CN114162613A - 一种悬浮包装的膜卷搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种悬浮包装的膜卷搬运装置，该膜卷搬运装置能够自动化地完成膜卷搬运和翻转，通过抓取驱动机构驱动两个翻转抓手对膜卷进行抓取，并且膜卷在前后驱动组件和升降驱动组件的驱动下进行工位转移，在搬运过程中同步完成膜卷的翻转操作，高效且快速，无需工作人员辅助搬运，自动化程度高。

Description

一种悬浮包装的膜卷搬运装置

技术领域

本发明涉及膜卷包装技术领域，特别涉及一种悬浮包装的膜卷搬运装置。

背景技术

卷材为圆柱体塑料薄膜卷，卷材制作完成后要运输到各地销售，为了保护卷材在运输过程中的完好性、减少磨损以及提高运输数量，需要对卷材进行悬浮包装。悬浮包装可以理解为先对单个卷材进行独立包装，卷材的表面采用气泡膜进行表面包覆，然后纸盖加泡沫垫对两端进行扣合、胶带缠绕固定；继而在该卷材的两端加装竖夹板和堵头，再对两块竖夹板进行捆扎，从而使卷材悬浮在两竖夹板之间。悬浮包装完成后，需要将膜卷从捆扎工位搬运至码垛工位上，数个膜卷码垛在托板上，以便叉车实现搬运出货。由于捆扎后，位于两竖夹板之间的捆扎带位于竖夹板的顶部和底部，为避免码垛时捆扎带受到挤压而受损断开，因此需要将膜卷81翻转90°，使得捆扎带83位于竖夹板82的左侧和右侧，如图7所示；现有卷材的翻转和搬运一般通过人工控制吊机协助搬运，即在卷材的卷芯插入承托棒，然后吊机吊起卷材的两端，工作人员再施力推动卷材翻转，不仅工作人员的劳动强度大，还容易发生安全事故。所以亟需对卷材的翻转和搬运操作进行自动化改进。

可见，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种悬浮包装的膜卷搬运装置，旨在抓取膜卷，然后将膜卷搬运至码垛工位，并且在搬运过程中完成对膜卷的翻转。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种悬浮包装的膜卷搬运装置，包括两个对称设置的立架、横跨两立架且可滑动地设置在两立架上的滑架、用于驱动滑架前后移动的前后驱动组件、可滑动地设置在滑架上的升降架、用于驱动升降架上下移动的升降驱动组件、两个滑动设置在升降架底部的翻转抓手、以及用于驱动两个翻转抓手相互靠近或远离的抓取驱动机构；两个翻转抓手用于夹紧膜卷并且对膜卷进行翻转。

作为上述技术方案的进一步改进，所述翻转抓手包括与升降架底部滑动连接的悬挂支架、可转动地设置在悬挂支架上的定位转轴、与定位转轴传动连接的翻转驱动装置、固设在定位转轴上的压板；所述定位转轴上套设有可相对其轴向移动的定位圆头，所述压板上设有到位传感器，所述定位圆头上设有用于触发到位传感器的圆头到位触片；所述定位圆头与压板之间设有多个用于限制定位圆头移动行程的弹性限位机构；所述压板上设有多个翻转防滑组件，所述翻转防滑组件用于使竖夹板与压板保持相对静止。

作为上述技术方案的进一步改进，所述弹性限位机构包括固设在压板上的第一导向套、与第一导向套滑动连接的第一导杆以及套在第一导杆上的第一弹簧、所述第一导向套设置在压板朝向定位圆头的端面上，所述第一弹簧的一端抵压在第一导向套上，另一端抵压在定位圆头上，所述第一导杆穿过压板，所述第一导杆的一端与定位圆头固接，另一端限制第一导杆脱离压板。

作为上述技术方案的进一步改进，所述翻转防滑组件包括固设在压板上的第二导向套、第二导向套滑动连接的第二导杆以及套在第二导杆上的第二弹簧，所述第二导杆穿过压板，所述第二导杆的一端设有压头，另一端限制第二导杆脱离压板，所述压头上排布有密集的尖刺，所述第二弹簧的一端抵压在第二导向套上，另一端抵压在压头上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述定位转轴远离翻转驱动装置的一端为截锥状结构；所述定位圆头包括中空结构的圆头主体和设置在圆头主体的周壁上的挡边。

