CN217669389U

CN217669389U - 一种装卸货机器人

Info

Publication number: CN217669389U
Application number: CN202221245427.4U
Authority: CN
Inventors: 杜淑媛
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2022-05-23
Filing date: 2022-05-23
Publication date: 2022-10-28
Anticipated expiration: 2032-05-23

Abstract

本实用新型涉及物料转运领域，尤其涉及一种装卸货机器人，包括行走车、可转动地设于行走车上的操作架、设于操作架上的至少两个多关节机械手，所述多关节机械手的前端处设置有用于对物品进行抓取的抓手机构，所述行走车上设置有用于对行走车进行支撑固定的驻车机构，所述行走车包括多个行走轮，所述驻车机构用于实现对行走车的抬升以实现行走轮的离地。解决了现有灵活性较差、车厢装卸货不易的技术问题，主要应用于车厢货物的装卸货。

Description

一种装卸货机器人

技术领域

本实用新型涉及物料转运领域，尤其涉及一种装卸货机器人。

背景技术

目前，在物流领域中进行装卸货时更多的还是利用人工进行，但是利用机器人卸货也已经开始逐步应用，未来也将占据主要的装卸货地位。现有的装卸货装置可以参考中国专利申请号：CN202010768197.9公开的一种装卸货设备以及装卸货系统，涉及物流机械领域，用以优化装卸货设备的性能。该装卸货设备包括底座组件、悬臂组件以及输送组件。底座组件被构造为提供支撑。悬臂组件包括第一支架组件以及第一输送件，第一支架组件安装于底座组件；第一输送件安装于第一支架组件。输送组件包括第二支架组件、第二输送件以及吸盘组件；第二支架组件安装于第一支架组件，第二输送件安装于第二支架组件，吸盘组件可翻转地安装于第二支架组件；吸盘组件被构造为将物品吸附至第二输送件上。其中，第一输送件和第二输送件的输送方向一致。上述技术方案提供的装卸货设备，输送物品过程中不需要变换方向，提高了输送动作的连续性，提高了输送效率。

但是，上述的这种卸货装置的灵活性是较差的，在针对货车车厢内的货物时就不易实现有效的装卸，特别是货车车厢较长时，这种难度就会大大加大。

实用新型内容

因此，针对上述的问题，本实用新型提出一种装卸货机器人，解决了现有灵活性较差、车厢装卸货不易的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：一种装卸货机器人，包括行走车、可转动地设于行走车上的操作架、设于操作架上的至少两个多关节机械手，所述多关节机械手的前端处设置有用于对物品进行抓取的抓手机构，所述行走车上设置有用于对行走车进行支撑固定的驻车机构，所述行走车包括多个行走轮，所述驻车机构用于实现对行走车的抬升以实现行走轮的离地。

进一步的，所述驻车机构包括设于行走车上的三个以上的驻车升降机构、设于驻车升降机构下端的支撑脚平台。

进一步的，所述抓手机构包括设于多关节机械手上的支撑平台、可沿支撑平台前后滑动的支撑架、设于支撑平台上用于驱动支撑架前后滑动的滑动驱动装置、设于支撑架上的多个吸盘结构，所述吸盘结构与外部的负压系统相连。

进一步的，所述支撑平台的前端上设有向下的倾斜面。

进一步的，所述支撑架上设置有用于识别前方物体的第一摄像头。

进一步的，各多关节机械手沿周向均匀分布地设于操作架上。

进一步的，所述行走车上设有主升降机构，所述操作架设于主升降机构上以实现升降。

本方案还提供一种基于同一发明构思的装卸货机器人，包括行走车、可转动地设于行走车上的操作架、设于操作架上的至少两个多关节机械手，所述多关节机械手的前端处设置有用于对物品进行抓取的抓手机构，所述行走车包括多个行走轮，所述行走车上设置有用于对行走车进行支撑固定的多个驻车支架，所述行走车上设置有多行走车的车轮进行升降的车轮升降机构，所述车轮升降机构用于实现对驻车支架的抬升以实现行走轮的离地。

