CN110977466A - 调速接头节流柱组装机及其组装方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及气动接头行业，公开了调速接头节流柱组装机及其组装方法，包括机架，所述机架上设置有载具流道机构，沿载具流道机构依次设置有前端拨料机构、将节流柱放置在载具内的节流柱上料机构、将形密封圈涂油并组装在节流柱上的密封圈涂油上料组装机构、将固定环安装到节流柱上的固定环上料机构、对固定环进行旋转检测的固定环旋转检测机构、将成品进行下料的成品下料机构、将下料的成品错料运输到下机台的成品下料接驳机构，还包括设置在载具流道机构前端和尾端的升降机构，本结构能实现全自动组装检测，节省人力、提高产能，且能更好的管控产品质量，保证产品质量的一致性和可靠性。

Description

调速接头节流柱组装机及其组装方法

技术领域

本发明涉及气动接头行业，特别涉及调速接头节流柱组装机及其组装方法。

背景技术

在气动接头行业，针对调速接头节流柱组装时，需要经过在节流柱上安装涂油密封圈、固定环、对固定环检测等步骤，目前这些工作均由人工完成，人工操作具有效率低下、人工劳动强度大等缺点。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种提高组装和检测效率的调速接头节流柱组装机。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：调速接头节流柱组装机，包括机架，所述机架上设置有载具流道机构，沿载具流道机构依次设置有前端拨料机构、将节流柱放置在载具内的节流柱上料机构、将形密封圈涂油并组装在节流柱上的密封圈涂油上料组装机构、将固定环安装到节流柱上的固定环上料机构、对固定环进行旋转检测的固定环旋转检测机构、将成品进行下料的成品下料机构、将下料的成品错料运输到下机台的成品下料接驳机构，还包括设置在载具流道机构前端和尾端的升降机构。

进一步的是：所述载具流道机构包括上层流道和下层流道，所述上层流道一侧设置有多个用于对载具上的产品进行定位的定位夹爪，还包括驱动定位夹爪向产品方向运动的定位气缸，所述下层流道包括载具放置板和驱动载具放置板运动的回流驱动机构，所述载具放置板两侧设置有对载具起定位作用的定位凸起。

进一步的是：所述升降机构包括升降座，所述升降座上设置有升降导轨，还包括设置在升降导轨上的载具托块和驱动载具托块做升降运动的升降驱动机构，所述载具托块包括连接部和设置在连接部两端的托杆，所述托杆中间相对设置有卡住载具的卡槽，使得载具放置板能运动至两端的托杆之间并将载具卡在卡槽内。

进一步的是：所述前端拨料机构包括设置在机架上的拨料架，所述拨料架上设置有拨料导轨，所述拨料导轨上设置有拨料杆，还包括驱动拨料杆沿拨料导轨滑动的拨料气缸。

进一步的是：所述节流柱上料机构包括第一振动盘，所述第一振动盘出料口处设置有第一直振器，所述第一直振器的出料端设置有第一错料机构，还包括用于抓起节流套的夹爪机构和驱动夹爪机构做升降运动的第一驱动气缸与做水平运动的第二驱动气缸；

所述第一错料机构包括第一错料块，所述第一错料块前端设置有容纳节流柱的凹槽，还包括驱动第一错料块移出第一直振器的第一错料气缸。

进一步的是：所述密封圈涂油上料组装机构包括第二振动盘，所述第二振动盘的出料口设置有第二直振器，所述第二直振器出料口设置有用于阻挡密封圈的第一接驳台，所述第一接驳台远离第二直振器一侧还设置有涂油箱，所述涂油箱内设置有浸油海绵，还包括用于拿取密封圈的密封圈撑开机构，还包括用于驱动密封圈撑开机构做升降运动的第三驱动气缸与做水平运动的第四驱动气缸，还包括驱动第四驱动气缸做水平运动的第五驱动气缸。

进一步的是：所述固定环上料机构包括包括第三振动盘，所述第三振动盘的出料口设置有第三直振器，所述第三直振器的出料端设置有第二错料机构，还包括固定环夹爪和驱动固定环夹爪做旋转运动的旋转气缸，还包括驱动旋转气缸做升降运动的第六驱动气缸和做水平运动的第七驱动气缸；

