CN114013770A - 撕膜方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种撕膜方法，其包括：上料步骤：胶带输送装置输送胶带移动，使得胶带经过物料上料装置并粘取贴有保护膜的物料；输料步骤：胶带输送装置输送胶带移动，使得胶带粘着物料从承料件的进带端向绕带端移动，胶带和物料承接于承料件的承料面；压料步骤：压料驱动部件驱动压料件沿着靠近物料的方向移动，使得压料件抵压物料的靠近绕带端的边缘；释放步骤：压料驱动部件驱动压料件沿着远离物料的方向移动，使得压料件脱离物料；撕膜步骤：胶带输送装置输送胶带从绕带端折向承料件的与承料面相背的一侧。本申请的撕膜方法设有压料步骤，压料件通过抵压物料的边缘，令物料的边缘与保护膜之间产生应力和应变，能够提高撕膜的成功率。

Description

撕膜方法

技术领域

本申请属于自动化设备技术领域，更具体地说，是涉及一种撕膜方法。

背景技术

对于一些外观比较重要的物料，在生产过程中通常需要在物料的关键外观面上贴保护膜以免刮伤，然后在一些工序之前需要将保护膜撕掉，以便对关键外观面进行加工或检测。然而，对于一些贴合比较紧密的保护膜，目前用机器撕膜的成功率较低，只能由人工用指甲扣开一条缝再撕掉，但是人工操作的效率较低，整体上影响了物料的生产效率。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种撕膜方法，以解决现有技术中存在的撕膜的成功率较低的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种撕膜方法，包括：

上料步骤：胶带输送装置输送胶带移动，使得胶带经过物料上料装置并粘取贴有保护膜的物料；

输料步骤：所述胶带输送装置输送胶带移动，使得胶带粘着物料从承料件的进带端向绕带端移动，胶带和物料承接于所述承料件的承料面，其中，胶带的不粘面朝向承料件的承料面，胶带的粘接面粘着保护膜；

压料步骤：压料驱动部件驱动压料件沿着靠近物料的方向移动，使得所述压料件抵压物料的靠近所述绕带端的边缘；

释放步骤：所述压料驱动部件驱动所述压料件沿着远离物料的方向移动，使得所述压料件脱离物料；

撕膜步骤：所述胶带输送装置输送胶带从所述绕带端折向所述承料件的与所述承料面相背的一侧。

可选地，在所述压料步骤中，所述压料件对物料的靠近所述绕带端的边缘进行滚压。

可选地，在所述压料步骤中，以从所述进带端到所述绕带端的方向为第一方向，所述压料驱动部件的升降驱动器驱动所述压料件沿第三方向移动以抵压物料的边缘，所述压料驱动部件的平移驱动器驱动所述压料件顺着物料的边缘沿第二方向移动，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向中的任意两者相互垂直。

可选地，在所述撕膜步骤中，胶带穿过所述绕带端与接料件之间的间隙，物料在胶带的移送下从所述承料件逐渐移动至所述接料件上。

可选地，在所述撕膜步骤之后，判断离开所述承料件的胶带是否粘有保护膜；若胶带未粘有保护膜，则发送撕膜失败提示信号。

可选地，在所述上料步骤、所述输料步骤和所述撕膜步骤中，所述胶带输送装置的放带组件释放胶带，胶带依次经过所述物料上料装置和所述承料件后绕接在输带驱动组件的主动轴的外周面，所述输带驱动组件的压带轴的外周面和所述主动轴的外周面形成对胶带的夹持，所述输带驱动组件的输带驱动器驱动所述主动轴转动从而驱动胶带沿着输送路径移动。

可选地，从所述输带驱动组件输出的胶带缠绕于收带组件的收带轴，所述收带组件的收带驱动器驱动所述收带轴转动从而收集胶带。

可选地，在所述上料步骤中，将多个层叠的物料放置于所述物料上料装置的容料空间，所述容料空间的沿物料的层叠方向的一侧设有可供产生形变的物料通过的出料口，胶带从所述出料口逐个粘接物料。

可选地，在胶带从所述出料口逐个粘接物料的过程中，所述物料上料装置的推料气缸通过推料件对物料施加朝向所述出料口的推动力以使层叠的物料保持贴近所述出料口的状态。

可选地，在所述上料步骤中，控制胶带停止移动，所述物料上料装置的上料驱动器驱动多个层叠的物料沿着靠近胶带的方向移动，胶带从所述出料口粘接物料，然后所述上料驱动器驱动多个层叠的物料沿着远离胶带的方向移动，胶带沿着输送路径移动预定距离后停止，所述上料驱动器再次驱动多个层叠的物料沿着靠近胶带的方向移动，胶带从所述出料口粘接下一个物料。

