CN218619061U - 一种抓箱爪 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种抓箱爪，其包括用于与机械臂连接的基座、与基座连接的第一夹持臂及与第一夹持臂滑移连接的第二夹持臂，所述第一夹持臂与第二夹持臂之间形成供货物放置的放置槽，所述第二夹持臂上连接有用于驱动第二夹持臂靠近或远离第一夹持臂的第一驱动件；所述第一夹持臂底部或第二夹持臂底部滑移设置有支撑片，所述支撑片上连接有用于驱动支撑片移动至放置槽下方的第二驱动件。本申请具有减少人工工作量的浪费，提升器械的自动化程度的效果。

Description

一种抓箱爪

技术领域

本申请涉及运输器械的领域，尤其是涉及一种抓箱爪。

背景技术

目前，货物在运输前需要先进行打包，打包成方形盒装等结构，然后放在栈板上，由工作人员驾驶叉车叉起栈板，并对货物进行运输，或通过叉车的升降结构方便货物的堆叠。

针对上述中的相关技术，发明人认为叉车转运货物的方式需要依赖于人工操作，针对于一些简化的应用场景，例如将一个定点的货物放置到运输带上，或将运输带上的货物放置到定点等情况，存在有浪费人工工作量、自动化程度低的缺陷。

实用新型内容

为了减少人工工作量的浪费，提升器械的自动化程度，本申请提供一种抓箱爪。

本申请提供的一种抓箱爪，采用如下的技术方案：

一种抓箱爪，包括用于与机械臂连接的基座、与基座连接的第一夹持臂及与第一夹持臂滑移连接的第二夹持臂，所述第一夹持臂与第二夹持臂之间形成供货物放置的放置槽，所述第二夹持臂上连接有用于驱动第二夹持臂靠近或远离第一夹持臂的第一驱动件；

所述第一夹持臂底部或第二夹持臂底部滑移设置有支撑片，所述支撑片上连接有用于驱动支撑片移动至放置槽下方的第二驱动件。

通过采用上述技术方案，通过第一驱动件驱动第二夹持臂与第一夹持臂相互靠近，以此夹持中间的货物，之后再通过第二驱动件带动支撑片移动插入货物底部，实现底部支撑，最后通过机械臂抬升和运送货物，减少人工驾驶叉车的工作量，提升自动化程度。

优选的，还包括连接于第一夹持臂或第二夹持臂的感应器，所述感应器连接有第一控制器，所述第一控制器连接于第一驱动件，所述感应器用于检测第一夹持臂与第二夹持臂是否均与货物抵接，当检测到第一夹持臂与第二夹持臂均与货物抵接时输出就位信号，第一控制器接收并响应就位信号控制第一驱动件停止运行。

通过采用上述技术方案，通过感应器感应第一夹持臂与第二夹持臂之间是否夹紧货物，若已夹紧货物则控制第一驱动件停止运行，以此避免对货物造成积压损伤，以此保护货物。

优选的，所述感应器包括微动开关及触发杆，所述触发杆摆动时触发微动开关输出就位信号，所述触发杆的一端延伸至放置槽内。

通过采用上述技术方案，当第二夹持臂移动至货物同时抵接于第一夹持臂与第二夹持臂时，触发杆被拨动，触发杆摆动时触发微动开关输出就位信号，从而避免积压损伤货物。

优选的，所述第一驱动件与第二夹持臂之间通过万向节连接。

通过采用上述技术方案，由于第二夹持臂与基座滑移连接，因此第二夹持臂容易在移动时发生小角度偏转，通过万向节连接的方式可以减少第二夹持臂偏转时对第一驱动件的损伤，从而起到保护第一驱动件的作用，同时也可通过第二夹持臂的小角度活动减少对货物的刚性挤压，保护货物。

优选的，所述第一驱动件采用第一气缸，所述万向节包括与第二夹持臂固定的固定杆、套设于固定杆上的固定球及转动套设于固定球上的套环，所述套环与第一气缸的活塞杆连接，所述套环的内圈壁呈凹弧状且与固定球的球面贴合。