作为上述技术方案的进一步改进，所述压板上设有堵头防脱结构，所述堵头防脱结构包括固设在压板上的第三导向套、第三导向套滑动连接的第三导杆以及套在第三导杆上的第三弹簧，所述第三导杆穿过压板，所述第三导杆的一端设有顶住大堵头的顶头，另一端限制第三导杆脱离压板，所述第三弹簧的一端抵压在第三导向套上，另一端抵压在顶头上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述翻转驱动装置包括与悬挂支架固定连接的第一电机支架和设置在第一电机支架上的翻转驱动电机，所述翻转驱动电机的输出端通过联轴器与定位转轴传动连接，所述联轴器上设有4个以圆周阵列排布的翻转到位触片，所述电机支架上设有翻转感应器，所述翻转到位触片用于触发翻转传感器。

作为上述技术方案的进一步改进，所述升降架包括门形架体和与门形架体底端固定连接的支梁，所述支梁沿左右方向延伸，所述抓取驱动机构包括设置在支梁上的抓取驱动电机、一根沿左右方向延伸且与抓取驱动电机传动连接的第一丝杆、以及套在第一丝杆上的第一丝杆螺母；所述第一丝杆螺母固定在悬挂支架上，所述悬挂支架上设有测距探头，所述测距探头用于探测其与膜卷的距离。

作为上述技术方案的进一步改进，所述升降架的前端面和/或后端面上设置有至少两根竖向延伸的第一导轨，所述滑架上设有支座，该支座上固设有与第一导轨滑动连接的第一滑块；所述升降驱动组件包括固定架、设在固定架顶部的升降驱动电机、一根竖直且与升降驱动电机传动连接的第二丝杆、以及套在第二丝杆上的第二丝杆螺母；所述第二丝杆螺母固定在升降架上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述立架包括支柱和设置在支柱顶部的横梁，所述横梁沿前后方向延伸，所述横梁上设置有沿前后方向延伸的第二导轨，所述滑架的底部通过第二滑块与第二导轨滑动连接；所述前后驱动组件包括可转动地设置在横梁上的第一同步带轮和第二同步带轮、设置在横梁上的第二电机支架和设在第二电机支架上的移动驱动电机，所述第一同步带轮和第二同步带轮通过同步带传动连接，所述移动驱动电机的输出端与第一同步带轮驱动连接，所述滑架通过夹头与同步带固定连接。

有益效果：

与现有技术相比，本发明提供的膜卷搬运装置能够自动化地完成膜卷搬运和翻转，通过抓取驱动机构驱动两个翻转抓手对膜卷进行抓取，并且膜卷在前后驱动组件和升降驱动组件的驱动下进行工位转移，在搬运过程中同步完成膜卷的翻转操作，高效且快速，无需工作人员辅助搬运，自动化程度高。

附图说明

图1为本发明提供的悬浮包装的膜卷搬运装置的立体图。

图2为本发明提供的悬浮包装的膜卷搬运装置的主视图。

图3为翻转抓手的立体图。

图4为图3中L区域的局部放大图。

图5为本发明提供的一种膜卷翻转抓手的立体图二。

图6为定位转轴和压板一体成型的结构示意图。

图7为悬浮包装膜卷翻转90°后的示意图。

主要元件符号说明：1-立架、2-滑架、3-前后驱动组件、4-升降架、5-升降驱动组件、6-翻转抓手、7-抓取驱动机构、61-悬挂支架、62-定位转轴、621-导引锥面、622-压板、63-翻转驱动装置、631-电机支架、632-翻转驱动电机、633-翻转到位触片、634-翻转感应器、65-定位圆头、651-圆头主体、652-挡边、66-到位感应机构、661-到位传感器、662-圆头到位触片、663-行程开关、664-测距探头、67-弹性限位机构、671-第一导向套、672-第一导杆、673-第一弹簧、68-翻转防滑组件、681-第二导向套、682-第二导杆、683-第二弹簧、684-压头、685-尖刺、691-小堵头、692-大堵头、64-堵头防脱结构、641-第三导向套、642-第三导杆、643-顶头、644-第三弹簧。

具体实施方式

本发明提供一种悬浮包装的膜卷搬运装置，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明的保护范围。

请参阅图1-图6，本发明提供一种悬浮包装的膜卷搬运装置，包括两个对称设置的立架1、横跨两立架1且可滑动地设置在两立架1上的滑架2、用于驱动滑架2前后移动的前后驱动组件3、可滑动地设置在滑架2上的升降架4、用于驱动升降架4上下移动的升降驱动组件5、两个滑动设置在升降架4底部的翻转抓手6、以及用于驱动两个翻转抓手6相互靠近或远离的抓取驱动机构7；两个翻转抓手6用于夹紧膜卷并且对膜卷进行翻转。所述前后驱动组件3、升降驱动组件5、抓取驱动机构7以及翻转抓手6均通过PLC控制系统控制工作。