本申请提供的撕膜方法的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的撕膜方法包括上料步骤、输料步骤、压料步骤、释放步骤和撕膜步骤，在压料步骤中，压料件抵压物料的靠近绕带端的边缘，物料的边缘与保护膜之间产生应力和应变，随着胶带的继续移动和转折，物料与保护膜逐渐分离，从而实现对物料的撕膜；压料件通过抵压物料的边缘，令物料的边缘与保护膜之间产生应力和应变，能够提高撕膜的成功率，从而提高撕膜的生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的撕膜方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的撕膜机的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的压料装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的胶带输送装置的立体结构示意图；

图5为本申请实施例提供的胶带输送装置的另一视角的立体结构示意图；

图6为本申请实施例提供的胶带输送装置的正视图；

图7为本申请实施例提供的物料上料装置的俯视图；

图8为本申请实施例提供的物料上料装置的立体结构示意图；

图9为本申请实施例提供的物料上料装置的另一视角的立体结构示意图；

图10为本申请实施例提供的物料上料装置的省略了安装基座后的立体结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1000-撕膜机；

100-物料上料装置；110-安装基座；111-上料驱动器；112-移动件；120-上料基座；121-承料面；122-容料空间；123-出料口；124-腰型槽；130-推料组件；131-推料驱动器；132-推料件；1321-腰型孔；133-挡料件；1331-连接部；1332-挡料部；133a-第一挡料件；133b-第二挡料件；134-连接件；141-第一紧固件；142-第二紧固件；151-第一导向件；152-第二导向件；161-调整件；162-导杆；163-固定块；170-防呆杆；181-导轨部件；182-滑轨部件；191-物料；1911-通孔。

300-胶带输送装置；320-放带组件；321-放带制动器；322-放带轴；330-输带驱动组件；331-输带驱动器；332-主动轴；333-压带轴；334-转接件；335-弹性件；340-承料件；341-进带端；342-绕带端；343-承料面；351-第一转向轴；352-第二转向轴；353-第三转向轴；360-收带组件；361-收带驱动器；362-收带轴；370-胶带；

400-压料装置；410-压料驱动部件；411-升降驱动器；412-平移驱动器；420-压料件；421-滚轮；

500-接料件；600-检膜传感器。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1、图2，现对本申请实施例提供的撕膜方法进行说明。撕膜方法包括：

上料步骤S1：胶带输送装置300输送胶带370移动，使得胶带370经过物料上料装置100并粘取贴有保护膜的物料191；

输料步骤S2：胶带输送装置300输送胶带370移动，使得胶带370粘着物料191从承料件340的进带端341向绕带端342移动，胶带370和物料191承接于承料件340的承料面343，其中，胶带370的不粘面朝向承料件340的承料面343，胶带370的粘接面粘着保护膜；

压料步骤S3：压料驱动部件410驱动压料件420沿着靠近物料191的方向移动，使得压料件420抵压物料191的靠近绕带端342的边缘；

释放步骤S4：压料驱动部件410驱动压料件420沿着远离物料191的方向移动，使得压料件420脱离物料191；

撕膜步骤S5：胶带输送装置300输送胶带370从绕带端342折向承料件340的与承料面343相背的一侧。

本申请提供的撕膜方法的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的撕膜方法包括上料步骤S1、输料步骤S2、压料步骤S3、释放步骤S4和撕膜步骤S5，在压料步骤S3中，压料件420抵压物料191的靠近绕带端342的边缘，物料191的边缘与保护膜之间产生应力和应变，随着胶带370的继续移动和转折，物料191与保护膜逐渐分离，从而实现对物料191的撕膜；压料件420通过抵压物料191的边缘，令物料191的边缘与保护膜之间产生应力和应变，能够提高撕膜的成功率，从而提高撕膜的生产效率。