通过采用上述技术方案，通过第一气缸带动第二夹持臂运动，当第二夹持臂产生偏转时，套环与固定球相对转动，以此减少第二夹持臂与第一气缸的活塞杆的刚性接触，从而保护第一气缸，且套环与固定球是相对转动设置，可以减少第一气缸的活塞杆行程的误差，提升控制精度。

优选的，所述支撑片滑移设置于第二夹持臂上，所述支撑片靠近第一夹持臂的一侧边沿设置有多个接触片，多个所述接触片沿垂直于支撑片滑动方向的方向间隔分布。

通过采用上述技术方案，货物一般放置于具有多个辊筒的传输带上，支撑片靠近第一夹持臂的一侧边沿设置有多个接触片，接触片可插入相邻辊筒之间，以此方便支撑片进入货物底部支撑货物。

优选的，所述基座顶部转动设置有转动架，所述转动架用于与机械臂连接。

通过采用上述技术方案，通过转动架实现基座的可转动，当货物本身放置角度存在偏差时，通过基座本身的转动减少货物的偏转，从而减少货物底部的磨损。

优选的，所述基座上至少设置有一个导轨，所述第二夹持臂连接有与导轨滑移连接的滑块。

通过采用上述技术方案，通过导轨引导第二夹持臂移动，以此使第二夹持臂与第一夹持臂相互平行，避免两者角度相差过大而使货物发生侧滑现象。

优选的，所述基座靠放置槽的一侧设置有接近开关，所述接近开关用于在货物与接近开关的间距小于设定距离时输出入槽信号，所述接近开关连接有第二控制器，所述第二控制器连接于所述第一驱动件，所述第二控制器用于接收并响应入槽信号控制第一驱动件运行。

通过采用上述技术方案，在第一夹持臂与第二夹持臂取货物时，通过接近开关检测货物是否已经进入放置槽内，若是则可自动控制第一驱动件，使第一夹持臂与第二夹持臂夹紧货物。

优选的，所述第一夹持臂与第二夹持臂两者相对的内壁上均设置有防滑纹。

通过采用上述技术方案，通过防滑层减少货物在放置槽内的打滑现象，以此避免货物滑脱而造成安全隐患或损坏货物。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过第一驱动件驱动第二夹持臂与第一夹持臂相互靠近，以此夹持中间的货物，之后再通过第二驱动件带动支撑片移动插入货物底部，实现底部支撑，最后通过机械臂抬升和运送货物，减少人工驾驶叉车的工作量，提升自动化程度；

2.通过感应器感应第一夹持臂与第二夹持臂之间是否夹紧货物，若已夹紧货物则控制第一驱动件停止运行，以此避免对货物造成积压损伤，以此保护货物；

3.货物一般放置于具有多个辊筒的传输带上，支撑片靠近第一夹持臂的一侧边沿设置有多个接触片，接触片可插入相邻辊筒之间，以此方便支撑片进入货物底部支撑货物。

附图说明

图1是本申请实施例的抓箱爪的整体结构示意图。

图2是本申请实施例的抓箱爪的底部结构示意图，主要展示接近开关。

图3是图1中A处的局部放大示意图。

图4是图2中B处的局部放大示意图。

附图标记说明：1、机械臂；11、转动架；2、基座；21、导轨；22、滑块；23、第一夹持臂；24、第二夹持臂；25、支撑片；251、接触片；26、放置槽；27、滑轨；28、滑座；3、第一驱动件；31、第二驱动件；4、万向节；41、固定杆；42、固定球；43、套环；5、感应器；51、微动开关；52、触发杆；53、接近开关。

具体实施方式

以下结合全部附图对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种抓箱爪。参照图1，抓箱爪包括用于与机械臂1连接的转动架11、与转动架11通过轴承转动连接的基座2、与基座2连接的第一夹持臂23及与第一夹持臂23滑移连接的第二夹持臂24。第一夹持臂23与第二夹持臂24均呈方形板状，相互平行且两者之间形成供货物放置的放置槽26，第二夹持臂24上连接有第一驱动件3，第一驱动件3用于驱动第二夹持臂24靠近或远离第一夹持臂23，以此夹紧货物，而转动架11用于方便基座2自转，以适配货物的放置角度。