所述第二错料机构包括第二错料块，所述第二错料块前端设置有容纳固定环的凹槽，还包括驱动第一错料块升降的第二错料气缸；

所述固定环旋转检测机构包括固定环旋转机构，所述固定环旋转机构的输出轴上设置有弹性旋转件，还包括驱动固定环旋转机构做升降运动的第十二驱动气缸。

进一步的是：所述成品下料机构包括下料夹爪，还包括驱动下料夹爪做升降运动的第八驱动气缸和驱动下料夹爪做水平运动的第九驱动气缸；

所述第八驱动气缸包括第一滑台气缸和设置在第一滑台气缸输出板上的第二滑台气缸，所述下料夹爪设置在第二滑台气缸的输出板上。

进一步的是：所述成品下料接驳机构包括第二接驳台，所述第二接驳台上设置有成品放置块和驱动成品放置块做水平运动的第三错料气缸，还包括抓取错料后成品的成品夹爪，还包括驱动成品夹爪做升降运动的第十驱动气缸和驱动成品夹爪做水平运动的第十一驱动气缸。

本发明还公开了调速接头节流柱组装方法，

前端拨料：初始时，拨料杆位于升降机构位置处，升降机构将载具送至拨料杆处时，拨料气缸驱动拨料杆水平运动，使得拨料杆将载具推入上层流道内；

节流柱上料：第一振动盘将节流柱筛选排列好后流入第一直振器，错料气缸推动错料块水平移动将一个节流柱推出，接着第一驱动气缸带动夹爪机构下降，由夹爪机构将节流柱夹住，第一驱动气缸带动夹爪机构上升，第二驱动气缸带动第一驱动气缸及夹爪机构前进，到达载具位置后，第一驱动气缸带动夹爪机构下降，夹爪机构松开节流柱，将节流柱放置在载具；

密封圈涂油上料：密封圈由第二振动盘筛选排列好后流入第二直振器后并进入第一接驳台，第三驱动气缸带动密封圈撑开机构下降，密封圈撑开机构和第三驱动气缸将密封圈取料，第五驱动气缸带动密封圈撑开机构及第三驱动气缸前进伸入浸油海绵内进行涂油操作，第五驱动气缸带动第四驱动气缸、密封圈撑开机构及第三驱动气缸前进，到达载具位置后，第三驱动气缸带动密封圈撑开机构下降，密封圈撑开机构脱掉密封圈，将密封圈组装在节流柱上；

固定环上料：固定环由第三振动盘筛选排列好后，第二错料气缸推动第二错料块水平移动将一个固定环推出，第六驱动气缸带动固定环夹爪下降，固定环夹爪将固定环取料，第六驱动气缸带动固定环夹爪上升，第七驱动气缸带动第六驱动气缸、旋转气缸以及固定环夹爪前进，到达载具位置后，第六驱动气缸带动固定环夹爪下降，旋转气缸旋转，将固定环旋到节流柱上；

固定环旋转检测：所述固定环旋转检测机构包括固定环旋转机构，所述固定环旋转机构的输出轴上设置有弹性旋转件，还包括驱动固定环旋转机构做升降运动的第十二驱动气缸；

成品下料：第二滑台气缸上下带动下料夹爪抓取物料，第一滑台气缸同时动作补偿对接机台的高度差，第九驱动气缸带动下料夹爪、第一滑台气缸和第二滑台气缸到位后第二滑台气缸上下带动下料夹爪松开物料；

成品下料接驳：物料被下料在成品放置块内，第三错料气缸驱动成品放置块移动错位，使得第十驱动气缸上下带动成品夹爪抓取物料，第十一驱动气缸带动第十驱动气缸和成品夹爪运动到下一机台位置处后第十驱动气缸上下带动成品夹爪松开物料；

载具回流：载具在拨料机构的驱动下在上层流道运动，依次经过各个工位时，由定位气缸进行定位，最终留至升降机构的升降托块上，降驱动机构驱动升降托块向下运动，使得升降托块上的载具落在载具放置板上，回流驱动机构驱动载具放置板向前运动，直至将载具放置板送入起始端的升降机构的升降托块上，升降托块的卡槽卡住载具，升降机构再将载具送回上层流道，以此往复。

