CN216578904U - 物料自动化制造装备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种物料自动化制造装备，其包括：注塑机；撕膜机，设有接料件，接料件用于承接保护膜已被撕掉的物料；物料盛放装置，包括盛料件和装夹部件，装夹部件用于约束物料在盛料件上的位置；物料搬运装置，用于将承接于接料件上的物料搬运至盛料件上；物料转移装置，用于将承接于盛料件上的物料移动至模穴，物料转移装置包括转移驱动组件和注塑抓手组件，注塑抓手组件用于抓取盛料件上的物料，转移驱动组件用于驱动注塑抓手组件移动。本申请的物料搬运装置将物料放置在盛料件上，可起到缓存的作用，物料搬运装置能够及时从撕膜机移走物料，物料转移装置能够及时向注塑机供应物料，从而能够协调撕膜机和注塑机的生产节奏。

Description

物料自动化制造装备

技术领域

本申请属于自动化设备技术领域，更具体地说，是涉及一种物料自动化制造装备。

背景技术

注塑成型是一种高效率且低成本的成型方式。某些零件具有两种不同的材料，可以先由第一种材料制成胚料，然后将胚料放入注塑机的模具中成型第二种材料，第一种材料和第二种材料在模具种结合而成为新的零件，这种工艺可以称为二次注塑成型或者双色成型。而对于一些外观比较重要的物料，在生产过程中通常需要在物料的关键外观面上贴保护膜以免刮伤，然后在二次注塑之前需要将保护膜撕掉，然后再将物料放入模具的模穴中。目前，撕膜的效率和注塑成型的效率往往不能一致，两者的节奏往往不能协调，如果不能及时将撕膜机输出的物料移走，会降低撕膜机的生产效率，如果不能及时向注塑机供应物料，也会降低注塑的生产效率，从而降低了物料的整体的生产效率。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种物料自动化制造装备，以解决现有技术中存在的物料的撕膜和注塑的节奏不协调而降低了物料的整体的生产效率的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种物料自动化制造装备，包括：

注塑机，设有用于供物料注塑成型的模穴；

撕膜机，用于撕掉贴在物料上的保护膜，所述撕膜机设有接料件，所述接料件用于承接保护膜已被撕掉的物料；

物料盛放装置，包括盛料件和装夹部件，所述盛料件用于盛放物料，所述装夹部件与所述盛料件相邻设置且用于约束物料在所述盛料件上的位置；

物料搬运装置，用于将承接于所述接料件上的物料搬运至所述盛料件上；

物料转移装置，用于将承接于所述盛料件上的物料移动至所述模穴，所述物料转移装置包括转移驱动组件和注塑抓手组件，所述注塑抓手组件用于抓取所述盛料件上的物料，所述转移驱动组件的输出端与所述注塑抓手组件连接并用于驱动所述注塑抓手组件移动。

可选地，所述物料自动化制造装备还包括物料纠偏装置，所述物料纠偏装置包括纠偏基座和纠偏组件，所述纠偏基座用于承接物料，所述纠偏组件用于纠正承接于所述纠偏基座上的物料的角度，所述物料搬运装置包括纠偏抓手、第一移动组件、转料抓手和第二移动组件，所述纠偏抓手用于抓取承接于所述接料件上的物料，所述第一移动组件的输出端与所述纠偏抓手连接，所述第一移动组件用于驱动所述纠偏抓手移动以将物料放置于所述纠偏基座上，所述转料抓手用于抓取放置于所述纠偏基座上的物料，所述第二移动组件的输出端与所述转料抓手连接，所述第二移动组件用于驱动所述转料抓手移动以将物料放置于所述盛料件上。

可选地，所述纠偏基座设有用于承接物料的承接面，在所述承接面上设有第一定位件和第二定位件；所述纠偏组件包括纠偏驱动器和纠偏部件，所述纠偏驱动器和所述纠偏部件安装于所述纠偏基座，所述纠偏部件可相对于所述纠偏基座沿第三方向移动而具有放料位置和定位位置，所述纠偏驱动器的输出端与所述纠偏部件连接，所述纠偏驱动器用于驱动所述纠偏部件沿所述第三方向移动，所述纠偏部件包括第一纠偏件和第二纠偏件，当所述纠偏部件位于所述定位位置时，所述第一纠偏件和所述第一定位件形成对物料的沿第一方向的位置的约束，所述第二纠偏件和所述第二定位件形成对物料的沿第二方向的位置的约束，所述第一方向和所述第二方向相互垂直，所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向分别形成小于90°的夹角。

可选地，所述撕膜机包括承料件、胶带输送装置和压料装置，所述承料件具有进带端、绕带端和承料面，所述承料面位于所述进带端和所述绕带端之间，所述承料面用于承接胶带和贴有保护膜的物料；所述胶带输送装置用于输送胶带从所述进带端移动至所述绕带端并从所述绕带端折向所述承料件的与所述承料面相背的一侧；所述压料装置包括压料驱动部件和压料件，所述压料驱动部件的输出端与所述压料件连接，所述压料驱动部件用于驱动所述压料件移动以抵压物料的靠近所述绕带端的边缘；所述接料件设于所述承料件的靠近所述绕带端的一侧，胶带从所述绕带端转折后穿过所述接料件与所述绕带端之间的间隙。