本申请提供的撕膜方法可以在撕膜机1000上实现。下面结合撕膜机1000的结构对本申请提供的撕膜方法做进一步说明。

请参阅图2至图4，撕膜机1000包括：物料上料装置100、胶带输送装置300、压料装置400、承料件340和接料件500。

请参阅图2至图6，承料件340具有进带端341、绕带端342和承料面343，承料面343位于进带端341和绕带端342之间，承料面343用于承接胶带370和贴有保护膜的物料191；胶带输送装置300用于输送胶带370从进带端341移动至绕带端342并从绕带端342折向承料件340的与承料面343相背的一侧；压料装置400包括压料驱动部件410和压料件420，压料驱动部件410的输出端与压料件420连接，压料驱动部件410用于驱动压料件420移动以抵压物料191的靠近绕带端342的边缘。胶带输送装置300用于输送胶带370从进带端341移动至绕带端342并从绕带端342折向承料件340的与承料面343相背的一侧，胶带370粘接着物料191移动靠近绕带端342时，压料件420在压料驱动部件410的驱动下抵压物料191的靠近绕带端342的边缘，物料191的边缘与保护膜之间产生应力和应变，随着胶带370的继续移动，物料191与保护膜逐渐分离，从而实现对物料191的撕膜；压料装置400通过抵压物料191的边缘，令物料191的边缘与保护膜之间产生应力和应变，能够提高撕膜的成功率，从而提高撕膜的生产效率。

承料件340具有进带端341、绕带端342和承料面343，承料面343位于进带端341和绕带端342之间，承料件340可以呈块状，进带端341和绕带端342分别位于承料件340的两端。胶带370具有粘接面和不粘面，胶带370的粘接面用于粘接保护膜，胶带370的不粘面承接于承料面343，则物料191在胶带370的上方。

胶带370可以从承料面343上经过并从绕带端342折向下方，物料191的刚性好于胶带370的刚性，胶带370对贴在物料191下方的保护膜产生剥离的作用。

压料装置400包括压料驱动部件410和压料件420，压料驱动部件410的输出端与压料件420连接，压料驱动部件410用于驱动压料件420移动以抵压物料191的靠近绕带端342的边缘。压料件420抵压物料191的边缘，可以令物料191的边缘与保护膜之间产生应力和应变，保护膜与物料191的边缘之间产生初步的裂缝，从而能够提高撕膜的成功率。

在本申请另一个实施例中，在压料步骤S3中，压料件420对物料191的靠近绕带端342的边缘进行滚压。压料件420可以呈现为滚轮421，可以沿着物料191的靠近绕带端342的边缘进行滚压。滚压的方式可以减少抵压对物料191的损害，还有利于提高抵压的执行效率。在一些示例中，压料件420可以对物料191的边缘进行多次往复的滚压。

请参阅图3，压料件420可以包括滚轮421，滚轮421可转动地安装于压料驱动部件410的输出端，滚轮421用于滚压物料191的靠近绕带端342的边缘。

在本申请另一个实施例中，在压料步骤S3中，以从进带端341到绕带端342的方向为第一方向X，压料驱动部件410的升降驱动器411驱动压料件420沿第三方向Z移动以抵压物料191的边缘，压料驱动部件410的平移驱动器412驱动压料件420顺着物料191的边缘沿第二方向Y移动，第一方向X、第二方向Y和第三方向Z中的任意两者相互垂直。第一方向X、第二方向Y和第三方向Z可以构成空间直角坐标系。物料191沿着第一方向X移动，升降驱动器411驱动压料件420下移抵压物料191的边缘，平移驱动器412驱动压料件420沿第二方向Y移动以完成对整个边缘的抵压作用。

请继续参阅图3，压料驱动部件410包括相互连接的升降驱动器411和平移驱动器412，升降驱动器411用于驱动压料件420移动以抵压物料191的边缘，平移驱动器412用于驱动压料件420沿着物料191的边缘移动。升降驱动器411可以先驱动压料件420移动以抵压物料191的边缘的一端，然后平移驱动器412驱动压料件420沿着物料191的边缘移动以完成对整个边缘的抵压作用，有利于进一步提高撕膜的成功率。在一些示例中，平移驱动器412的输出端与升降驱动器411连接并用于驱动升降驱动器411沿着物料191的边缘移动，升降驱动器411的输出端与压料件420连接并用于驱动压料件420上下移动以抵压物料191。在另一些示例中，升降驱动器411的输出端与平移驱动器412连接并用于驱动平移驱动器412上下移动以使压料件420抵压物料191，平移驱动器412的输出端与压料件420连接并用于驱动压料件420沿着物料191的边缘移动以完成对整个边缘的抵压作用。升降驱动器411和平移驱动器412可以是气缸或者线性驱动模组。

在本申请另一个实施例中，在撕膜步骤S5中，胶带370穿过绕带端342与接料件500之间的间隙，物料191在胶带370的移送下从承料件340逐渐移动至接料件500上。物料191粘接于胶带370，从进带端341移动到绕带端342，胶带370从绕带端342转折后穿过接料件500与绕带端342之间的间隙，逐渐撕开保护膜，物料191越过绕带端342与接料件500之间的间隙，一部分承接于接料件500，物料191在承料件340和接料件500的共同承接下保持水平状态，有利于胶带370逐渐从物料191上撕开保护膜。