膜卷经过悬浮包装后，通过运输小车84从捆扎工位搬运至抓取工位，此时膜卷81位于两个翻转抓手6之间，由于上游的设备已获知膜卷的直径，所以两个翻转抓手6在升降驱动组件5和前后驱动组件3的带动下，与膜卷实现对中，然后抓取驱动机构7驱动两个翻转抓手6朝膜卷方向移动，两个翻转抓手6夹紧膜卷后，升降驱动组件5带动翻转抓手6上的膜卷上移，使膜卷脱离运输小车；继而前后驱动组件3带动翻转抓手6上的膜卷朝码垛工位方向移动，在移动过程中，翻转抓手6带动膜卷自动完成90°翻转，使位于两竖夹板82之间的捆扎带从原来位于竖夹板的顶部和底部，翻转至竖夹板的左侧和右侧，避免码垛时捆扎带受到挤压而受损断开，最后升降驱动组件5带动翻转抓手6上的膜卷下降至码垛工位处，两个翻转抓手6相互远离，松开膜卷。

与现有技术相比，本发明提供的膜卷搬运装置能够自动化地完成膜卷搬运和翻转，通过抓取驱动机构7驱动两个翻转抓手6对膜卷进行抓取，并且膜卷在前后驱动组件3和升降驱动组件5的驱动下进行工位转移，在搬运过程中同步完成膜卷的翻转操作，高效且快速，无需工作人员辅助搬运，自动化程度高。

具体的，所述翻转抓手6包括与升降架4底部滑动连接的悬挂支架61、可转动地设置在悬挂支架61上的定位转轴62、与定位转轴62传动连接的翻转驱动装置63、固设在定位转轴62上的压板622；所述定位转轴62上套设有可相对其轴向移动的定位圆头65，所述压板622上设有到位传感器661，所述定位圆头65上设有用于触发到位传感器661的圆头到位触片662；所述定位圆头65与压板622之间设有多个用于限制定位圆头65移动行程的弹性限位机构67；所述压板622上设有多个翻转防滑组件68，所述翻转防滑组件68用于使竖夹板与压板622保持相对静止。

若膜卷采用小堵头691(堵头的直径为3英寸)进行悬浮包装，定位转轴62则插入小堵头691的中心，定位转轴62与小堵头691间隙配合，定位转轴62对膜卷起到支撑作用，定位圆头65的装夹端面抵靠在小堵头691的围边凸起上，随着翻转抓手6继续朝膜卷中心移动，弹性限位机构67对定位圆头65提供推力，使得压板622在逐渐靠近定位圆头65的过程中定位圆头65的装夹端面始终压贴在小堵头691的围边凸起上；与此同时，所有翻转防滑组件68抵压在竖夹板上，增大膜卷与翻转抓手6之间的摩擦力，保证在后续膜卷翻转过程中膜卷与翻转抓手6保持相对静止，不会发生打滑。当到位感应机构66感应到压板622移动到位后，说明两个定位圆头65压紧两个小堵头691(即翻转抓手6夹紧膜卷的两端)，翻转抓手6成功抓取膜卷。继而将膜卷搬离运输小车并且朝码垛工位方向移动，在移动过程中，翻转驱动装置63驱动定位转轴62和压板622转动，从而带动膜卷完成90°翻转，使位于两竖夹板之间的捆扎带从原来位于竖夹板的顶部和底部，翻转至竖夹板的左侧和右侧，避免码垛时捆扎带受到挤压而受损断开，最后膜卷放置到码垛工位处，两个翻转抓手6相互远离，松开膜卷。