可选地，所述压料件包括滚轮，所述滚轮可转动地安装于所述压料驱动部件的输出端，所述滚轮用于滚压物料的靠近所述绕带端的边缘。

可选地，所述胶带输送装置包括放带组件和输带驱动组件，所述放带组件用于释放胶带，所述输带驱动组件包括输带驱动器、主动轴和压带轴，所述输带驱动器的输出端与所述主动轴连接并用于驱动所述主动轴转动，所述主动轴具有供胶带绕接的外周面，所述压带轴和所述主动轴的轴线平行，所述压带轴被配置为可转动，所述压带轴的外周面和所述主动轴的外周面形成对胶带的夹持，沿着胶带的输送路径，所述承料件位于所述放带组件和所述输带驱动组件之间。

可选地，所述胶带输送装置还包括收带组件，沿着胶带的输送路径，所述收带组件设于所述输带驱动组件的远离所述承料件的一侧，所述收带组件用于收集胶带，所述收带组件包括收带驱动器和收带轴，所述收带驱动器的输出端与所述收带轴连接并用于驱动所述收带轴转动，所述收带轴用于供胶带缠绕。

可选地，所述撕膜机还包括检膜传感器，沿着胶带的输送方向，所述检膜传感器设于所述承料件的下游，所述检膜传感器用于检测胶带是否粘接有保护膜。

可选地，所述撕膜机还包括物料上料装置，所述物料上料装置包括上料基座、推料组件和至少两个挡料件，所述上料基座用于承接多个层叠的物料，以物料的层叠方向为叠料方向，所述推料组件包括推料驱动器和推料件，所述推料驱动器的输出端与所述推料件连接，所述推料驱动器用于对所述推料件施加沿所述叠料方向的推力，所述推料件用于接触物料，所述挡料件和所述推料件之间形成用于容纳多个层叠的物料的容料空间，所述挡料件和所述推料件分别位于物料的沿所述叠料方向的两侧，所述推料件用于对物料施加朝向所述挡料件的推力，两个所述挡料件之间具有与所述容料空间连通的出料口，胶带用于从所述出料口粘接物料，所述出料口可供产生形变的物料通过。

可选地，所述物料上料装置还包括上料驱动器，所述上料驱动器的输出端与所述上料基座连接，所述上料驱动器用于驱动所述上料基座沿着所述叠料方向移动。

本申请提供的物料自动化制造装备的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的物料自动化制造装备包括注塑机、撕膜机、物料盛放装置、物料搬运装置和物料转移装置，撕膜机撕掉保护膜后把物料放在接料件上，物料搬运装置将承接于接料件上的物料搬运至盛料件上，装夹部件可以约束物料在盛料件上的位置，物料转移装置的注塑抓手组件抓取盛料件上的物料，转移驱动组件驱动注塑抓手组件移动以将物料移动至模穴做二次注塑，由此可以实现物料的从撕膜到注塑的自动化制造；物料搬运装置将物料放置在盛料件上，可以起到缓存的作用，物料搬运装置能够及时从撕膜机移走物料，物料转移装置能够及时向注塑机供应物料，从而能够协调撕膜机和注塑机的生产节奏，有利于提高物料的生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的物料自动化制造装备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的物料转移装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的撕膜机、物料纠偏装置、物料盛放装置和物料搬运装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的物料纠偏装置、物料盛放装置和物料搬运装置的位置关系示意图；

图5为本申请实施例提供的物料盛放装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的物料纠偏装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的物料纠偏装置的爆炸图；

图8为本申请实施例提供的撕膜机的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的压料装置的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的胶带输送装置的立体结构示意图；

图11为本申请实施例提供的胶带输送装置的另一视角的立体结构示意图；

图12为本申请实施例提供的胶带输送装置的正视图；

图13为本申请实施例提供的物料上料装置的俯视图；

图14为本申请实施例提供的物料上料装置的立体结构示意图；

图15为本申请实施例提供的物料上料装置的另一视角的立体结构示意图；

图16为本申请实施例提供的物料上料装置的省略了安装基座后的立体结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1-物料自动化制造装备；

1000-撕膜机；

100-物料上料装置；110-安装基座；111-上料驱动器；112-移动件；120-上料基座；121-承料面；122-容料空间；123-出料口；124-腰型槽；130-推料组件；131-推料驱动器；132-推料件；1321-腰型孔；133-挡料件；1331-连接部；1332-挡料部；133a-第一挡料件；133b-第二挡料件；134-连接件；141-第一紧固件；142-第二紧固件；151-第一导向件；152-第二导向件；161-调整件；162-导杆；163-固定块；170-防呆杆；181-导轨部件；182-滑轨部件；191-物料；1911-通孔；

200-物料纠偏装置；210-纠偏基座；211-定位座；2111-承接面；212-第一定位件；213-第二定位件；214-第一定位面；215-第二定位面；216-安装座；217-连接柱；220-纠偏组件；221-纠偏驱动器；222-纠偏部件；2221-第一纠偏件；2222-第二纠偏件；2223-第一纠偏面；2224-第二纠偏面；2225-移动块；230-导轨部件；241-吸气孔；242-吸气腔道；250-纠偏升降驱动器；

300-胶带输送装置；320-放带组件；321-放带制动器；322-放带轴；330-输带驱动组件；331-输带驱动器；332-主动轴；333-压带轴；334-转接件；335-弹性件；340-承料件；341-进带端；342-绕带端；343-承料面；351-第一转向轴；352-第二转向轴；353-第三转向轴；360-收带组件；361-收带驱动器；362-收带轴；370-胶带；