请参阅图3和图6，接料件500设于承料件340的靠近绕带端342的一侧，胶带370从绕带端342转折后穿过接料件500与绕带端342之间的间隙，接料件500用于承接从承料件340移动过来的物料191。

在本申请另一个实施例中，在撕膜步骤S5之后，判断离开承料件340的胶带370是否粘有保护膜；若胶带370未粘有保护膜，则发送撕膜失败提示信号。可以用检膜传感器600判断离开承料件340的胶带370是否粘有保护膜。胶带370粘着保护膜从物料191上撕掉后，保护膜跟随胶带370继续移动，如果检膜传感器600检测到保护膜，说明撕膜成功；如果检膜传感器600未检测到保护膜，说明保护膜还贴在物料191上，撕膜失败，控制系统根据检膜传感器600的反馈可以发出警报和生产停线，有利于避免贴有保护膜的物料191与没有保护膜的物料191造成混料。检膜传感器600可以是激光传感器，且被配置为当保护膜经过时被触发。检膜传感器600可以安装在承料件340的下方，且靠近绕带端342。

请参阅图3和图6，撕膜机1000还包括检膜传感器600，沿着胶带370的输送方向，检膜传感器600设于承料件340的下游，检膜传感器600用于检测胶带370是否粘接有保护膜。

在本申请另一个实施例中，在上料步骤S1、输料步骤S2和撕膜步骤S5中，胶带输送装置300的放带组件320释放胶带370，胶带370依次经过物料上料装置100和承料件340后绕接在输带驱动组件330的主动轴332的外周面，输带驱动组件330的压带轴333的外周面和主动轴332的外周面形成对胶带370的夹持，输带驱动组件330的输带驱动器驱动主动轴332转动从而驱动胶带370沿着输送路径移动。压带轴333的外周面和主动轴332的外周面形成对胶带370的夹持，输带驱动器331驱动主动轴332转动，则可以拉动胶带370移动，从而将粘接于胶带370的物料191输送至承料件340，胶带370可以连续粘接多个物料191并同步输送，能够提高物料191的输送效率。

请参阅图4和图6，胶带输送装置300包括放带组件320和输带驱动组件330，放带组件320用于释放胶带370，输带驱动组件330包括输带驱动器331、主动轴332和压带轴333，输带驱动器331的输出端与主动轴332连接并用于驱动主动轴332转动，主动轴332具有供胶带370绕接的外周面，压带轴333和主动轴332的轴线平行，压带轴333被配置为可转动，压带轴333的外周面和主动轴332的外周面形成对胶带370的夹持，沿着胶带370的输送路径，承料件340位于放带组件320和输带驱动组件330之间。压带轴333的外周面和主动轴332的外周面形成对胶带370的夹持，输带驱动器331驱动主动轴332转动，则可以拉动胶带370移动，从而将粘接于胶带370的物料191输送至承料件340，胶带370可以连续粘接多个物料191并同步输送，能够提高物料191的输送效率。

输带驱动组件330还包括转接件334和弹性件335，转接件334可活动地安装于安装基座310，压带轴333可转动地安装于转接件334，弹性件335与安装基座310和转接件334连接，弹性件335用于驱动转接件334活动以使压带轴333靠近主动轴332。弹性件335驱动转接件334活动以使压带轴333靠近主动轴332，压带轴333在弹性件335的弹性作用力的推动下保持贴紧主动轴332，使得压带轴333和主动轴332对胶带370的夹持比较稳定，且有利于避免将胶带370压断，能够提高胶带370的输送的稳定性。转接件334可相对于安装基座310活动，转接件334可以是上下移动，也可以是转动。在一些示例中，主动轴332或压带轴333的外周面的材料可以是塑料或橡胶，从而能够提高对胶带370的夹持的可靠性。在另一些示例中，压带轴333可以由金属材料制成，压带轴333的外周面设有滚花纹路，从而增加与胶带370之间的摩擦力，能够提高胶带370的输送的稳定性。

转接件334可转动地安装于安装基座310，转接件334的一端与压带轴333连接，另一端与弹性件335连接。弹性件335可以驱动转接件334转动，从而使压带轴333保持贴紧主动轴332。在一些示例中，弹性件335可以是拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端固定于安装基座310，另一端与转接件334连接。请参阅图6，弹性件335对转接件334的左端施加往上的拉力，驱动转接件334顺时针转动，设于转接件334的右端的压带轴333往下移动而贴紧主动轴332，从而夹紧胶带370。