第一夹持臂23与第二夹持臂24两者相对的内壁上均设置有防滑纹，防滑纹用于减少货物在放置槽26内的打滑现象，以此避免货物滑脱而造成安全隐患或损坏货物。基座2底部设置有两个导轨21，两个导轨21相互平行，第二夹持臂24上通过螺栓固定有两个滑块22，两个滑块22分别与两个导轨21滑移连接。

参照图1、图2，第二夹持臂24底部通过螺栓固定有两条滑轨27，两条滑轨27相互平行，两滑轨27上均滑移设置有滑座28，一长条状的支撑片25与两滑座28同时螺栓固定，第二夹持臂24上连接有第二驱动件31。本实施例中第一驱动件3采用第一气缸，第二驱动件31采用第二气缸，在其他实施例中两者也可换成液压缸或电缸等。第一气缸用于带动第二夹持臂24移动，配合第一夹持臂23夹紧货物，第二驱动件31用于驱动支撑片25移动至放置槽26下方，即货物的下方，以此对货物底部形成支撑，配合第一夹持臂23、第二夹持臂24固定货物，以提升运输时的稳定性。

货物一般放置于具有多个辊筒的传输带上，因此在支撑片25靠近第一夹持臂23的一侧边沿一体设置有多个接触片251，多个接触片251沿垂直于支撑片25滑动方向的方向均匀间隔分布，支撑片25与接触片251整体形成钉耙状结构。当抓箱爪需要抓取货物时，接触片251可插入相邻辊筒之间，以此方便支撑片25进入货物底部支撑货物。

参照图1、图3，第一气缸的缸体与第一夹持臂23通过螺栓固定，其活塞杆通过万向节4与第二夹持臂24固定。万向节4包括与第二夹持臂24固定的固定杆41、套设于固定杆41上的固定球42及转动套设于固定球42上的套环43。固定杆41呈圆杆状，水平设置于第二夹持臂24的外壁上。固定球42呈球状，分布于固定杆41的中部且与固定杆41一体成型。套环43呈圆环状，其一侧外圈壁与第一气缸的活塞杆连接，套环43的内圈壁呈凹弧状且与固定球42的球面贴合，以此避免套环43脱离固定球42。当第二夹持臂24产生偏转时，套环43与固定球42相对转动，以此减少第二夹持臂24与第一气缸的活塞杆的刚性接触，从而保护第一气缸。

参照图2、图4，基座2靠放置槽26的一侧设置有接近开关53，接近开关53采用电感式LJ18A3型号，接近开关53用于在货物与接近开关53的间距小于设定距离时输出入槽信号，接近开关53连接有第二控制器，第二控制器连接于第一驱动件3，第二控制器用于接收并响应入槽信号启动第一驱动件3，以此实现对货物的自动夹紧。

参照图1、图3，第二夹持臂24上连接有感应器5，感应器5包括微动开关51及触发杆52，微动开关51采用RT-M1型号，触发杆52一端与微动开关51铰接，触发杆52摆动时按压微动开关51的按钮，以此触发微动开关51输出就位信号，触发杆52延伸至放置槽26内的一端转动设置有滚轮54（见图4），滚轮54位于放置槽26内。

感应器5连接有第一控制器，第一控制器连接于第一驱动件3、第二驱动件31，感应器5用于检测第一夹持臂23与第二夹持臂24是否均与货物抵接，即货物是否挤压触发杆52，当第一夹持臂23与第二夹持臂24夹住货物后，微动开关51输出就位信号，第一控制器接收并响应就位信号控制第一驱动件3停止运行，以此使第二夹持臂24停止移动。而第一控制器同时响应于就位信号控制第二驱动件31启动并使支撑片25移动至货物下方，实现货物的自动抓取。