若膜卷采用大堵头692(堵头的直径为6英寸)进行悬浮包装，定位圆头65则卡入大堵头692的中心，大堵头692套在定位圆头65上，定位圆头65对大堵头692起到支撑作用，定位圆头65的挡边652抵靠在大堵头692的围边凸起上，随着翻转抓手6继续朝膜卷中心移动，弹性限位机构67对定位圆头65提供推力，使得压板622在逐渐靠近定位圆头65的过程中定位圆头65的挡边652始终压贴在大堵头692的围边凸起上；与此同时，所有翻转防滑组件68抵压在竖夹板上，增大膜卷与翻转抓手6之间的摩擦力，保证在后续翻转过程中膜卷与翻转抓手6保持相对静止，不会发生打滑；当到位感应机构66感应到定位圆头65后移到位后，说明两个定位圆头65压紧两个大堵头692(即翻转抓手6夹紧膜卷的两端)，翻转抓手6成功抓取膜卷，继而将膜卷搬离运输小车并且朝码垛工位方向移动，在移动过程中，翻转驱动装置63驱动定位转轴62和压板622转动，从而带动膜卷完成90°翻转，使位于两竖夹板之间的捆扎带从原来位于竖夹板的顶部和底部，翻转至竖夹板的左侧和右侧，避免码垛时捆扎带受到挤压而受损断开，最后膜卷放置到码垛工位处，两个翻转抓手6相互远离，松开膜卷。

具体的，所述弹性限位机构67包括固设在压板622上的第一导向套671、与第一导向套671滑动连接的第一导杆672以及套在第一导杆672上的第一弹簧673、所述第一导向套671设置在压板622朝向定位圆头65的端面上，所述第一弹簧673的一端抵压在第一导向套671上，另一端抵压在定位圆头65上，所述第一导杆672穿过压板622，所述第一导杆672的一端与定位圆头65固接，另一端限制第一导杆672脱离压板622。在正常状态下，第一弹簧673张开，使定位圆头65与压板622保持最大距离，限位圆片限制第一导杆672脱离压板622，当定位圆头65受到堵头挤压时，定位圆头65朝压板622移动，第一弹簧673逐渐压缩，对定位圆头65施加一个弹性推力，确保两个定位圆头65能够夹紧膜卷。

在本实施例中，所述弹性限位机构67设置有多个，且合理排布在定位圆头65与压板622之间，一方面确保定位圆头65的各部分受力均匀，另一方面保证定位圆头65对卷膜的夹紧力充足，确保膜卷在移动和翻转过程中不会发生偏移或松脱。

进一步的，所述翻转防滑组件68包括固设在压板622上的第二导向套681、第二导向套681滑动连接的第二导杆682以及套在第二导杆682上的第二弹簧683，所述第二导杆682穿过压板622，所述第二导杆682的一端设有压头684，另一端限制第二导杆682脱离压板622，所述压头684上排布有密集的尖刺685，所述第二弹簧683的一端抵压在第二导向套681上，另一端抵压在压头684上。在第二弹簧683的弹力作用下，压头684上的尖刺685扎入木制的竖夹板，形成良好的抓力，相比在压头684上设置防滑垫片，更能提高了膜卷翻转防打滑性能；还有第二导杆682、压头684以及尖刺685可以通过铸造一体成型，结实耐用，不易发生变形。

优选的，所述定位转轴62远离翻转驱动装置63的一端为截锥状结构；通过这样设置，所述定位转轴62上能够形成导引锥面621，导引锥面621引导定位转轴62插入小堵头691，减少装配难度，确保定位转轴62能够顺利插装到小堵头691中。所述定位圆头65包括中空结构的圆头主体651和设置在圆头主体651的周壁上的挡边652。圆头主体651的中部与定位转轴62滑动连接，圆头主体651的周壁与大堵头692的内壁相互配合，所述挡边652和大堵头692的围边凸起贴合，对大堵头692形成轴向定位。

优选的，所述压板622上设有堵头防脱结构64，所述堵头防脱结构64包括固设在压板622上的第三导向套641、第三导向套641滑动连接的第三导杆642以及套在第三导杆642上的第三弹簧644，所述第三导杆642穿过压板622，所述第三导杆642的一端设有顶住大堵头692的顶头643，另一端限制第三导杆642脱离压板622，所述第三弹簧644的一端抵压在第三导向套641上，另一端抵压在顶头643上。由于翻转抓手6抓取膜卷时，定位转轴62与小堵头691连接紧实，同样地，定位圆头65与大堵头692连接紧实，定位转轴62和定位圆头65在抽离堵头时，容易将堵头带离卷芯；在第三弹簧644的弹力作用下，顶头643始终将堵头的围边凸起推压到膜卷端部，起到固定堵头的作用，以免定位转轴62和定位圆头65在抽离膜卷过程中在摩擦力的作用下将堵头带离卷芯。