放带组件320包括放带制动器321和放带轴322，放带制动器321的输出端与放带轴322连接并用于对放带轴322施加阻尼，放带轴322用于供胶带卷的胶带套筒套接。胶带370可以是现有的、经常用于纸箱打包的、卷状的透明胶带，胶带370卷绕于胶带套筒。胶带套筒套接于放带轴322，放带制动器321对放带轴322施加阻尼，可以防止放带轴322转动过快，保持输出胶带370的时候始终有张紧力，避免胶带370松垮。由此，能够提高释放胶带370的稳定性。一个放带轴322上可以并列地设置多卷胶带370。放带制动器321可以是现有的工业制动器。

胶带输送装置300还包括沿着胶带370的输送方向依次设置的第一转向轴351和第二转向轴352，第一转向轴351、第二转向轴352和主动轴332的轴线平行，第一转向轴351和第二转向轴352用于供胶带370绕接且均配置为可转动，胶带370粘取物料191的位置位于第一转向轴351和第二转向轴352之间，第一转向轴351与胶带370的不粘面接触。第一转向轴351和第二转向轴352可以用于调整胶带370的输送方向，使得胶带370与物料191具有较佳的粘接位置和角度，有利于提高物料191在胶带370上的位置的准确性和粘接可靠性。第一转向轴351和第二转向轴352可以可转动地安装于安装基座310。在第一转向轴351和第二转向轴352之间可以设有物料上料装置100，物料上料装置100用于供应物料191，多个物料191依次层叠，胶带370可以从物料上料装置100逐个粘取物料191。

胶带输送装置300还包括第三转向轴353，第三转向轴353和主动轴332的轴线平行，第三转向轴353用于供胶带370绕接且配置为可转动，沿着胶带370的输送路径，第三转向轴353设于第二转向轴352和承料件340之间。第三转向轴353可以用于调整胶带370的输送方向，使得胶带370与承料件340的承料面343大致平行，物料191平整地放置于承料面343，以便于物料191的检测或加工。第三转向轴353可以可转动地安装于安装基座310。第一转向轴351、第二转向轴352和第三转向轴353可以具有相同或相似的结构，均可以呈滚筒状。

在本申请另一个实施例中，从输带驱动组件330输出的胶带370缠绕于收带组件360的收带轴362，收带组件360的收带驱动器361驱动收带轴362转动从而收集胶带370。从输带驱动组件330输出的胶带370被收带组件360收集，可以避免胶带370在输带驱动组件330和收带组件360之间越积越多而干扰胶带输送装置300的正常工作。胶带370缠绕于收带轴362，收带驱动器361驱动收带轴362转动，可以连续地将从输带驱动组件330输出的胶带370收集起来，避免胶带370干扰胶带输送装置300的正常工作，也方便用后的胶带370的后续处理。

请参阅图4和图6，胶带输送装置300还包括收带组件360，沿着胶带370的输送路径，收带组件360设于输带驱动组件330的远离承料件340的一侧，收带组件360用于收集胶带370，收带组件360包括收带驱动器361和收带轴362，收带驱动器361的输出端与收带轴362连接并用于驱动收带轴362转动，收带轴362用于供胶带370缠绕。从输带驱动组件330输出的胶带370被收带组件360收集，可以避免胶带370在输带驱动组件330和收带组件360之间越积越多而干扰胶带输送装置300的正常工作。胶带370缠绕于收带轴362，收带驱动器361驱动收带轴362转动，可以连续地将从输带驱动组件330输出的胶带370收集起来，避免胶带370干扰胶带输送装置300的正常工作，也方便用后的胶带370的后续处理。在一些示例中，在收带轴362上可以套设有卷筒，胶带370可以缠绕于卷筒，当收集的胶带370达到一定的量，可以将卷筒拆卸下来与胶带370一起回收或废弃处理。收带驱动器361可以是电机，安装于安装基座310。收带驱动器361与收带轴362之间可以设有离合器，当收带的胶带370绷太紧时，离合器可以断开对收带轴362的驱动，从而放松胶带370，使得收带时胶带370的张力不会超过适当的范围。在一些示例中，收带组件360和放带组件320可以具有相同或相似的结构。在一些示例中，安装基座310可以包括相互连接的竖安装板和横安装板，放带组件320、输带驱动组件330、收带组件360、第一转向轴351、第二转向轴352和第三转向轴353可以均安装于竖安装板，其中放带制动器321、输带驱动器331、收带驱动器361和弹性件335可以安装于竖安装板的背面。

