CN114013461A - 一种山地果园自走式电动单轨运输装备及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种山地果园自走式电动单轨运输装备，单轨道模块的两端具有限位触碰支架；机头模块滑动连接在单轨道模块上，且两端具有与限位触碰支架对应的行程开关；车架模块滑动连接在单轨道模块上，且与机头模块间隔布置；铰链模块连接机头模块和车架模块；控制模块安装在机头模块和车架模块上，且为机头模块提供行进动力，并对行进速度进行智能控制。本发明采用在机头模块安装行程开关的设计，防止山地果园自走式电动单轨运输装备在非闭合环形轨道内运行冲出轨造成翻车的情况发生，提升系统的山地果园自走式电动单轨运输装备的工作安全性，具有结构简单，适应复杂地形环境和可靠性高的特点。

Description

一种山地果园自走式电动单轨运输装备及控制方法

技术领域

本发明涉及一种运输设备，更具体的说是涉及一种山地果园自走式电动单轨运输装备及控制方法。

背景技术

众所周知，目前山地果园农资运送及喷雾植保等大多依靠人工作业，生产效率低，劳动强度大，生产安全难以保障。以轨道运输机为代表的无人运送装备能够适应复杂地形环境，具有结构简单、爬坡能力强、安全易用等特点，适合丘陵山地果园的生产作业。

但是传统的山地果园单轨运输装备大多采用柴油机或汽油机作为动力，已有的单轨运输传动装置主要采用涡轮蜗杆传动和链条传动。蜗轮蜗杆传动和其它形式的传动比较，在传递动力时齿面摩擦损失大，传动效率低。传统的自走式电动单轨运输机齿轮传动装置大多采用单级或双级的单轴输出设计，在实际使用中存在机头重心不稳，转弯时由于结构不合理，转弯不顺畅、易卡死的问题。此外，齿轮减速箱不具备自锁功能，这使得采用齿轮传动装置的单轨运输机在满载上下坡时容易出现飞车现象，存在一定的安全隐患。

因此，为了提高自走式电动单轨运输机的运输效率和安全性，设计一种基于齿轮传动的高效山地果园自走式电动单轨运输装备，是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种山地果园自走式电动单轨运输装备及控制方法，旨在解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种山地果园自走式电动单轨运输装备，包括：

单轨道模块；所述单轨道模块的两端具有限位触碰支架；

机头模块；所述机头模块滑动连接在所述单轨道模块上，且两端具有与所述限位触碰支架对应的行程开关；

车架模块；所述车架模块滑动连接在所述单轨道模块上，且与所述机头模块间隔布置；

铰链模块；所述铰链模块连接所述机头模块和所述车架模块；

控制模块；所述控制模块安装在所述机头模块和所述车架模块上，且为所述机头模块提供行进动力，并对行进速度进行智能控制。

通过上述技术方案，本发明采用在机头模块安装行程开关的设计，防止山地果园自走式电动单轨运输装备在非闭合环形轨道内运行冲出轨造成翻车的情况发生，提升系统的山地果园自走式电动单轨运输装备的工作安全性，具有结构简单，适应复杂地形环境和可靠性高的特点。

优选的，在上述一种山地果园自走式电动单轨运输装备中，所述单轨道模块包括单轨道；所述单轨道侧壁均匀间隔固定有多个螺纹连接管；所述螺纹连接管上连接有轨道支撑柱，所述轨道支撑柱的底端通过固定底座与地面固定连接；所述单轨道的底沿固定有轨道齿条。

优选的，在上述一种山地果园自走式电动单轨运输装备中，所述机头模块包括电机托板；所述电机托板顶面通过螺丝固定有驱动电机；所述电机托板侧壁固定有减速箱，所述减速箱的动力输入端与所述驱动电机的动力输出轴连接，所述减速箱的动力输出端连接有驱动轮，所述驱动轮与所述单轨道底沿抵接；所述减速箱外侧连接有限速器、失电刹车制动器和通电刹车制动器；所述减速箱顶端固定有控制面板；两个所述行程开关分别固定在所述减速箱的两侧；所述电机托板安装有压紧轮，所述压紧轮与所述单轨道的顶沿抵接，且与所述驱动轮配合夹紧在所述单轨道。