具体的，所述翻转驱动装置63包括与悬挂支架61固定连接的第一电机支架631和设置在第一电机支架631上的翻转驱动电机632，所述翻转驱动电机632的输出端通过联轴器与定位转轴62传动连接。即，所述驱动电机632通过联轴器带动定位转轴62和压板622转动，从而使夹在两压板622之间的悬浮包装膜卷发生90°翻转。为了确保翻转角度准确，所述联轴器上设有4个以圆周阵列排布的翻转到位触片633，所述电机支架631上设有翻转感应器634，翻转感应器634与控制系统电连接，驱动电机632每带动定位转轴62转动90°，即会使一个翻转到位触片633触发翻转感应器634，驱动电机632驱动定位转轴62单向转动，在初始状态下，压板622呈水平状态，当压板622翻转90°后变为竖直状态，压板622再翻转90°即可复位至初始状态，便于控制。

进一步的，所述升降架4包括门形架体和与门形架体底端固定连接的支梁，所述支梁沿左右方向延伸，每个所述抓取驱动机构7对应一个翻转抓手6，所述抓取驱动机构7包括设置在支梁上的抓取驱动电机、一根沿左右方向延伸且与抓取驱动电机传动连接的第一丝杆、以及套在第一丝杆上的第一丝杆螺母；所述第一丝杆螺母固定在悬挂支架61上。抓取驱动电机通过正反转运动，带动第一丝杆上的第一丝杆螺母移动，从而带动翻转抓手6靠近或远离膜卷，移动精度高,抓取可靠性好。

由于翻转抓手6适用于所有型号的膜卷抓取，而不用型号的膜卷长度不同，通过在所述悬挂支架61上设置测距探头664，翻转抓手6可以快速朝膜卷端部移动，缩短抓取时长，当测距探头664探测到其与膜卷的距离符合设定距离时，说明翻转抓手6非常靠近膜卷，翻转抓手6再慢速移动，确保翻转抓手6顺利抓取膜卷。

在本实施例中，所述滑架2为具有避让口的回形架，所述升降架4为门形结构，所述升降架4穿过滑架2上的避让口。所述升降架4的前端面和/或后端面上设置有至少两根竖向延伸的第一导轨41，所述滑架2上设有支座42，该支座上固设有与第一导轨41滑动连接的第一滑块43；通过第一导轨和第一滑块的连接，确保升降架4只能沿竖向顺畅地移动，以免发生倾斜。所述第一导轨、第一滑块以及支座优选设置为两组，提高升降架4滑移的可靠性。

优选的，所述升降驱动组件5包括固定架、设在固定架顶部的升降驱动电机51、一根竖直且与升降驱动电机51传动连接的第二丝杆52、以及套在第二丝杆上的第二丝杆螺母；所述第二丝杆螺母固定在升降架4上。升降驱动电机51通过第二丝杆52和第二丝杆螺母的传动，带动升降架4上下移动，由于丝杆结构传动稳定性较高，升降架4和翻转抓手6能够平稳地移动，并且准确地移动到预定的位置。

具体的，所述立架1包括支柱和设置在支柱顶部的横梁，所述横梁沿前后方向延伸，所述横梁上设置有沿前后方向延伸的第二导轨，所述滑架2的底部通过第二滑块与第二导轨滑动连接，所述滑架2的底部通过第二滑块与第二导轨滑动连接，使得滑架2能沿前后方向顺畅地移动。

进一步的，所述前后驱动组件3包括可转动地设置在横梁上的第一同步带轮和第二同步带轮、设置在横梁上的第二电机支架和设在第二电机支架上的移动驱动电机，所述第一同步带轮和第二同步带轮通过同步带传动连接，所述移动驱动电机的输出端与第一同步带轮驱动连接，所述滑架2通过夹头与同步带固定连接。所述移动驱动电机通过驱动第一同步带轮转动，带动同步带和第二同步带轮运动，使同步带牵引滑架2前后移动。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种悬浮包装的膜卷搬运装置，其特征在于，包括两个对称设置的立架、横跨两立架且可滑动地设置在两立架上的滑架、用于驱动滑架前后移动的前后驱动组件、可滑动地设置在滑架上的升降架、用于驱动升降架上下移动的升降驱动组件、两个滑动设置在升降架底部的翻转抓手、以及用于驱动两个翻转抓手相互靠近或远离的抓取驱动机构；两个翻转抓手用于夹紧膜卷并且对膜卷进行翻转。