在本申请另一个实施例中，在上料步骤S1中，将多个层叠的物料191放置于物料上料装置100的容料空间122，容料空间122的沿物料191的层叠方向的一侧设有可供产生形变的物料191通过的出料口123，胶带370从出料口123逐个粘接物料191。靠近出料口123的第一个物料191被胶带370粘取出去后，第二个物料191保留在容料空间122内而不会意外脱出，有利于避免上料的过程中产生带料脱落的情况，由此，能够提高上料效率和上料过程的可靠性。

请参阅图7至图10，物料上料装置100包括上料基座120、推料组件130和至少两个挡料件133，上料基座120用于承接多个层叠的物料191，以物料191的层叠方向为第一方向X，推料组件130包括推料驱动器131和推料件132，推料驱动器131的输出端与推料件132连接，推料驱动器131用于对推料件132施加沿第一方向X的推力，推料件132用于接触物料191，挡料件133和推料件132之间形成用于容纳多个层叠的物料191的容料空间122，挡料件133和推料件132分别位于物料191的沿第一方向X的两侧，推料件132用于对物料191施加朝向挡料件133的推力，两个挡料件133之间具有与容料空间122连通的出料口123，胶带370用于从出料口123粘接物料191，出料口123可供产生形变的物料191通过。在不需要上料时，推料件132将物料191推向挡料件133，使得物料191靠近出料口123，以便于取料装置抓取物料191，而挡料件133可以防止物料191意外脱出；在上料过程中，取料装置可以从出料口123逐个抓取物料191，物料191在出料口123产生形变从而得以通过出料口123，靠近出料口123的第一个物料191被抓取出去后，因挡料件133的阻挡，第二个物料191保留在容料空间122内而不会意外脱出，有利于避免上料的过程中产生带料脱落的情况，由此，能够提高上料效率和上料过程的可靠性。上料基座120可以设有承料面121，承料面121用于承接多个层叠的物料191，承料面121可以与物料191的层叠方向平行。上料基座120可以由多个零件组成。推料驱动器131可以包括气缸、电机或弹性件。两个挡料件133可以是两个各自独立的零件。在一些示例中，两个挡料件133也可以形成于同一个零件，在该零件上设有出料口123，两个挡料件133可以为分别位于出料口123的两侧的结构。

物料上料装置100还包括第一紧固件141，两个挡料件133分别为第一挡料件1333a和第二挡料件1333b，第一挡料件1333a和第二挡料件1333b安装于上料基座120，第一挡料件1333a可相对于第二挡料件1333b沿第二方向Y移动，第二方向Y与第一方向X垂直，第一紧固件141与第一挡料件1333a或上料基座120连接，第一紧固件141用于固定第一挡料件1333a相对于上料基座120的沿第二方向Y的位置。第一挡料件1333a相对于第二挡料件1333b沿第二方向Y移动，可以调整出料口123的沿第二方向Y的宽度，使得挡料件133可以防止物料191意外脱出，物料191被抓取时可以产生形变得以通过出料口123，由此，能够提高上料过程的可靠性。通过调整第一挡料件1333a和第二挡料件1333b之间的距离，还可以使得物料上料装置100可以适用于不同宽度(沿第二方向Y)的物料191。

物料上料装置100还包括第一导向件151和第二导向件152，第一导向件151和第二导向件152安装于上料基座120，第一导向件151和第二导向件152位于容料空间122的沿第二方向Y的两侧，第一导向件151可相对于第二导向件152沿第二方向Y移动，第一挡料件1333a与第一导向件151连接。第一导向件151和第二导向件152可以限制物料191沿第二方向Y的位置，在物料191沿着第一方向X移动时起到导向的作用，能够提高上料过程中物料191的整齐度和顺畅度。第一导向件151和第二导向件152之间的距离可以根据物料191的沿第二方向Y的宽度适配。在一些示例中，第二导向件152固定安装于上料基座120，第一导向件151通过导轨部件181可移动地安装于上料基座120。挡料件133可以包括相互连接的连接部1331和挡料部1332，第一挡料件1333a的连接部1331安装于第一导向件151，第二挡料件1333b的连接部1331安装于第二导向件152，第一挡料件1333a和第二挡料件1333b的挡料部1332沿着第二方向Y相对设置并用于阻挡物料191。两个连接部1331也可以对物料191起到限位和导向的作用。第一紧固件141可以与第一导向件151连接，上料基座120设有供第一紧固件141穿过的腰型槽124，腰型槽124的长度方向沿第二方向Y设置，拧紧第一紧固件141可以固定第一导向件151和第一挡料件1333a相对于上料基座120的沿第二方向Y的位置。