优选的，在上述一种山地果园自走式电动单轨运输装备中，所述减速箱包括箱体，以及安装于箱体内，且依次传动连接的一级齿轮组、二级齿轮组和三级齿轮组；所述三级齿轮组含有两个齿轮，且两个齿轮输出轴的一端连接所述驱动轮，另一端分别连接所述失电刹车制动器和所述通电刹车制动器，所述失电刹车制动器和所述通电刹车制动器通过螺丝固定在所述箱体的外侧面上。采用三级双轴输出的传动设计，加大了驱动轮条幅与轨道齿条的啮合度，较少了系统振动，提高了系统的稳定性。

优选的，在上述一种山地果园自走式电动单轨运输装备中，所述限速器包括圆柱型的金属外壳体，所述金属外壳体通过壳外固定柱固定在所述箱体的外侧面上；所述金属外壳体内部中心具有限速器固定轴，所述限速器固定轴一端与所述驱动电机的动力输出端连接，另一端连接有同步转动板；所述同步转动板的四角分别铰接有四个刹车蹄块；四个所述刹车蹄块分为两组，每组的两个所述刹车蹄块通过离心弹簧连接。该限速器为特定设计的配套产品，当限速器转速大于900r/min时，四块刹车蹄块受到的离心力作用要大于离心弹簧提供的弹力，因此刹车蹄块会在离心力的作用下甩开，与金属外壳体接触摩擦实现机械摩擦限速的作用，实现了一级限速效果，初步防止出现飞车现象。

优选的，在上述一种山地果园自走式电动单轨运输装备中，还包括安装在所述电机托板上的机头减振机构；所述机头减振机构包括矩形截面的筒状壳体，所述筒状壳体底端开口，并穿过所述电机托板，且其侧壁与所述电机托板固定；所述筒状壳体的底端开口转动连接所述压紧轮；所述筒状壳体内部固定有限位挡板；所述限位挡板和所述筒状壳体的顶面之间安装有减振弹簧；所述筒状壳体顶端螺纹连接有用于调节所述减振弹簧弹力的张紧螺丝。有效地降低了系统机械咬合所产生的振动。

优选的，在上述一种山地果园自走式电动单轨运输装备中，所述车架模块包括车架本体，以及安装在车架本体底部的两个承重轮组，所述承重轮组与所述单轨道模块连接；所述车架本体上还安装有所述控制模块的供电系统，所述控制系统包括电池箱，所述电池箱上具有电源总开关。

优选的，在上述一种山地果园自走式电动单轨运输装备中，所述承重轮组包括与所述车架本体底面连接的承重活动支架，所述承重活动支架连接有矩形行走框架；所述矩形行走框架内部转动连接有两个承重轮，所述承重轮与所述单轨道模块的顶沿抵接；两个所述承重轮分别同轴连接两根自由连杆，所述自由连杆上连接有辅助调节轮，所述辅助调节轮与所述单轨道模块的底沿抵接；所述自由连杆上连接有限位活动连杆，所述限位活动连杆与所述辅助调节轮同轴，两根所述限位活动连杆靠近的一端转动连接；两根所述自由连杆远离所述承重轮的一端穿过有调节螺杆，所述调节螺杆一端通过螺栓头顶紧在所述自由连杆上，另一端依次套设有张紧弹簧和套筒，并通过调节螺母顶紧在所述自由连杆上。该结构具有防止超重运行侧翻的特点。