本发明的有益效果是：

1、全自动组装检测，节省人力、提高产能。

2、更好的管控产品质量，保证产品质量的一致性和可靠性。

3、操作简单，维护方便。

附图说明

图1为调速接头节流柱组装机示意图。

图2为前端拨料机构示意图。

图3为节流柱上料机构示意图。

图4为密封圈涂油上料组装机构示意图。

图5为载具流道示意图。

图6为固定环上料机构示意图。

图7为固定环旋转检测机构示意图。

图8为成品下料机构示意图。

图9为成品下料接驳机构示意图。

图10为升降机构示意图。

图中标记为：

机架1；

前端拨料机构4、拨料架41、拨料导轨42、拨料杆43、拨料气缸44；

节流柱上料机构5、第一振动盘501、错料机构502、第二驱动气缸503、第一驱动气缸504、夹爪机构505、第一直振器506；

密封圈涂油上料组装机构6、第二振动盘601、第一接驳台602、涂油箱603、第五驱动气缸604、第四驱动气缸605、密封圈撑开机构606、第三驱动气缸607；

载具流道7、上层流道701、定位夹爪702、下层流道703、载具放置板704、回流驱动机构705、定位凸起706；

固定环上料机构8、第三振动盘801、第二错料机构802、第七驱动气缸803、第六驱动气缸804、旋转气缸805、固定环夹爪806；

固定环旋转检测机构9、第十二驱动气缸901、固定环旋转机构902、弹性旋转件903；

成品下料机构10、下料夹爪101、第一滑台气缸102、第二滑台气缸103、第九驱动气缸104；

成品下料接驳机构11、第十驱动气缸111、第三错料气缸112、成品夹爪113、成品放置块114、第十一驱动气缸115；

升降机构12、升降导轨1201、连接部1202、托杆1203、卡槽1204；

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1所示的调速接头节流柱组装机，包括机架1，所述机架1上设置有载具流道机构，沿载具流道机构依次设置有前端拨料机构、将节流柱放置在载具内的节流柱上料机构、将形密封圈涂油并组装在节流柱上的密封圈涂油上料组装机构6、将固定环安装到节流柱上的固定环上料机构8、对固定环进行旋转检测的固定环旋转检测机构、将成品进行下料的成品下料机构10、将下料的成品错料运输到下机台的成品下料接驳机构11，还包括设置在载具流道机构前端和尾端的升降机构12；

具体工作时，载具通过前端拨料机构4的驱动依次流过各个工位，依次进行上节流柱操作、装涂油后的密封圈操作、装固定环操作、队固定环进行旋转检测操作，完成后，进行成品下料和成品接驳，载具通过流道机构和升降机构12不断回流往复，本结构能实现全自动组装检测，节省人力、提高产能，且能更好的管控产品质量，保证产品质量的一致性和可靠性。

在上述基础上，如图2所示，所述前端拨料机构4包括设置在机架1上的拨料架41，所述拨料架41上设置有拨料导轨42，所述拨料导轨42上设置有拨料杆43，还包括驱动拨料杆43沿拨料导轨42滑动的拨料气缸44；

具体工作时，初始时，拨料杆43位于升降机构1212位置处，升降机构1212将载具送至拨料杆43处时，拨料气缸44驱动拨料杆43水平运动，使得拨料杆43将载具推入上层流道701内。

在上述基础上，如图3所示，所述节流柱上料机构包括第一振动盘501，所述第一振动盘501出料口处设置有第一直振器506，所述第一直振器的出料端设置有第一错料机构502，还包括用于抓起节流套的夹爪机构505和驱动夹爪机构505做升降运动的第一驱动气缸504与做水平运动的第二驱动气缸503，所述第一错料机构502包括第一错料块，所述第一错料块前端设置有容纳节流柱的凹槽，还包括驱动第一错料块移出第一直振器506的第一错料气缸；

具体工作时，第一振动盘501将节流柱筛选排列好后流入第一直振器506，错料气缸推动错料块水平移动将一个节流柱推出，接着第一驱动气缸504带动夹爪机构505下降，由夹爪机构505将节流柱夹住，第一驱动气缸504带动夹爪机构505上升，第二驱动气缸503带动第一驱动气缸504及夹爪机构505前进，到达载具位置后，第一驱动气缸504带动夹爪机构505下降，夹爪机构505松开节流柱，将节流柱放置在载具上。

在上述基础上，如图4所示，所述密封圈涂油上料组装机构6包括第二振动盘601，所述第二振动盘601的出料口设置有第二直振器，所述第二直振器出料口设置有用于阻挡密封圈的第一接驳台602，所述第一接驳台602远离第二直振器一侧还设置有涂油箱603，所述涂油箱603内设置有浸油海绵，还包括用于拿取密封圈的密封圈撑开机构606，还包括用于驱动密封圈撑开机构606做升降运动的第三驱动气缸607与做水平运动的第四驱动气缸605，还包括驱动第四驱动气缸605做水平运动的第五驱动气缸604；