物料上料装置100还包括两个调整件161，第一挡料件1333a和第二挡料件1333b可相对于上料基座120沿第三方向Z移动，第一方向X、第二方向Y和第三方向Z中的任意两者相互垂直，其中一个调整件161与第一挡料件1333a对应配置，另外一个调整件161与第二挡料件1333b对应配置，调整件161用于固定第一挡料件1333a或第二挡料件1333b相对于上料基座120的沿第三方向Z的位置。第一方向X、第二方向Y和第三方向Z可以构成空间直角坐标系。第三方向Z可以与承料面121垂直，第一挡料件1333a和第二挡料件1333b沿第三方向Z移动，可以呈现为相对于承料面121升降，由此可以调整第一挡料件1333a和第二挡料件1333b接触物料191的位置，使得物料上料装置100可以适用于不同高度(沿第三方向Z)的物料191。挡料件133可以通过两个导杆162与导向件可滑动地连接，两个导杆162的顶部可以设有固定块163，调整件161穿过固定块163后与挡料件133螺纹连接，旋转调整件161则可以调整挡料件133的高度。

在本申请另一个实施例中，在胶带370从出料口123逐个粘接物料191的过程中，物料上料装置100的推料气缸通过推料件132对物料191施加朝向出料口123的推动力以使层叠的物料191保持贴近出料口123的状态。推料气缸对推料件132施加的是气压产生的作用力，比较稳定，随着物料191逐个被取出，剩余的物料191在容料空间122内逐渐往出料口123移动，物料191受到的推力比较稳定，有利于提高上料过程的稳定性。

请参阅图8和图9，推料驱动器131包括推料气缸，推料气缸的输出端与推料件132连接，推料气缸对推料件132施加的是气压产生的作用力。

在本申请另一个实施例中，在上料步骤S1中，控制胶带370停止移动，物料上料装置100的上料驱动器111驱动多个层叠的物料191沿着靠近胶带370的方向移动，胶带370从出料口123粘接物料191，然后上料驱动器111驱动多个层叠的物料191沿着远离胶带370的方向移动，胶带370沿着输送路径移动预定距离后停止，上料驱动器111再次驱动多个层叠的物料191沿着靠近胶带370的方向移动，胶带370从出料口123粘接下一个物料191。多个层叠的物料191可以放置在上料基座120上，上料驱动器111驱动上料基座120沿着第一方向X移动，可以使得靠近出料口123的物料191接近胶带370，以便于胶带370粘取物料191。胶带370粘取物料191后，上料驱动器111驱动上料基座120后退，胶带370沿着输送路径移动预定距离后停止，预定距离可以略大于一个物料191的宽度，以便于胶带370粘接下一个物料191，胶带370可以连续粘接多个物料191并同步输送，能够提高物料191的输送效率。

请参阅图10，物料上料装置100还包括上料驱动器111，上料驱动器111的输出端与上料基座120连接，上料驱动器111用于驱动上料基座120沿着第一方向X移动。上料驱动器111驱动上料基座120沿着第一方向X移动，可以使得靠近出料口123的物料191接近取料装置，以便于取料装置抓取物料191。上料驱动器111可以是气缸。

物料上料装置100还包括移动件112和第二紧固件142，移动件112可移动地安装于安装基座110，上料驱动器111的输出端与移动件112连接，上料驱动器111用于驱动移动件112沿着第一方向X移动，上料基座120安装于移动件112，上料基座120可相对于移动件112沿第二方向Y移动，第二紧固件142与移动件112或上料基座120连接，第二紧固件142用于固定上料基座120相对于移动件112的沿第二方向Y的位置。上料基座120相对于移动件112沿第二方向Y移动，可以调整物料191沿第二方向Y的位置，以便于与取料装置对应。第二紧固件142可以与移动件112螺纹连接，旋转第二紧固件142可以顶住上料基座120，从而固定上料基座120相对于移动件112的位置。

推料驱动器131和推料件132安装于移动件112，推料件132可相对于移动件112沿第一方向X移动。推料件132可通过滑轨部件182安装于移动件112。推料驱动器131和推料件132可以跟随移动件112移动，从而提高对物料191的推力的稳定性。