优选的，在上述一种山地果园自走式电动单轨运输装备中，所述控制模块还包括主控制系统，所述主控制系统由所述供电系统提供电力；所述主控制系统包括电机控制电路、软启停电路、坡道检测电路和延时制动电路。所述电机控制电路用于控制所述驱动电机正反转和启停，所述软启停电路用于避免所述驱动电机在启动和停止瞬间对所述驱动电机及单轨运输装备的冲击损伤，所述延时制动电路用于停车时提供一个制动时间可调的制动功能，所述坡道检测电路，用于通过传感器对上下坡检测，同时控制延时制动电路，防止上下坡停车出现溜车问题。

优选的，在上述一种山地果园自走式电动单轨运输装备中，所述铰链模块包括：第一连接件、第二连接件、第一连接件支撑柱体、第二连接件支撑柱体、第一连接件插销、第二连接件插销和连接板；所述第一连接件和第二连接件分别通过螺柱固定在所述机头模块上和所述车架模块上，所述第一连接件支撑柱体和第二连接件支撑柱体用于支撑所述第一连接件和第二连接件的上下钢板行成一个活动空间，使得所述机头模块带动所述车架模块在转弯时能够减少机械摩擦顺利完成牵引转弯的动作，所述第一连接件插销和第二连接件插销用于固定所述连接板。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种山地果园自走式电动单轨运输装备及控制方法，具有以下有益效果：

1、本发明公开提供了一种山地果园自走式电动单轨运输装备，采用定制锂电池组能够较好地满足无电网覆盖山地果园运输的实际应用需求；

2、采用在机头模块安装行程开关限位装置的设计，防止山地果园自走式电动单轨运输装备在非闭合环形轨道内运行冲出轨造成翻车的情况发生，提升系统的山地果园自走式电动单轨运输装备的工作安全性；

3、采用三级双轴同步输出的减速齿轮箱设计，该传动装置制作工艺简单、制作成本降低、设计紧凑体积减小、整体重量轻，整个传动过程全部由减速齿轮组完成，传动装置的传动效率可达95％以上，齿轮箱采用密封设计，可注入齿轮润滑油，起到齿轮箱降温降噪的作用，同时双轴同步输出，机头结构前后两侧均可牵引车架结构，极大地了用户在实际环境中的使用；

4、采用机头减振设计，有效地降低了系统机械咬合所产生的振动；

5、车架模块采用防侧翻结构设计，防侧翻轮贴合在轨道的下端并沿着轨道滚动行驶，防侧翻轮可以防止运输机构由于受力不均和超重运行而侧翻

6、本发明采提供了多种控制模式，极大地方便了用户在复杂的山地果园作业环境下使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本发明提供的山地果园自走式电动单轨运输装备的结构示意图；

图2附图为本发明提供的山地果园自走式电动单轨运输装备的俯视图；

图3附图为本发明提供的山地果园自走式电动单轨运输装备的呀仰视图；

图4附图为本发明提供的减速箱的内部结构示意图；

图5附图为本发明提供的铰链模块的结构示意图；

图6附图为本发明提供的限速器的侧面剖视图；

图7附图为本发明提供的限速器的内部结构主视图；

图8附图为本发明提供的机头减震机构的剖视图；

图9附图为本发明提供的承重轮组的结构示意图；

图10附图为本发明提供的控制模块的方框图；

图11附图为本发明提供的山地果园自走式电动单轨运输装备的控制方法的流程图。

其中：

10-单轨道模块；

100-限位触碰支架；101-单轨道；102-螺纹连接管；103-轨道支撑柱；104-固定底座；105-轨道齿条；

20-机头模块；

200-行程开关；201-电机托板；202-驱动电机；203-减速箱；2030-箱体；2031-一级齿轮组；2032-二级齿轮组；2033-三级齿轮组；204-驱动轮；205-限速器；2050-金属外壳体；2051-壳外固定柱；2052-限速器固定轴；2053-同步转动板；2054-刹车蹄块；2055-离心弹簧；206-失电刹车制动器；207-通电刹车制动器；208-控制面板；209-压紧轮；210-机头减振机构；2100-筒状壳体；2101-限位挡板；2102-减振弹簧；2103-张紧螺丝；