具体工作时，密封圈由第二振动盘601筛选排列好后流入第二直振器后并进入第一接驳台602，第三驱动气缸607带动密封圈撑开机构606下降，密封圈撑开机构606和第三驱动气缸607将密封圈取料，第五驱动气缸604带动密封圈撑开机构606及第三驱动气缸607前进伸入浸油海绵内进行涂油操作，第五驱动气缸604带动第四驱动气缸605、密封圈撑开机构606及第三驱动气缸607前进，到达载具位置后，第三驱动气缸607带动密封圈撑开机构606下降，密封圈撑开机构606脱掉密封圈，将密封圈组装在节流柱上。

在上述基础上，如图6所示，所述固定环上料机构8包括包括第三振动盘801，所述第三振动盘801的出料口设置有第三直振器，所述第三直振器的出料端设置有第二错料机构802，还包括固定环夹爪806和驱动固定环夹爪806做旋转运动的旋转气缸805，还包括驱动旋转气缸805做升降运动的第六驱动气缸804和做水平运动的第七驱动气缸803，所述第二错料机构802包括第二错料块，所述第二错料块前端设置有容纳固定环的凹槽，还包括驱动第一错料块升降的第二错料气缸；

具体工作时，固定环由第三振动盘801筛选排列好后，第二错料气缸推动第二错料块水平移动将一个固定环推出，第六驱动气缸804带动固定环夹爪806下降，固定环夹爪806将固定环取料，第六驱动气缸804带动固定环夹爪806上升，第七驱动气缸803带动第六驱动气缸804、旋转气缸805以及固定环夹爪806前进，到达载具位置后，第六驱动气缸804带动固定环夹爪806下降，旋转气缸805旋转，将固定环旋到节流柱上。

在上述基础上，如图7所示，所述固定环旋转检测机构9包括固定环旋转机构902，所述固定环旋转机构为旋转电机，所述固定环旋转机构902的输出轴上设置有弹性旋转件903，还包括驱动固定环旋转机构902做升降运动的第十二驱动气缸901；

在具体工作时，第十二驱动气缸驱动固定环旋转机构下降，使得弹性旋转件位于固定环处，固定环旋转机构驱动弹性旋转件旋转固定环，使得固定环旋转到位，即当固定环处于旋紧状态时，弹性旋转件会发生打滑，不会对固定环起作用，当固定环未处于旋紧状态时，弹性旋转件固定环旋紧。

在上述基础上，如图8所示，所述成品下料机构10包括下料夹爪101，还包括驱动下料夹爪101做升降运动的第八驱动气缸和驱动下料夹爪101做水平运动的第九驱动气缸104，所述第八驱动气缸包括第一滑台气缸102和设置在第一滑台气缸102输出板上的第二滑台气缸103，所述下料夹爪101设置在第二滑台气缸103的输出板上，

具体工作时，第二滑台气缸103上下带动下料夹爪101抓取物料，第一滑台气缸102同时动作补偿对接机台的高度差，第九驱动气缸104带动下料夹爪101、第一滑台气缸102和第二滑台气缸103到位后第二滑台气缸103上下带动下料夹爪101松开物料。

在上述基础上，如图9所示，所述成品下料接驳机构11包括第二接驳台，所述第二接驳台上设置有成品放置块114和驱动成品放置块114做水平运动的第三错料气缸112，还包括抓取错料后成品的成品夹爪113，还包括驱动成品夹爪113做升降运动的第十驱动气缸111和驱动成品夹爪113做水平运动的第十一驱动气缸115；

具体工作时，物料被下料在成品放置块114内，第三错料气缸112驱动成品放置块114移动错位，使得第十驱动气缸111上下带动成品夹爪113抓取物料，第十一驱动气缸115带动第十驱动气缸111和成品夹爪113运动到下一机台位置处后第十驱动气缸111上下带动成品夹爪113松开物料。