本申请实施例一种抓箱爪的实施原理为：工作人员设定好机械臂1的动作，当机械臂1带动抓箱爪移动至货物进入放置槽26内，移动结束时接近开关53检测货物是否靠近，当货物靠近至设定距离内时第二控制器控制第一驱动件3运行，第二夹持臂24靠近第一夹持臂23并夹紧货物。此时触发杆52被货物拨动，微动开关51输出就位信号，第一控制器响应就位信号控制第一驱动件3停止运行，避免压坏货物，同时控制第二驱动件31启动并使支撑片25移动至货物下方，以此对货物形成底部支撑，从而实现货物的稳定抓取，减少人工驾驶叉车的工作量，提升自动化程度。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓箱爪，其特征在于，包括用于与机械臂（1）连接的基座（2）、与基座（2）连接的第一夹持臂（23）及与第一夹持臂（23）滑移连接的第二夹持臂（24），所述第一夹持臂（23）与第二夹持臂（24）之间形成供货物放置的放置槽（26），所述第二夹持臂（24）上连接有用于驱动第二夹持臂（24）靠近或远离第一夹持臂（23）的第一驱动件（3）；

所述第一夹持臂（23）底部或第二夹持臂（24）底部滑移设置有支撑片（25），所述支撑片（25）上连接有用于驱动支撑片（25）移动至放置槽（26）下方的第二驱动件（31）。

2.根据权利要求1所述的抓箱爪，其特征在于，还包括连接于第一夹持臂（23）或第二夹持臂（24）的感应器（5），所述感应器（5）连接有第一控制器，所述第一控制器连接于第一驱动件（3），所述感应器（5）用于检测第一夹持臂（23）与第二夹持臂（24）是否均与货物抵接，当检测到第一夹持臂（23）与第二夹持臂（24）均与货物抵接时输出就位信号，第一控制器接收并响应就位信号控制第一驱动件（3）停止运行。

3.根据权利要求2所述的抓箱爪，其特征在于，所述感应器（5）包括微动开关（51）及触发杆（52），所述触发杆（52）摆动时触发微动开关（51）输出就位信号，所述触发杆（52）的一端延伸至放置槽（26）内。

4.根据权利要求1所述的抓箱爪，其特征在于，所述第一驱动件（3）与第二夹持臂（24）之间通过万向节（4）连接。

5.根据权利要求4所述的抓箱爪，其特征在于，所述第一驱动件（3）采用第一气缸，所述万向节（4）包括与第二夹持臂（24）固定的固定杆（41）、套设于固定杆（41）上的固定球（42）及转动套设于固定球（42）上的套环（43），所述套环（43）与第一气缸的活塞杆连接，所述套环（43）的内圈壁呈凹弧状且与固定球（42）的球面贴合。

6.根据权利要求1所述的抓箱爪，其特征在于，所述支撑片（25）滑移设置于第二夹持臂（24）上，所述支撑片（25）靠近第一夹持臂（23）的一侧边沿设置有多个接触片（251），多个所述接触片（251）沿垂直于支撑片（25）滑动方向的方向间隔分布。

7.根据权利要求1所述的抓箱爪，其特征在于，所述基座（2）顶部转动设置有转动架（11），所述转动架（11）用于与机械臂（1）连接。

8.根据权利要求1所述的抓箱爪，其特征在于，所述基座（2）上至少设置有一个导轨（21），所述第二夹持臂（24）连接有与导轨（21）滑移连接的滑块（22）。

9.根据权利要求1所述的抓箱爪，其特征在于，所述基座（2）靠放置槽（26）的一侧设置有接近开关（53），所述接近开关（53）用于在货物与接近开关（53）的间距小于设定距离时输出入槽信号，所述接近开关（53）连接有第二控制器，所述第二控制器连接于所述第一驱动件（3），所述第二控制器用于接收并响应入槽信号控制第一驱动件（3）运行。

10.根据权利要求1所述的抓箱爪，其特征在于，所述第一夹持臂（23）与第二夹持臂（24）两者相对的内壁上均设置有防滑纹。

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