡进料槽（49）内，由接头进料限位气缸（50）对第二个接头进行止位，接头横移气缸（47）驱动接头夹取气缸（48）前移并夹取接头，接着接头横移气缸（47）收缩将接头夹取气缸（48）夹取的接头横移至接头横移气缸（47）上方，此时组装顶升气缸（52）顶升与组装组件（53）夹取的O型圈进行套接组装，接头上组装2个O型圈；

第五步：完成组装的成品接着由成品气缸夹爪座（58）上的成品气缸夹爪（59）依次位移至质量检测台（13）和检测冶具（10），在质量检测台（13）上检测是否安装2条O型圈，在检测冶具（10）上通过成品检测工业相机（11）检测O型圈是否安装到位；

第六步：组装的成品不合格的翻板气缸（21）带动翻板（22）闭合落料管（24），通过分料管（23）去除，组装的成品合格的翻板气缸（21）带动翻板（22）闭合分料管（23），由落料管（24）将组装的成品送入出料皮带机（7）上的集料箱（9）内。

10.根据权利要求8所述的O型圈组装机构的控制方法，其特征在于：O型圈、接头均通过进料输送机（19）送入圆振料罐（20），由圆振料罐（20）将O型圈、接头分别送入O型圈进料槽（1）、接头进料槽（4），并且通过光电传感器（12）检测圆振料罐（20）内是否还有料；根据O型圈规格检测工业相机（41）检测的O型圈大小，组装横移气缸（54）带动组装机架（62）位移至O型圈取料隔板（27）上方，并通过O型圈组装升降气缸（61）下降，接着由伺服电机（60）带动夹爪转轴（63）旋转，通过O型圈装配夹爪（66）将O型圈取料隔板（27）上的O型圈进行扩张夹取，而后O型圈组装升降气缸（61）上升，组装横移气缸（54）带动组装机架（62）位移至接头进料组件（15）上方，接着O型圈组装升降气缸（61）下降，组装顶升气缸（52）顶升，将O型圈安装到接头上，由伺服电机（60）带动夹爪转轴（63）旋转，通过O型圈装配夹爪（66）沿夹爪伸缩槽（67）进行收缩，完成O型圈的装配过程。

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