在上述基础上，如图5和图10所示，所述载具流道机构7包括上层流道701和下层流道703，所述上层流道701一侧设置有多个用于对载具上的产品进行定位的定位夹爪702，还包括驱动定位夹爪702向产品方向运动的定位气缸，所述下层流道703包括载具放置板704和驱动载具放置板704运动的回流驱动机构705，所述载具放置板704两侧设置有对载具起定位作用的定位凸起706，所述升降机构12包括升降座，所述升降座上设置有升降导轨1201，还包括设置在升降导轨1201上的载具托块和驱动载具托块做升降运动的升降驱动机构，所述载具托块包括连接部1202和设置在连接部1202两端的托杆1203，所述托杆1203中间相对设置有卡住载具的卡槽1204，使得载具放置板能运动至两端的托杆1203之间并将载具卡在卡槽1204内；

具体工作时，载具在拨料机构的驱动下在上层流道701运动，依次经过各个工位时，由定位气缸进行定位，最终留至升降机构12的升降托块上，降驱动机构驱动升降托块向下运动，使得升降托块上的载具落在载具放置板704上，回流驱动机构705驱动载具放置板704向前运动，直至将载具放置板704送入起始端的升降机构12的升降托块上，升降托块的卡槽1204卡住载具，升降机构12再将载具送回上层流道701，以此往复。

本发明还公开了调速接头节流柱组装方法，具体为：

前端拨料：初始时，拨料杆43位于升降机构1212位置处，升降机构1212将载具送至拨料杆43处时，拨料气缸44驱动拨料杆43水平运动，使得拨料杆43将载具推入上层流道701内；

节流柱上料：第一振动盘501将节流柱筛选排列好后流入第一直振器506，错料气缸推动错料块水平移动将一个节流柱推出，接着第一驱动气缸504带动夹爪机构505下降，由夹爪机构505将节流柱夹住，第一驱动气缸504带动夹爪机构505上升，第二驱动气缸503带动第一驱动气缸504及夹爪机构505前进，到达载具位置后，第一驱动气缸504带动夹爪机构505下降，夹爪机构505松开节流柱，将节流柱放置在载具；

密封圈涂油上料：密封圈由第二振动盘601筛选排列好后流入第二直振器后并进入第一接驳台602，第三驱动气缸607带动密封圈撑开机构606下降，密封圈撑开机构606和第三驱动气缸607将密封圈取料，第五驱动气缸604带动密封圈撑开机构606及第三驱动气缸607前进伸入浸油海绵内进行涂油操作，第五驱动气缸604带动第四驱动气缸605、密封圈撑开机构606及第三驱动气缸607前进，到达载具位置后，第三驱动气缸607带动密封圈撑开机构606下降，密封圈撑开机构606脱掉密封圈，将密封圈组装在节流柱上；

固定环上料：固定环由第三振动盘801筛选排列好后，第二错料气缸推动第二错料块水平移动将一个固定环推出，第六驱动气缸804带动固定环夹爪806下降，固定环夹爪806将固定环取料，第六驱动气缸804带动固定环夹爪806上升，第七驱动气缸803带动第六驱动气缸804、旋转气缸805以及固定环夹爪806前进，到达载具位置后，第六驱动气缸804带动固定环夹爪806下降，旋转气缸805旋转，将固定环旋到节流柱上；

固定环旋转检测：

成品下料：第二滑台气缸103上下带动下料夹爪101抓取物料，第一滑台气缸102同时动作补偿对接机台的高度差，第九驱动气缸104带动下料夹爪101、第一滑台气缸102和第二滑台气缸103到位后第二滑台气缸103上下带动下料夹爪101松开物料；

成品下料接驳：物料被下料在成品放置块114内，第三错料气缸112驱动成品放置块114移动错位，使得第十驱动气缸111上下带动成品夹爪113抓取物料，第十一驱动气缸115带动第十驱动气缸111和成品夹爪113运动到下一机台位置处后第十驱动气缸111上下带动成品夹爪113松开物料；

载具回流：载具在拨料机构的驱动下在上层流道701运动，依次经过各个工位时，由定位气缸进行定位，最终留至升降机构12的升降托块上，降驱动机构驱动升降托块向下运动，使得升降托块上的载具落在载具放置板704上，回流驱动机构705驱动载具放置板704向前运动，直至将载具放置板704送入起始端的升降机构12的升降托块上，升降托块的卡槽1204卡住载具，升降机构12再将载具送回上层流道701，以此往复