2.根据权利要求1所述的悬浮包装的膜卷搬运装置，其特征在于，所述翻转抓手包括与升降架底部滑动连接的悬挂支架、可转动地设置在悬挂支架上的定位转轴、与定位转轴传动连接的翻转驱动装置、固设在定位转轴上的压板；所述定位转轴上套设有可相对其轴向移动的定位圆头，所述压板上设有到位传感器，所述定位圆头上设有用于触发到位传感器的圆头到位触片；所述定位圆头与压板之间设有多个用于限制定位圆头移动行程的弹性限位机构；所述压板上设有多个翻转防滑组件，所述翻转防滑组件用于使竖夹板与压板保持相对静止。

3.根据权利要求2所述的悬浮包装的膜卷搬运装置，其特征在于，所述弹性限位机构包括固设在压板上的第一导向套、与第一导向套滑动连接的第一导杆以及套在第一导杆上的第一弹簧、所述第一导向套设置在压板朝向定位圆头的端面上，所述第一弹簧的一端抵压在第一导向套上，另一端抵压在定位圆头上，所述第一导杆穿过压板，所述第一导杆的一端与定位圆头固接，另一端限制第一导杆脱离压板。

4.根据权利要求2所述的悬浮包装的膜卷搬运装置，其特征在于，所述翻转防滑组件包括固设在压板上的第二导向套、第二导向套滑动连接的第二导杆以及套在第二导杆上的第二弹簧，所述第二导杆穿过压板，所述第二导杆的一端设有压头，另一端限制第二导杆脱离压板，所述压头上排布有密集的尖刺，所述第二弹簧的一端抵压在第二导向套上，另一端抵压在压头上。

5.根据权利要求2所述的悬浮包装的膜卷搬运装置，其特征在于，所述定位转轴远离翻转驱动装置的一端为截锥状结构；所述定位圆头包括中空结构的圆头主体和设置在圆头主体的周壁上的挡边。

6.根据权利要求2所述的悬浮包装的膜卷搬运装置，其特征在于，所述压板上设有堵头防脱结构，所述堵头防脱结构包括固设在压板上的第三导向套、第三导向套滑动连接的第三导杆以及套在第三导杆上的第三弹簧，所述第三导杆穿过压板，所述第三导杆的一端设有顶住大堵头的顶头，另一端限制第三导杆脱离压板，所述第三弹簧的一端抵压在第三导向套上，另一端抵压在顶头上。

7.根据权利要求2所述的悬浮包装的膜卷搬运装置，其特征在于，所述翻转驱动装置包括与悬挂支架固定连接的第一电机支架和设置在第一电机支架上的翻转驱动电机，所述翻转驱动电机的输出端通过联轴器与定位转轴传动连接，所述联轴器上设有4个以圆周阵列排布的翻转到位触片，所述电机支架上设有翻转感应器，所述翻转到位触片用于触发翻转传感器。

8.根据权利要求1所述的悬浮包装的膜卷搬运装置，其特征在于，所述升降架包括门形架体和与门形架体底端固定连接的支梁，所述支梁沿左右方向延伸，所述抓取驱动机构包括设置在支梁上的抓取驱动电机、一根沿左右方向延伸且与抓取驱动电机传动连接的第一丝杆、以及套在第一丝杆上的第一丝杆螺母；所述第一丝杆螺母固定在悬挂支架上，所述悬挂支架上设有测距探头，所述测距探头用于探测其与膜卷的距离。

9.根据权利要求1所述的悬浮包装的膜卷搬运装置，其特征在于，所述升降架的前端面和/或后端面上设置有至少两根竖向延伸的第一导轨，所述滑架上设有支座，该支座上固设有与第一导轨滑动连接的第一滑块；所述升降驱动组件包括固定架、设在固定架顶部的升降驱动电机、一根竖直且与升降驱动电机传动连接的第二丝杆、以及套在第二丝杆上的第二丝杆螺母；所述第二丝杆螺母固定在升降架上。

10.根据权利要求1所述的悬浮包装的膜卷搬运装置，其特征在于，所述立架包括支柱和设置在支柱顶部的横梁，所述横梁沿前后方向延伸，所述横梁上设置有沿前后方向延伸的第二导轨，所述滑架的底部通过第二滑块与第二导轨滑动连接；所述前后驱动组件包括可转动地设置在横梁上的第一同步带轮和第二同步带轮、设置在横梁上的第二电机支架和设在第二电机支架上的移动驱动电机，所述第一同步带轮和第二同步带轮通过同步带传动连接，所述移动驱动电机的输出端与第一同步带轮驱动连接，所述滑架通过夹头与同步带固定连接。

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