400-压料装置；410-压料驱动部件；411-升降驱动器；412-平移驱动器；420-压料件；421-滚轮；

500-接料件；600-检膜传感器；

5000-物料转移装置；510-转移驱动组件；520-注塑抓手组件；521-第一抓料手；522-第二抓料手；

7000-物料盛放装置；701-盛料件；710-第一盛料件；720-第二盛料件；730-离子风机；740-装夹部件；

8000-物料搬运装置；811-纠偏抓手；812第一移动组件；821-转料抓手；822-第二移动组件；823-转料驱动器；

9000-注塑机。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1至图5，现对本申请实施例提供的物料自动化制造装备1进行说明。物料自动化制造装备1包括：注塑机9000、撕膜机1000、物料盛放装置7000、物料搬运装置8000和物料转移装置5000。

注塑机9000设有用于供物料191注塑成型的模穴；撕膜机1000用于撕掉贴在物料191上的保护膜，撕膜机1000设有接料件500，接料件500用于承接保护膜已被撕掉的物料191；物料盛放装置7000，包括盛料件701和装夹部件740，盛料件701用于盛放物料191，装夹部件740与盛料件701相邻设置且用于约束物料191在盛料件701上的位置；物料搬运装置8000用于将承接于接料件500上的物料191搬运至盛料件701上；物料转移装置5000用于将承接于盛料件701上的物料191移动至模穴，物料转移装置5000包括转移驱动组件510和注塑抓手组件520，注塑抓手组件520用于抓取盛料件701上的物料191，转移驱动组件510的输出端与注塑抓手组件520连接并用于驱动注塑抓手组件520移动。

本申请提供的物料自动化制造装备1的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的物料自动化制造装备1包括注塑机9000、撕膜机1000、物料盛放装置7000、物料搬运装置8000和物料转移装置5000，撕膜机1000撕掉保护膜后把物料191放在接料件500上，物料搬运装置8000将承接于接料件500上的物料191搬运至盛料件701上，装夹部件740可以约束物料191在盛料件701上的位置，物料转移装置5000的注塑抓手组件520抓取盛料件701上的物料191，转移驱动组件510驱动注塑抓手组件520移动以将物料191移动至模穴做二次注塑，由此可以实现物料191的从撕膜到注塑的自动化制造；物料搬运装置8000将物料191放置在盛料件701上，可以起到缓存的作用，物料搬运装置8000能够及时从撕膜机1000移走物料191，物料转移装置5000能够及时向注塑机9000供应物料191，从而能够协调撕膜机1000和注塑机9000的生产节奏，有利于提高物料191的生产效率。

撕膜机1000用于撕掉贴在物料191上的保护膜。撕膜机1000可以在撕掉保护膜后把物料191放在接料件500上。在一些示例中，本申请所涉及的物料191可以是手机保护套，手机保护套的一面贴有保护膜，撕膜机1000可以从手机保护套上撕掉保护膜。

注塑抓手组件520用于抓取盛料件701上的物料191。注塑抓手组件520可以设有抓料手，抓料手的数量不限。在一些情况下，抓料手的数量可以与盛料件701的数量一致，或者抓料手的数量少于盛料件701的数量。在一些示例中，抓料手和盛料件701的数量可以均是两个，且一一对应地配置。在另一些示例中，抓料手的数量可以是一个，而盛料件701的数量可以是多个。装夹部件740用于约束物料191在盛料件701上的位置，以便于注塑抓手组件520抓取物料191。装夹部件740可以采用夹持的方式，也可以采用吸附的方式。装夹部件740的数量可以是多个，多个装夹部件740可以围绕盛料件701设置。

请参阅图4，在本申请另一个实施例中，物料自动化制造装备1还包括物料纠偏装置200，物料纠偏装置200包括纠偏基座210和纠偏组件220，纠偏基座210用于承接物料191，纠偏组件220用于纠正承接于纠偏基座210上的物料191的角度，物料搬运装置8000包括纠偏抓手811、第一移动组件812、转料抓手821和第二移动组件822，纠偏抓手811用于抓取承接于接料件500上的物料191，第一移动组件812的输出端与纠偏抓手811连接，第一移动组件812用于驱动纠偏抓手811移动以将物料191放置于纠偏基座210上，转料抓手821用于抓取放置于纠偏基座210上的物料191，第二移动组件822的输出端与转料抓手821连接，第二移动组件822用于驱动转料抓手821移动以将物料191放置于盛料件701上。第一移动组件812驱动纠偏抓手811移动，纠偏抓手811抓取承接于接料件500上的物料191，然后将物料191放置于纠偏基座210上；纠偏组件220纠正承接于纠偏基座210上的物料191的角度；转料抓手821抓取放置于纠偏基座210上的物料191，第二移动组件822驱动转料抓手821移动，然后将物料191放置于盛料件701上；由此，物料191的角度可以在纠偏基座210上得到纠正。

在一些示例中，注塑机9000可以设有多个模穴；盛料件701的数量为两个，分别为第一盛料件710上或第二盛料件720；注塑抓手组件520包括第一抓料手521和第二抓料手522，第一抓料手521用于抓取第一盛料件710所盛放的物料191，第二抓料手522用于抓取第二盛料件720所盛放的物料191。注塑抓手组件520可以同时抓取两个物料191并同时分别放入两个模穴中，能够提高对注塑机9000的上料的效率。物料搬运装置8000还可以包括转料驱动器823，第二移动组件822的输出端与转料驱动器823连接并用于驱动转料驱动器823移动，转料驱动器823的输出端与转料抓手821连接并用于驱动转料抓手821转动。在一些示例中，第一移动组件812和第二移动组件822可以是线性驱动模组，转料驱动器823可以是旋转气缸或者电机，纠偏抓手811和转料抓手821均设有多个用于吸取物料191的吸盘。转移驱动组件510可以是已经标准化的机械手。第一抓料手521和第二抓料手522抓取物料191所采用的技术可以是现有的。