通过采用前述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、通过操作架的设置，实现至少两个的多关节机械手的安装，多关节机械手属于常规技术，但是通过多个多关节机械手的安装可以实现多工位的操作，也即实现抓取与释放的错位。而通过行走车进行承载可以实现方便的快速移动，但是行走车由于其行走的特性，稳定性相对较低，这个时候设置驻车机构，可以实现多行走车的稳固，利用驻车机构对行走车进行抬升，从而实现行走轮脱离地面可以大大提升其稳固性。当需要位移时，驻车机构复位，使得行走轮再次接触地面进行位移。这里所用的行走车可以是类似于RGV小车的车体结构。

2、通过驻车升降机构、支撑脚平台的设置，可以实现良好的稳固性，而且可以根据地面或车厢底面的倾斜度，可以在行走车上设置水平传感器，从而对不同的驻车升降机构的升降进行分别控制，从而实现行走车的水平保持。

3、抓手机构的设置，可以实现吸盘结构的伸缩，从而利用吸盘对物体进行吸附而后将物体拉至支撑平台上，从而利用支撑平台进行竖向方向的支撑，而吸盘结构进行辅助的稳固，实现物体的良好抓取效果。

4、倾斜面的设置，可以便于物体转移至支撑平台，也可以使得支撑平台插入至物体之间的缝隙，从而实现更好的装卸目的。

5、第一摄像头的设置，主要实现与识别系统的连接，或者使得工作人员对抓取物品的识别，从而为快速、自动抓取提供可能。

6、主升降机构的设置，目的在于加大多关节机械手的工作面大小，实现其更大的操作空间。

7、一种基于同一发明构思的装卸货机器人，其通过车轮升降机构来实现行走车的车轮可升降来实现对驻车支架的抬升或降低，从而达到稳固驻车的目的。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的正视结构示意图；

图3是本实用新型的左视结构示意图；

图4是本实用新型的简易结构示意图；

图5是抓手机构的立体结构示意图；

图6是抓手机构的正视结构示意图；

图7是抓手机构的右视结构示意图；

图8是本实用新型另一实时方式的结构示意图。

附图标记：

1、行走车；11、转动平台；12、转动驱动装置；13、主升降机构；14、驻车机构；141、驻车升降机构；142、支撑脚平台；15、行走轮；2、操作架；3、多关节机械手；4、抓手机构；41、支撑平台；411、倾斜面；42、支撑架；43、滑动驱动装置；44、吸盘结构；45、第一摄像头；5、第二摄像头；14’、驻车支架。

具体实施方式

现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

参考图1至图7，本实施例提供一种装卸货机器人，包括行走车1、可转动地设于行走车1上的操作架2、设于操作架2上的至少两个多关节机械手3，所述行走车1上设置有转动平台11及用于驱动转动平台11转动的转动驱动装置12，所述转动平台11上设有主升降机构13，所述操作架2设于主升降机构13上以实现升降，各多关节机械手3沿周向均匀分布地设于操作架2上。所述多关节机械手3的前端处设置有用于对物品进行抓取的抓手机构4。

上述多关节机械手为本领域的常规技术手段，其结构已为公知，且在市面上有较多相关产品。上述主升降机构主要是为了实现操作架的升降，其为本领域的常规技术手段，其结构已为公知，可以采用气缸、油缸、电推杆等结构实现。