物料上料装置100还包括连接件134，连接件134安装于移动件112，连接件134可相对于移动件112沿第一方向X移动，推料驱动器131的输出端与连接件134连接，推料驱动器131用于对连接件134施加沿第一方向X的推力，推料件132安装于连接件134，且推料件132相对于移动件112的沿第二方向Y的位置可调。推料件132安装于连接件134，推料件132和连接件134可以看成一个整体，在推料驱动器131的驱动下移动。推料件132相对于移动件112的沿第二方向Y的位置可调，则在第二方向Y上，推料件132和连接件134组成的整体可以伸长或缩短，可以调整推料件132相对于物料191的位置，使得物料上料装置100可以适用于不同宽度(沿第二方向Y)的物料191。在一些示例中，推料件132可以通过螺丝安装于连接件134，推料件132设有供螺丝穿过的腰型孔1321，腰型孔1321的长度方向沿第二方向Y设置，则推料件132相对于连接件134或移动件112的沿第二方向Y的位置可调。

物料上料装置100还包括防呆杆170，防呆杆170安装于上料基座120，防呆杆170的长度方向沿第一方向X设置，防呆杆170用于穿过物料191上的通孔1911。防呆杆170穿过物料191上的通孔1911，能够防止人工将物件放入容料空间122内时把物料191的方向放反。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种撕膜方法，其特征在于，包括以下步骤：

上料步骤：胶带输送装置输送胶带移动，使得胶带经过物料上料装置并粘取贴有保护膜的物料；

输料步骤：所述胶带输送装置输送胶带移动，使得胶带粘着物料从承料件的进带端向绕带端移动，胶带和物料承接于所述承料件的承料面，其中，胶带的不粘面朝向承料件的承料面，胶带的粘接面粘着保护膜；

压料步骤：压料驱动部件驱动压料件沿着靠近物料的方向移动，使得所述压料件抵压物料的靠近所述绕带端的边缘；

释放步骤：所述压料驱动部件驱动所述压料件沿着远离物料的方向移动，使得所述压料件脱离物料；

撕膜步骤：所述胶带输送装置输送胶带从所述绕带端折向所述承料件的与所述承料面相背的一侧。

2.如权利要求1所述的撕膜方法，其特征在于：

在所述压料步骤中，所述压料件对物料的靠近所述绕带端的边缘进行滚压。

3.如权利要求1所述的撕膜方法，其特征在于：

在所述压料步骤中，以从所述进带端到所述绕带端的方向为第一方向，所述压料驱动部件的升降驱动器驱动所述压料件沿第三方向移动以抵压物料的边缘，所述压料驱动部件的平移驱动器驱动所述压料件顺着物料的边缘沿第二方向移动，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向中的任意两者相互垂直。

4.如权利要求1所述的撕膜方法，其特征在于：

在所述撕膜步骤中，胶带穿过所述绕带端与接料件之间的间隙，物料在胶带的移送下从所述承料件逐渐移动至所述接料件上。

5.如权利要求1所述的撕膜方法，其特征在于：

在所述撕膜步骤之后，判断离开所述承料件的胶带是否粘有保护膜；若胶带未粘有保护膜，则发送撕膜失败提示信号。

6.如权利要求1所述的撕膜方法，其特征在于：

在所述上料步骤、所述输料步骤和所述撕膜步骤中，所述胶带输送装置的放带组件释放胶带，胶带依次经过所述物料上料装置和所述承料件后绕接在输带驱动组件的主动轴的外周面，所述输带驱动组件的压带轴的外周面和所述主动轴的外周面形成对胶带的夹持，所述输带驱动组件的输带驱动器驱动所述主动轴转动从而驱动胶带沿着输送路径移动。

7.如权利要求6所述的撕膜方法，其特征在于：

从所述输带驱动组件输出的胶带缠绕于收带组件的收带轴，所述收带组件的收带驱动器驱动所述收带轴转动从而收集胶带。

8.如权利要求1至7任一项所述的撕膜方法，其特征在于：

在所述上料步骤中，将多个层叠的物料放置于所述物料上料装置的容料空间，所述容料空间的沿物料的层叠方向的一侧设有可供产生形变的物料通过的出料口，胶带从所述出料口逐个粘接物料。

9.如权利要求8所述的撕膜方法，其特征在于：

在胶带从所述出料口逐个粘接物料的过程中，所述物料上料装置的推料气缸通过推料件对物料施加朝向所述出料口的推动力以使层叠的物料保持贴近所述出料口的状态。

10.如权利要求8所述的撕膜方法，其特征在于：

在所述上料步骤中，控制胶带停止移动，所述物料上料装置的上料驱动器驱动多个层叠的物料沿着靠近胶带的方向移动，胶带从所述出料口粘接物料，然后所述上料驱动器驱动多个层叠的物料沿着远离胶带的方向移动，胶带沿着输送路径移动预定距离后停止，所述上料驱动器再次驱动多个层叠的物料沿着靠近胶带的方向移动，胶带从所述出料口粘接下一个物料。

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