请参阅图5，在本申请另一个实施例中，物料盛放装置7000还包括离子风机730，离子风机730的出风面朝向第一盛料件710和/或第二盛料件720。离子风机730对第一盛料件710或第二盛料件720吹风，可以去除物料191上的灰尘杂质，提高洁净度，有利于提高物料191与其它材料在模穴中二次成型的质量。离子风机730的数量可以是两个，两个离子风机730分别与第一盛料件710和第二盛料件720对应。在一些示例中，第一盛料件710和第二盛料件720的周边均设置有多个装夹部件740，多个装夹部件740可以围绕第一盛料件710或第二盛料件720设置，装夹部件740用于夹紧放置在第一盛料件710或第二盛料件720上的物料191。装夹部件740可以包括气缸和夹块，气缸用于驱动夹块移动以夹紧物料191。

请参阅图6和图7，在本申请另一个实施例中，纠偏基座210设有用于承接物料191的承接面2111，在承接面2111上设有第一定位件212和第二定位件213；纠偏组件220包括纠偏驱动器221和纠偏部件222，纠偏驱动器221和纠偏部件222安装于纠偏基座210，纠偏部件222可相对于纠偏基座210沿第三方向W移动而具有放料位置和定位位置，纠偏驱动器221的输出端与纠偏部件222连接，纠偏驱动器221用于驱动纠偏部件222沿第三方向W移动，纠偏部件222包括第一纠偏件2221和第二纠偏件2222，当纠偏部件222位于定位位置时，第一纠偏件2221和第一定位件212形成对物料191的沿第一方向U的位置的约束，第二纠偏件2222和第二定位件213形成对物料191的沿第二方向V的位置的约束，第一方向U和第二方向V相互垂直，第三方向W与第一方向U和第二方向V分别形成小于90°的夹角。纠偏驱动器221驱动纠偏部件222沿第三方向W移动，当纠偏部件222位于定位位置时，物料191的位置和角度被纠正，能够以纠偏部件222的一次移动来实现对物料191的角度的纠偏，能够提高物料纠偏的效率。

在一些示例中，撕膜机1000包括安装基座110，接料件500安装于安装基座110，物料纠偏装置200还包括纠偏升降驱动器250，纠偏升降驱动器250安装于安装基座110，纠偏升降驱动器250的输出端与纠偏基座210连接，纠偏升降驱动器250用于驱动纠偏基座210相对于安装基座110升降。纠偏升降驱动器250驱动纠偏基座210相对于安装基座110升降，当纠偏基座210处于较低的位置时，物料191被纠偏抓手811从接料件500移动至纠偏基座210，当纠偏基座210处于较高的位置时，物料191被转料抓手821从纠偏基座210移动至盛料件701。

请参阅图8和图12，在本申请另一个实施例中，撕膜机1000包括承料件340、胶带输送装置300和压料装置400，承料件340具有进带端341、绕带端342和承料面343，承料面343位于进带端341和绕带端342之间，承料面343用于承接胶带370和贴有保护膜的物料191；胶带输送装置300用于输送胶带370从进带端341移动至绕带端342并从绕带端342折向承料件340的与承料面343相背的一侧；压料装置400包括压料驱动部件410和压料件420，压料驱动部件410的输出端与压料件420连接，压料驱动部件410用于驱动压料件420移动以抵压物料191的靠近绕带端342的边缘；接料件500设于承料件340的靠近绕带端342的一侧，胶带370从绕带端342转折后穿过接料件500与绕带端342之间的间隙。胶带370粘接着物料191移动靠近绕带端342时，压料件420在压料驱动部件410的驱动下抵压物料191的靠近绕带端342的边缘，物料191的边缘与保护膜之间产生应力和应变，随着胶带370的继续移动，物料191与保护膜逐渐分离，从而实现对物料191的撕膜；压料装置400通过抵压物料191的边缘，令物料191的边缘与保护膜之间产生应力和应变，能够提高撕膜的成功率，从而提高撕膜的生产效率。接料件500用于承接从承料件340移动过来的物料191。物料191粘接于胶带370，从进带端341移动到绕带端342，胶带370从绕带端342转折后穿过接料件500与绕带端342之间的间隙，逐渐撕开保护膜，物料191越过绕带端342与接料件500之间的间隙，一部分承接于接料件500，物料191在承料件340和接料件500的共同承接下保持水平状态，有利于胶带370逐渐从物料191上撕开保护膜。

在本申请另一个实施例中，压料件420包括滚轮421，滚轮421可转动地安装于压料驱动部件410的输出端，滚轮421用于滚压物料191的靠近绕带端342的边缘。在压料驱动部件410的驱动下，滚轮421滚压物料191的靠近绕带端342的边缘，滚压的方式可以减少抵压对物料191的损害，还有利于提高抵压的执行效率。在一些示例中，压料驱动部件410包括相互连接的升降驱动器411和平移驱动器412，升降驱动器411用于驱动压料件420移动以抵压物料191的边缘，平移驱动器412用于驱动压料件420沿着物料191的边缘移动。升降驱动器411可以先驱动压料件420移动以抵压物料191的边缘的一端，然后平移驱动器412驱动压料件420沿着物料191的边缘移动以完成对整个边缘的抵压作用，有利于进一步提高撕膜的成功率。在一些示例中，平移驱动器412的输出端与升降驱动器411连接并用于驱动升降驱动器411沿着物料191的边缘移动，升降驱动器411的输出端与压料件420连接并用于驱动压料件420上下移动以抵压物料191。