所述行走车1上设置有用于对行走车1进行支撑固定的驻车机构14，所述行走车1包括多个行走轮15，所述驻车机构14用于实现对行走车1的抬升以实现行走轮15的离地。所述驻车机构14包括设于行走车1上的三个以上的驻车升降机构141、设于驻车升降机构141下端的支撑脚平台142。本方案中设置了四个驻车升降机构141，相应地设置了四个支撑脚平台142。本方案中的驻车升降机构141采用涡轮蜗杆机构进行驱动，其中，驻车升降机构141可以采用气缸、油缸、齿轮齿条传动、蜗轮蜗杆传动、电推杆等机构，本方案中采用齿轮齿条传动的方式来实现，其为常规的技术手段，在此不再予以赘述。其中的行走车可以采用现有的RGV小车，也可以采用其他类似的结构，而驻车机构可以加装在RGV小车之上，通过驻车升降机构来实现支撑脚平台的升降。

所述抓手机构4包括设于多关节机械手3上的支撑平台41、可沿支撑平台41前后滑动的支撑架42、设于支撑平台41上用于驱动支撑架42前后滑动的滑动驱动装置43、设于支撑架42上的多个吸盘结构44，所述吸盘结构44与外部的负压系统相连。所述支撑平台41的前端上设有向下的倾斜面411。所述支撑架42上设置有用于识别前方物体的第一摄像头45，其中第一摄像头也可以更换为红外感应器。另外，还可以在升降机构的上端设置第二摄像头5，从而实现对外部环境的整体判断。

通过采用前述技术方案，本实用新型的有益效果是：

再参考图8，本方案还提供一种基于同一发明构思的装卸货机器人，其与上述方案的区别在于：所述行走车上设置有用于对行走车进行支撑固定的多个驻车支架14’，所述行走车上设置有多行走车的车轮进行升降的车轮升降机构，所述车轮升降机构用于实现对驻车支架的抬升以实现行走轮的离地。这里所采用的行走车为可以实现升降的行走车，通常采用可以实现升降的RGV小车。其通过车轮升降机构来实现行走车的车轮可升降来实现对驻车支架的抬升或降低，从而达到稳固驻车的目的。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种装卸货机器人，其特征在于：包括行走车、可转动地设于行走车上的操作架、设于操作架上的至少两个多关节机械手，所述多关节机械手的前端处设置有用于对物品进行抓取的抓手机构，所述行走车上设置有用于对行走车进行支撑固定的驻车机构，所述行走车包括多个行走轮，所述驻车机构用于实现对行走车的抬升以实现行走轮的离地。

2.根据权利要求1所述的一种装卸货机器人，其特征在于：所述驻车机构包括设于行走车上的三个以上的驻车升降机构、设于驻车升降机构下端的支撑脚平台。

3.根据权利要求1所述的一种装卸货机器人，其特征在于：所述抓手机构包括设于多关节机械手上的支撑平台、可沿支撑平台前后滑动的支撑架、设于支撑平台上用于驱动支撑架前后滑动的滑动驱动装置、设于支撑架上的多个吸盘结构，所述吸盘结构与外部的负压系统相连。

4.根据权利要求3所述的一种装卸货机器人，其特征在于：所述支撑平台的前端上设有向下的倾斜面。

5.根据权利要求3所述的一种装卸货机器人，其特征在于：所述支撑架上设置有用于识别前方物体的第一摄像头。

6.根据权利要求1至5任一权利要求所述的一种装卸货机器人，其特征在于：各多关节机械手沿周向均匀分布地设于操作架上。

7.根据权利要求1至5任一权利要求所述的一种装卸货机器人，其特征在于：所述行走车上设有主升降机构，所述操作架设于主升降机构上以实现升降。

8.一种装卸货机器人，其特征在于：包括行走车、可转动地设于行走车上的操作架、设于操作架上的至少两个多关节机械手，所述多关节机械手的前端处设置有用于对物品进行抓取的抓手机构，所述行走车包括多个行走轮，所述行走车上设置有用于对行走车进行支撑固定的多个驻车支架，所述行走车上设置有多行走车的车轮进行升降的车轮升降机构，所述车轮升降机构用于实现对驻车支架的抬升以实现行走轮的离地。