30-车架模块；

300-车架本体；301-承重轮组；3010-承重活动支架；3011-矩形行走框架；3012-承重轮；3013-自由连杆；3014-辅助调节轮；3015-限位活动连杆；3016-调节螺杆；3017-张紧弹簧；3018-套筒；3019-调节螺母；

40-铰链模块；

400-第一连接件；401-第二连接件；402-第一连接件支撑柱体；403-第二连接件支撑柱体；404-第一连接件插销；405-第二连接件插销；406-连接板；

50-控制模块；

500-供电系统；5000-电池箱；5001-电源总开关；501-主控制系统。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见附图1，本发明实施例公开了一种山地果园自走式电动单轨运输装备，包括：

单轨道模块10；单轨道模块10的两端具有限位触碰支架100；

机头模块20；机头模块20滑动连接在单轨道模块10上，且两端具有与限位触碰支架100对应的行程开关200；

车架模块30；车架模块30滑动连接在单轨道模块10上，且与机头模块20间隔布置；

铰链模块40；铰链模块40连接机头模块20和车架模块30；

控制模块50；控制模块50安装在机头模块20和车架模块30上，且为机头模块20提供行进动力，并对行进速度进行智能控制。

参见附图2和附图3，单轨道模块10包括单轨道101；单轨道101侧壁均匀间隔固定有多个螺纹连接管102；螺纹连接管102上连接有轨道支撑柱103，轨道支撑柱103的底端通过固定底座104与地面固定连接；单轨道101的底沿固定有轨道齿条105。

为了进一步优化上述技术方案，机头模块20包括电机托板201；电机托板201顶面通过螺丝固定有驱动电机202；电机托板201侧壁固定有减速箱203，减速箱203的动力输入端与驱动电机202的动力输出轴连接，减速箱203的动力输出端连接有驱动轮204，驱动轮204与单轨道101底沿抵接；减速箱203外侧连接有限速器205、失电刹车制动器206和通电刹车制动器207；减速箱205顶端固定有控制面板208；两个行程开关200分别固定在减速箱203的两侧；电机托板201安装有压紧轮209，压紧轮209与单轨道101的顶沿抵接，且与驱动轮204配合夹紧在单轨道101。

参见附图4，减速箱203包括箱体2030，以及安装于箱体2030内，且依次传动连接的一级齿轮组2031、二级齿轮组2032和三级齿轮组2033；三级齿轮组2033含有两个齿轮，且两个齿轮输出轴的一端连接驱动轮204，另一端分别连接失电刹车制动器206和通电刹车制动器207，失电刹车制动器206和通电刹车制动器207通过螺丝固定在箱体2030的外侧面上。

参见附图5，铰链模块40包括：第一连接件400、第二连接件401、第一连接件支撑柱体402、第二连接件支撑柱体403、第一连接件插销404、第二连接件插销405和连接板406；第一连接件400和第二连接件401分别通过螺柱固定在机头模块20上和车架模块30上，第一连接件支撑柱体402和第二连接件支撑柱体403用于支撑第一连接件400和第二连接件401的上下钢板行成一个活动空间，使得机头模块20带动车架模块30在转弯时能够减少机械摩擦顺利完成牵引转弯的动作，第一连接件插销404和第二连接件插销405用于固定连接板406。

参见附图6和附图7，限速器205包括圆柱型的金属外壳体2050，金属外壳体2050通过壳外固定柱2051固定在箱体2030的外侧面上；金属外壳体2050内部中心具有限速器固定轴2052，限速器固定轴2052一端与驱动电机202的动力输出端连接，另一端连接有同步转动板2053；同步转动板2053的四角分别铰接有四个刹车蹄块2054；四个刹车蹄块2054分为两组，每组的两个刹车蹄块2054通过离心弹簧2055连接。