在一些示例中，以从进带端341到绕带端342的方向为方向X，平移驱动器412用于驱动压料件420沿方向Y移动，升降驱动器411用于驱动压料件420沿方向Z移动，方向X、方向Y和方向Z中的任意两者相互垂直。方向X、方向Y和方向Z可以构成空间直角坐标系。物料191沿着方向X移动，压料件420下移抵压物料191的边缘，平移驱动器412用于驱动压料件420沿方向Y移动以完成对整个边缘的抵压作用。

在本申请另一个实施例中，胶带输送装置300包括放带组件320和输带驱动组件330，放带组件320用于释放胶带370，输带驱动组件330包括输带驱动器331、主动轴332和压带轴333，输带驱动器331的输出端与主动轴332连接并用于驱动主动轴332转动，主动轴332具有供胶带370绕接的外周面，压带轴333和主动轴332的轴线平行，压带轴333被配置为可转动，压带轴333的外周面和主动轴332的外周面形成对胶带370的夹持，沿着胶带370的输送路径，承料件340位于放带组件320和输带驱动组件330之间。压带轴333的外周面和主动轴332的外周面形成对胶带370的夹持，输带驱动器331驱动主动轴332转动，则可以拉动胶带370移动，从而将粘接于胶带370的物料191输送至承料件340，胶带370可以连续粘接多个物料191并同步输送，能够提高物料191的输送效率。

在一些示例中，输带驱动组件330还包括转接件334和弹性件335，转接件334可活动地安装于安装基座310，压带轴333可转动地安装于转接件334，弹性件335与安装基座310和转接件334连接，弹性件335用于驱动转接件334活动以使压带轴333靠近主动轴332。弹性件335驱动转接件334活动以使压带轴333靠近主动轴332，压带轴333在弹性件335的弹性作用力的推动下保持贴紧主动轴332，使得压带轴333和主动轴332对胶带370的夹持比较稳定，且有利于避免将胶带370压断，能够提高胶带370的输送的稳定性。转接件334可相对于安装基座310活动，转接件334可以是上下移动，也可以是转动。在一些示例中，主动轴332或压带轴333的外周面的材料可以是塑料或橡胶，从而能够提高对胶带370的夹持的可靠性。在另一些示例中，压带轴333可以由金属材料制成，压带轴333的外周面设有滚花纹路，从而增加与胶带370之间的摩擦力，能够提高胶带370的输送的稳定性。

在一些示例中，转接件334可转动地安装于安装基座310，转接件334的一端与压带轴333连接，另一端与弹性件335连接。弹性件335可以驱动转接件334转动，从而使压带轴333保持贴紧主动轴332。在一些示例中，弹性件335可以是拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端固定于安装基座310，另一端与转接件334连接。请参阅图12，弹性件335对转接件334的左端施加往上的拉力，驱动转接件334顺时针转动，设于转接件334的右端的压带轴333往下移动而贴紧主动轴332，从而夹紧胶带370。

在一些示例中，放带组件320包括放带制动器321和放带轴322，放带制动器321的输出端与放带轴322连接并用于对放带轴322施加阻尼，放带轴322用于供胶带卷的胶带套筒套接。胶带370可以是现有的、经常用于纸箱打包的、卷状的透明胶带，胶带370卷绕于胶带套筒。胶带套筒套接于放带轴322，放带制动器321对放带轴322施加阻尼，可以防止放带轴322转动过快，保持输出胶带370的时候始终有张紧力，避免胶带370松垮。由此，能够提高释放胶带370的稳定性。一个放带轴322上可以并列地设置多卷胶带370。放带制动器321可以是现有的工业制动器。

在一些示例中，胶带输送装置300还包括沿着胶带370的输送方向依次设置的第一转向轴351和第二转向轴352，第一转向轴351、第二转向轴352和主动轴332的轴线平行，第一转向轴351和第二转向轴352用于供胶带370绕接且均配置为可转动，胶带370粘取物料191的位置位于第一转向轴351和第二转向轴352之间，第一转向轴351与胶带370的不粘面接触。第一转向轴351和第二转向轴352可以用于调整胶带370的输送方向，使得胶带370与物料191具有较佳的粘接位置和角度，有利于提高物料191在胶带370上的位置的准确性和粘接可靠性。第一转向轴351和第二转向轴352可以可转动地安装于安装基座310。在第一转向轴351和第二转向轴352之间可以设有物料上料装置100，物料上料装置100用于供应物料191，多个物料191依次层叠，胶带370可以从物料上料装置100逐个粘取物料191。

在一些示例中，胶带输送装置300还包括第三转向轴353，第三转向轴353和主动轴332的轴线平行，第三转向轴353用于供胶带370绕接且配置为可转动，沿着胶带370的输送路径，第三转向轴353设于第二转向轴352和承料件340之间。第三转向轴353可以用于调整胶带370的输送方向，使得胶带370与承料件340的承料面343大致平行，物料191平整地放置于承料面343，以便于物料191的检测或加工。第三转向轴353可以可转动地安装于安装基座310。第一转向轴351、第二转向轴352和第三转向轴353可以具有相同或相似的结构，均可以呈滚筒状。