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.调速接头节流柱组装机，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)上设置有载具流道机构，沿载具流道机构依次设置有前端拨料机构、将节流柱放置在载具内的节流柱上料机构、将形密封圈涂油并组装在节流柱上的密封圈涂油上料组装机构(6)、将固定环安装到节流柱上的固定环上料机构(8)、对固定环进行旋转检测的固定环旋转检测机构、将成品进行下料的成品下料机构(10)、将下料的成品错料运输到下机台的成品下料接驳机构(11)，还包括设置在载具流道机构前端和尾端的升降机构(12)。

2.如权利要求1所述的调速接头节流柱组装机，其特征在于：所述载具流道机构(7)包括上层流道(701)和下层流道(703)，所述上层流道(701)一侧设置有多个用于对载具上的产品进行定位的定位夹爪(702)，还包括驱动定位夹爪(702)向产品方向运动的定位气缸，所述下层流道(703)包括载具放置板(704)和驱动载具放置板(704)运动的回流驱动机构(705)，所述载具放置板(704)两侧设置有对载具起定位作用的定位凸起(706)。

3.如权利要求1所述的调速接头节流柱组装机，其特征在于：所述升降机构(12)包括升降座，所述升降座上设置有升降导轨(1201)，还包括设置在升降导轨(1201)上的载具托块和驱动载具托块做升降运动的升降驱动机构，所述载具托块包括连接部(1202)和设置在连接部(1202)两端的托杆(1203)，所述托杆(1203)中间相对设置有卡住载具的卡槽(1204)，使得载具放置板能运动至两端的托杆(1203)之间并将载具卡在卡槽(1204)内。

4.如权利要求1所述的调速接头节流柱组装机，其特征在于：所述前端拨料机构(4)包括设置在机架(1)上的拨料架(41)，所述拨料架(41)上设置有拨料导轨(42)，所述拨料导轨(42)上设置有拨料杆(43)，还包括驱动拨料杆(43)沿拨料导轨(42)滑动的拨料气缸(44)。

5.如权利要求1所述的调速接头节流柱组装机，其特征在于：所述节流柱上料机构包括第一振动盘(501)，所述第一振动盘(501)出料口处设置有第一直振器(506)，所述第一直振器的出料端设置有第一错料机构(502)，还包括用于抓起节流套的夹爪机构(505)和驱动夹爪机构(505)做升降运动的第一驱动气缸(504)与做水平运动的第二驱动气缸(503)；

所述第一错料机构(502)包括第一错料块，所述第一错料块前端设置有容纳节流柱的凹槽，还包括驱动第一错料块移出第一直振器(506)的第一错料气缸。

6.如权利要求1所述的调速接头节流柱组装机，其特征在于：所述密封圈涂油上料组装机构(6)包括第二振动盘(601)，所述第二振动盘(601)的出料口设置有第二直振器，所述第二直振器出料口设置有用于阻挡密封圈的第一接驳台(602)，所述第一接驳台(602)远离第二直振器一侧还设置有涂油箱(603)，所述涂油箱(603)内设置有浸油海绵，还包括用于拿取密封圈的密封圈撑开机构(606)，还包括用于驱动密封圈撑开机构(606)做升降运动的第三驱动气缸(607)与做水平运动的第四驱动气缸(605)，还包括驱动第四驱动气缸(605)做水平运动的第五驱动气缸(604)。

7.如权利要求1所述的调速接头节流柱组装机，其特征在于：所述固定环上料机构(8)包括包括第三振动盘(801)，所述第三振动盘(801)的出料口设置有第三直振器，所述第三直振器的出料端设置有第二错料机构(802)，还包括固定环夹爪(806)和驱动固定环夹爪(806)做旋转运动的旋转气缸(805)，还包括驱动旋转气缸(805)做升降运动的第六驱动气缸(804)和做水平运动的第七驱动气缸(803)；

所述第二错料机构(802)包括第二错料块，所述第二错料块前端设置有容纳固定环的凹槽，还包括驱动第一错料块升降的第二错料气缸；

所述固定环旋转检测机构(9)包括固定环旋转机构(902)，所述固定环旋转机构(902)的输出轴上设置有弹性旋转件(903)，还包括驱动固定环旋转机构做升降运动的第十二驱动气缸(901)。

8.如权利要求1所述的调速接头节流柱组装机，其特征在于：所述成品下料机构(10)包括下料夹爪(101)，还包括驱动下料夹爪(101)做升降运动的第八驱动气缸和驱动下料夹爪(101)做水平运动的第九驱动气缸(104)；