在本申请另一个实施例中，胶带输送装置300还包括收带组件360，沿着胶带370的输送路径，收带组件360设于输带驱动组件330的远离承料件340的一侧，收带组件360用于收集胶带370，收带组件360包括收带驱动器361和收带轴362，收带驱动器361的输出端与收带轴362连接并用于驱动收带轴362转动，收带轴362用于供胶带370缠绕。从输带驱动组件330输出的胶带370被收带组件360收集，可以避免胶带370在输带驱动组件330和收带组件360之间越积越多而干扰胶带输送装置300的正常工作。胶带370缠绕于收带轴362，收带驱动器361驱动收带轴362转动，可以连续地将从输带驱动组件330输出的胶带370收集起来，避免胶带370干扰胶带输送装置300的正常工作，也方便用后的胶带370的后续处理。在一些示例中，在收带轴362上可以套设有卷筒，胶带370可以缠绕于卷筒，当收集的胶带370达到一定的量，可以将卷筒拆卸下来与胶带370一起回收或废弃处理。收带驱动器361可以是电机，安装于安装基座310。收带驱动器361与收带轴362之间可以设有离合器，当收带的胶带370绷太紧时，离合器可以断开对收带轴362的驱动，从而放松胶带370，使得收带时胶带370的张力不会超过适当的范围。在一些示例中，收带组件360和放带组件320可以具有相同或相似的结构。在一些示例中，安装基座310可以包括相互连接的竖安装板和横安装板，放带组件320、输带驱动组件330、收带组件360、第一转向轴351、第二转向轴352和第三转向轴353可以均安装于竖安装板，其中放带制动器321、输带驱动器331、收带驱动器361和弹性件335可以安装于竖安装板的背面。

在本申请另一个实施例中，撕膜机1000还包括检膜传感器600，沿着胶带370的输送方向，检膜传感器600设于承料件340的下游，检膜传感器600用于检测胶带370是否粘接有保护膜。胶带370粘着保护膜从物料191上撕掉后，保护膜跟随胶带370继续移动，如果检膜传感器600检测到保护膜，说明撕膜成功；如果检膜传感器600未检测到保护膜，说明保护膜还贴在物料191上，撕膜失败，控制系统根据检膜传感器600的反馈可以发出警报和生产停线，有利于避免贴有保护膜的物料191与没有保护膜的物料191造成混料。检膜传感器600可以是激光传感器，且被配置为当保护膜经过时被触发。检膜传感器600可以安装在承料件340的下方，且靠近绕带端342。

请参阅图13至图16，在本申请另一个实施例中，撕膜机1000还包括物料上料装置100，物料上料装置100包括上料基座120、推料组件130和至少两个挡料件133，上料基座120用于承接多个层叠的物料191，以物料191的层叠方向为叠料方向，推料组件130包括推料驱动器131和推料件132，推料驱动器131的输出端与推料件132连接，推料驱动器131用于对推料件132施加沿叠料方向的推力，推料件132用于接触物料191，挡料件133和推料件132之间形成用于容纳多个层叠的物料191的容料空间122，挡料件133和推料件132分别位于物料191的沿叠料方向的两侧，推料件132用于对物料191施加朝向挡料件133的推力，两个挡料件133之间具有与容料空间122连通的出料口123，胶带370用于从出料口123粘接物料191，出料口123可供产生形变的物料191通过。在不需要上料时，推料件132将物料191推向挡料件133，使得物料191靠近出料口123，以便于取料装置抓取物料191，而挡料件133可以防止物料191意外脱出；在上料过程中，取料装置可以从出料口123逐个抓取物料191，物料191在出料口123产生形变从而得以通过出料口123，靠近出料口123的第一个物料191被抓取出去后，因挡料件133的阻挡，第二个物料191保留在容料空间122内而不会意外脱出，有利于避免上料的过程中产生带料脱落的情况，由此，能够提高上料效率和上料过程的可靠性。上料基座120可以设有承料面121，承料面121用于承接多个层叠的物料191，承料面121可以与物料191的层叠方向平行。上料基座120可以由多个零件组成。推料驱动器131可以包括气缸、电机或弹性件。两个挡料件133可以是两个各自独立的零件。在一些示例中，两个挡料件133也可以形成于同一个零件，在该零件上设有出料口123，两个挡料件133可以为分别位于出料口123的两侧的结构。叠料方向可以是方向X。

在本申请另一个实施例中，物料上料装置100还包括上料驱动器111，上料驱动器111的输出端与上料基座120连接，上料驱动器111用于驱动上料基座120沿着叠料方向(方向X)移动。上料驱动器111驱动上料基座120沿着方向X移动，可以使得靠近出料口123的物料191接近取料装置，以便于取料装置抓取物料191。上料驱动器111可以是气缸。

在一些示例中，物料上料装置100还包括第一紧固件141，两个挡料件133分别为第一挡料件1333a和第二挡料件1333b，第一挡料件1333a和第二挡料件1333b安装于上料基座120，第一挡料件1333a可相对于第二挡料件1333b沿方向Y移动，方向Y与方向X垂直，第一紧固件141与第一挡料件1333a或上料基座120连接，第一紧固件141用于固定第一挡料件1333a相对于上料基座120的沿方向Y的位置。第一挡料件1333a相对于第二挡料件1333b沿方向Y移动，可以调整出料口123的沿方向Y的宽度，使得挡料件133可以防止物料191意外脱出，物料191被抓取时可以产生形变得以通过出料口123，由此，能够提高上料过程的可靠性。通过调整第一挡料件1333a和第二挡料件1333b之间的距离，还可以使得物料上料装置100可以适用于不同宽度(沿方向Y)的物料191。

在一些示例中，物料上料装置100还包括第一导向件151和第二导向件152，第一导向件151和第二导向件152安装于上料基座120，第一导向件151和第二导向件152位于容料空间122的沿方向Y的两侧，第一导向件151可相对于第二导向件152沿方向Y移动，第一挡料件1333a与第一导向件151连接。第一导向件151和第二导向件152可以限制物料191沿方向Y的位置，在物料191沿着方向X移动时起到导向的作用，能够提高上料过程中物料191的整齐度和顺畅度。第一导向件151和第二导向件152之间的距离可以根据物料191的沿方向Y的宽度适配。在一些示例中，第二导向件152固定安装于上料基座120，第一导向件151通过导轨部件181可移动地安装于上料基座120。挡料件133可以包括相互连接的连接部1331和挡料部1332，第一挡料件1333a的连接部1331安装于第一导向件151，第二挡料件1333b的连接部1331安装于第二导向件152，第一挡料件1333a和第二挡料件1333b的挡料部1332沿着方向Y相对设置并用于阻挡物料191。两个连接部1331也可以对物料191起到限位和导向的作用。第一紧固件141可以与第一导向件151连接，上料基座120设有供第一紧固件141穿过的腰型槽124，腰型槽124的长度方向沿方向Y设置，拧紧第一紧固件141可以固定第一导向件151和第一挡料件1333a相对于上料基座120的沿方向Y的位置。

在一些示例中，物料上料装置100还包括两个调整件161，第一挡料件1333a和第二挡料件1333b可相对于上料基座120沿方向Z移动，方向X、方向Y和方向Z中的任意两者相互垂直，其中一个调整件161与第一挡料件1333a对应配置，另外一个调整件161与第二挡料件1333b对应配置，调整件161用于固定第一挡料件1333a或第二挡料件1333b相对于上料基座120的沿方向Z的位置。方向X、方向Y和方向Z可以构成空间直角坐标系。方向Z可以与承料面121垂直，第一挡料件1333a和第二挡料件1333b沿方向Z移动，可以呈现为相对于承料面121升降，由此可以调整第一挡料件1333a和第二挡料件1333b接触物料191的位置，使得物料上料装置100可以适用于不同高度(沿方向Z)的物料191。挡料件133可以通过两个导杆162与导向件可滑动地连接，两个导杆162的顶部可以设有固定块163，调整件161穿过固定块163后与挡料件133螺纹连接，旋转调整件161则可以调整挡料件133的高度。

请参阅图16，在一些示例中，物料上料装置100还包括移动件112和第二紧固件142，移动件112可移动地安装于安装基座110，上料驱动器111的输出端与移动件112连接，上料驱动器111用于驱动移动件112沿着方向X移动，上料基座120安装于移动件112，上料基座120可相对于移动件112沿方向Y移动，第二紧固件142与移动件112或上料基座120连接，第二紧固件142用于固定上料基座120相对于移动件112的沿方向Y的位置。上料基座120相对于移动件112沿方向Y移动，可以调整物料191沿方向Y的位置，以便于与取料装置对应。第二紧固件142可以与移动件112螺纹连接，旋转第二紧固件142可以顶住上料基座120，从而固定上料基座120相对于移动件112的位置。

在一些示例中，推料驱动器131和推料件132安装于移动件112，推料件132可相对于移动件112沿方向X移动。推料件132可通过滑轨部件182安装于移动件112。推料驱动器131和推料件132可以跟随移动件112移动，从而提高对物料191的推力的稳定性。

在一些示例中，物料上料装置100还包括连接件134，连接件134安装于移动件112，连接件134可相对于移动件112沿方向X移动，推料驱动器131的输出端与连接件134连接，推料驱动器131用于对连接件134施加沿方向X的推力，推料件132安装于连接件134，且推料件132相对于移动件112的沿方向Y的位置可调。推料件132安装于连接件134，推料件132和连接件134可以看成一个整体，在推料驱动器131的驱动下移动。推料件132相对于移动件112的沿方向Y的位置可调，则在方向Y上，推料件132和连接件134组成的整体可以伸长或缩短，可以调整推料件132相对于物料191的位置，使得物料上料装置100可以适用于不同宽度(沿方向Y)的物料191。在一些示例中，推料件132可以通过螺丝安装于连接件134，推料件132设有供螺丝穿过的腰型孔1321，腰型孔1321的长度方向沿方向Y设置，则推料件132相对于连接件134或移动件112的沿方向Y的位置可调。

在一些示例中，推料驱动器131包括推料气缸，推料气缸的输出端与推料件132连接。推料气缸对推料件132施加的是气压产生的作用力，比较稳定，随着物料191逐个被取出，剩余的物料191在容料空间122内逐渐往出料口123移动，物料191受到的推力比较稳定，有利于提高上料过程的稳定性。

在一些示例中，物料上料装置100还包括防呆杆170，防呆杆170安装于上料基座120，防呆杆170的长度方向沿方向X设置，防呆杆170用于穿过物料191上的通孔1911。防呆杆170穿过物料191上的通孔1911，能够防止人工将物件放入容料空间122内时把物料191的方向放反。

在一些示例中，物料自动化制造装备1的工作流程包括：撕膜机1000撕掉保护膜后把物料191放在接料件500上，第一移动组件812和纠偏抓手811配合将物料191从接料件500移动至纠偏基座210上，纠偏组件220纠正物料191的角度，第二移动组件822和转料抓手821配合将物料191从纠偏基座210移动至第一盛料件710上或第二盛料件720上，第一抓料手521和第二抓料手521分别抓取第一盛料件710和第二盛料件720上的物料191，并放入注塑机9000的对应的模穴进行注塑成型。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物料自动化制造装备，其特征在于，包括：

注塑机，设有用于供物料注塑成型的模穴；

撕膜机，用于撕掉贴在物料上的保护膜，所述撕膜机设有接料件，所述接料件用于承接保护膜已被撕掉的物料；

物料盛放装置，包括盛料件和装夹部件，所述盛料件用于盛放物料，所述装夹部件与所述盛料件相邻设置且用于约束物料在所述盛料件上的位置；

物料搬运装置，用于将承接于所述接料件上的物料搬运至所述盛料件上；

物料转移装置，用于将承接于所述盛料件上的物料移动至所述模穴，所述物料转移装置包括转移驱动组件和注塑抓手组件，所述注塑抓手组件用于抓取所述盛料件上的物料，所述转移驱动组件的输出端与所述注塑抓手组件连接并用于驱动所述注塑抓手组件移动。