所述第八驱动气缸包括第一滑台气缸(102)和设置在第一滑台气缸(102)输出板上的第二滑台气缸(103)，所述下料夹爪(101)设置在第二滑台气缸(103)的输出板上。

9.如权利要求1所述的调速接头节流柱组装机，其特征在于：所述成品下料接驳机构(11)包括第二接驳台，所述第二接驳台上设置有成品放置块(114)和驱动成品放置块(114)做水平运动的第三错料气缸(112)，还包括抓取错料后成品的成品夹爪(113)，还包括驱动成品夹爪(113)做升降运动的第十驱动气缸(111)和驱动成品夹爪(113)做水平运动的第十一驱动气缸(115)。

10.调速接头节流柱组装方法，其特征在于：

前端拨料：初始时，拨料杆(43)位于升降机构(12)(12)位置处，升降机构(12)(12)将载具送至拨料杆(43)处时，拨料气缸(44)驱动拨料杆(43)水平运动，使得拨料杆(43)将载具推入上层流道(701)内；

节流柱上料：第一振动盘(501)将节流柱筛选排列好后流入第一直振器(506)，错料气缸推动错料块水平移动将一个节流柱推出，接着第一驱动气缸(504)带动夹爪机构(505)下降，由夹爪机构(505)将节流柱夹住，第一驱动气缸(504)带动夹爪机构(505)上升，第二驱动气缸(503)带动第一驱动气缸(504)及夹爪机构(505)前进，到达载具位置后，第一驱动气缸(504)带动夹爪机构(505)下降，夹爪机构(505)松开节流柱，将节流柱放置在载具；

密封圈涂油上料：密封圈由第二振动盘(601)筛选排列好后流入第二直振器后并进入第一接驳台(602)，第三驱动气缸(607)带动密封圈撑开机构(606)下降，密封圈撑开机构(606)和第三驱动气缸(607)将密封圈取料，第五驱动气缸(604)带动密封圈撑开机构(606)及第三驱动气缸(607)前进伸入浸油海绵内进行涂油操作，第五驱动气缸(604)带动第四驱动气缸(605)、密封圈撑开机构(606)及第三驱动气缸(607)前进，到达载具位置后，第三驱动气缸(607)带动密封圈撑开机构(606)下降，密封圈撑开机构(606)脱掉密封圈，将密封圈组装在节流柱上；

固定环上料：固定环由第三振动盘(801)筛选排列好后，第二错料气缸推动第二错料块水平移动将一个固定环推出，第六驱动气缸(804)带动固定环夹爪(806)下降，固定环夹爪(806)将固定环取料，第六驱动气缸(804)带动固定环夹爪(806)上升，第七驱动气缸(803)带动第六驱动气缸(804)、旋转气缸(805)以及固定环夹爪(806)前进，到达载具位置后，第六驱动气缸(804)带动固定环夹爪(806)下降，旋转气缸(805)旋转，将固定环旋到节流柱上；

固定环旋转检测：第十二驱动气缸驱动固定环旋转机构下降，使得弹性旋转件位于固定环处，固定环旋转机构驱动弹性旋转件旋转固定环，使得固定环旋转到位；

成品下料：第二滑台气缸(103)上下带动下料夹爪(101)抓取物料，第一滑台气缸(102)同时动作补偿对接机台的高度差，第九驱动气缸(104)带动下料夹爪(101)、第一滑台气缸(102)和第二滑台气缸(103)到位后第二滑台气缸(103)上下带动下料夹爪(101)松开物料；

成品下料接驳：物料被下料在成品放置块(114)内，第三错料气缸(112)驱动成品放置块(114)移动错位，使得第十驱动气缸(111)上下带动成品夹爪(113)抓取物料，第十一驱动气缸(115)带动第十驱动气缸(111)和成品夹爪(113)运动到下一机台位置处后第十驱动气缸(111)上下带动成品夹爪(113)松开物料；

载具回流：载具在拨料机构的驱动下在上层流道(701)运动，依次经过各个工位时，由定位气缸进行定位，最终留至升降机构(12)的升降托块上，降驱动机构驱动升降托块向下运动，使得升降托块上的载具落在载具放置板(704)上，回流驱动机构(705)驱动载具放置板(704)向前运动，直至将载具放置板(704)送入起始端的升降机构(12)的升降托块上，升降托块的卡槽(1204)卡住载具，升降机构(12)再将载具送回上层流道(701)，以此往复。

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