2.如权利要求1所述的物料自动化制造装备，其特征在于：

还包括物料纠偏装置，所述物料纠偏装置包括纠偏基座和纠偏组件，所述纠偏基座用于承接物料，所述纠偏组件用于纠正承接于所述纠偏基座上的物料的角度，所述物料搬运装置包括纠偏抓手、第一移动组件、转料抓手和第二移动组件，所述纠偏抓手用于抓取承接于所述接料件上的物料，所述第一移动组件的输出端与所述纠偏抓手连接，所述第一移动组件用于驱动所述纠偏抓手移动以将物料放置于所述纠偏基座上，所述转料抓手用于抓取放置于所述纠偏基座上的物料，所述第二移动组件的输出端与所述转料抓手连接，所述第二移动组件用于驱动所述转料抓手移动以将物料放置于所述盛料件上。

3.如权利要求2所述的物料自动化制造装备，其特征在于：

所述纠偏基座设有用于承接物料的承接面，在所述承接面上设有第一定位件和第二定位件；所述纠偏组件包括纠偏驱动器和纠偏部件，所述纠偏驱动器和所述纠偏部件安装于所述纠偏基座，所述纠偏部件可相对于所述纠偏基座沿第三方向移动而具有放料位置和定位位置，所述纠偏驱动器的输出端与所述纠偏部件连接，所述纠偏驱动器用于驱动所述纠偏部件沿所述第三方向移动，所述纠偏部件包括第一纠偏件和第二纠偏件，当所述纠偏部件位于所述定位位置时，所述第一纠偏件和所述第一定位件形成对物料的沿第一方向的位置的约束，所述第二纠偏件和所述第二定位件形成对物料的沿第二方向的位置的约束，所述第一方向和所述第二方向相互垂直，所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向分别形成小于90°的夹角。

4.如权利要求1所述的物料自动化制造装备，其特征在于：

所述撕膜机包括承料件、胶带输送装置和压料装置，所述承料件具有进带端、绕带端和承料面，所述承料面位于所述进带端和所述绕带端之间，所述承料面用于承接胶带和贴有保护膜的物料；所述胶带输送装置用于输送胶带从所述进带端移动至所述绕带端并从所述绕带端折向所述承料件的与所述承料面相背的一侧；所述压料装置包括压料驱动部件和压料件，所述压料驱动部件的输出端与所述压料件连接，所述压料驱动部件用于驱动所述压料件移动以抵压物料的靠近所述绕带端的边缘；所述接料件设于所述承料件的靠近所述绕带端的一侧，胶带从所述绕带端转折后穿过所述接料件与所述绕带端之间的间隙。

5.如权利要求4所述的物料自动化制造装备，其特征在于：

所述压料件包括滚轮，所述滚轮可转动地安装于所述压料驱动部件的输出端，所述滚轮用于滚压物料的靠近所述绕带端的边缘。

6.如权利要求4所述的物料自动化制造装备，其特征在于：

所述胶带输送装置包括放带组件和输带驱动组件，所述放带组件用于释放胶带，所述输带驱动组件包括输带驱动器、主动轴和压带轴，所述输带驱动器的输出端与所述主动轴连接并用于驱动所述主动轴转动，所述主动轴具有供胶带绕接的外周面，所述压带轴和所述主动轴的轴线平行，所述压带轴被配置为可转动，所述压带轴的外周面和所述主动轴的外周面形成对胶带的夹持，沿着胶带的输送路径，所述承料件位于所述放带组件和所述输带驱动组件之间。

7.如权利要求6所述的物料自动化制造装备，其特征在于：

所述胶带输送装置还包括收带组件，沿着胶带的输送路径，所述收带组件设于所述输带驱动组件的远离所述承料件的一侧，所述收带组件用于收集胶带，所述收带组件包括收带驱动器和收带轴，所述收带驱动器的输出端与所述收带轴连接并用于驱动所述收带轴转动，所述收带轴用于供胶带缠绕。

8.如权利要求4所述的物料自动化制造装备，其特征在于：

所述撕膜机还包括检膜传感器，沿着胶带的输送方向，所述检膜传感器设于所述承料件的下游，所述检膜传感器用于检测胶带是否粘接有保护膜。

9.如权利要求4所述的物料自动化制造装备，其特征在于：

所述撕膜机还包括物料上料装置，所述物料上料装置包括上料基座、推料组件和至少两个挡料件，所述上料基座用于承接多个层叠的物料，以物料的层叠方向为叠料方向，所述推料组件包括推料驱动器和推料件，所述推料驱动器的输出端与所述推料件连接，所述推料驱动器用于对所述推料件施加沿所述叠料方向的推力，所述推料件用于接触物料，所述挡料件和所述推料件之间形成用于容纳多个层叠的物料的容料空间，所述挡料件和所述推料件分别位于物料的沿所述叠料方向的两侧，所述推料件用于对物料施加朝向所述挡料件的推力，两个所述挡料件之间具有与所述容料空间连通的出料口，胶带用于从所述出料口粘接物料，所述出料口可供产生形变的物料通过。

10.如权利要求9所述的物料自动化制造装备，其特征在于：

所述物料上料装置还包括上料驱动器，所述上料驱动器的输出端与所述上料基座连接，所述上料驱动器用于驱动所述上料基座沿着所述叠料方向移动。

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