参见附图8，机头模块20还包括安装在电机托板201上的机头减振机构210；机头减振机构210包括矩形截面的筒状壳体2100，筒状壳体2100底端开口，并穿过电机托板201，且其侧壁与电机托板201固定；筒状壳体2100的底端开口转动连接压紧轮209；筒状壳体2100内部固定有限位挡板2101；限位挡板2101和筒状壳体2100的顶面之间安装有减振弹簧2102；筒状壳体2100顶端螺纹连接有用于调节减振弹簧2102弹力的张紧螺丝2103。

参见附图9，车架模块30包括车架本体300，以及安装在车架本体300底部的两个承重轮组301，承重轮组301与单轨道模块10连接；车架本体300上还安装有控制模块50的供电系统500，控制系统500包括电池箱5000，电池箱5000上具有电源总开关5001。

为了进一步优化上述技术方案，承重轮组301包括与车架本体300底面连接的承重活动支架3010，承重活动支架3010连接有矩形行走框架3011；矩形行走框架3011内部转动连接有两个承重轮3012，承重轮3012与单轨道模块10的顶沿抵接；两个承重轮3012分别同轴连接两根自由连杆3013，自由连杆3013上连接有辅助调节轮3014，辅助调节轮3014与单轨道模块10的底沿抵接；自由连杆3013上连接有限位活动连杆3015，限位活动连杆3015与辅助调节轮3014同轴，两根限位活动连杆3015靠近的一端转动连接；两根自由连杆3013远离承重轮3012的一端穿过有调节螺杆3016，调节螺杆3016一端通过螺栓头顶紧在自由连杆3013上，另一端依次套设有张紧弹簧3017和套筒3018，并通过调节螺母3019顶紧在自由连杆3013上。

参见附图10，控制模块50还包括主控制系统501，主控制系统501由供电系统500提供电力；主控制系统501包括电机控制电路、软启停电路、坡道检测电路和延时制动电路。

参见附图11，本实施例提供的山地果园自走式电动单轨运输装备的控制方法为：

步骤S1，系统开始运行；

步骤S2，打开系统总电源；

步骤S3，判断是否按下启动按钮，若没有按下启动按钮，执行步骤S4；若有按下启动按钮，执行步骤S3，等待启动按钮按下；

步骤S4，启动电动机；

步骤S5，判断是否触发加锁行程开关，若是触发加锁行程开关，执行步骤S6；若没有触发加锁行程开关，执行步骤S5；

步骤S6，停止驱动电机；

步骤S7，加锁停车状态，防止冲出轨道；

步骤S8，判断是否按下反方向启动按钮，若是按下反方向启动按钮，执行步骤S9；若没有按下反方向启动按钮，执行步骤S6；

步骤S9，反向启动驱动电机；

步骤S10，判断是否触发解锁行程开关，若是触发解锁行程开关，执行步骤S11；若没有触发解锁行程开关，执行步骤S10；

步骤S11，解锁停车状态，机头反向行驶；

步骤S12，结束。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种山地果园自走式电动单轨运输装备，其特征在于，包括：

单轨道模块(10)；所述单轨道模块(10)的两端具有限位触碰支架(100)；

机头模块(20)；所述机头模块(20)滑动连接在所述单轨道模块(10)上，且两端具有与所述限位触碰支架(100)对应的行程开关(200)；

车架模块(30)；所述车架模块(30)滑动连接在所述单轨道模块(10)上，且与所述机头模块(20)间隔布置；

铰链模块(40)；所述铰链模块(40)连接所述机头模块(20)和所述车架模块(30)；

控制模块(50)；所述控制模块(50)安装在所述机头模块(20)和所述车架模块(30)上，且为所述机头模块(20)提供行进动力，并对行进速度进行智能控制。

2.根据权利要求1所述的一种山地果园自走式电动单轨运输装备，其特征在于，所述单轨道模块(10)包括单轨道(101)；所述单轨道(101)侧壁均匀间隔固定有多个螺纹连接管(102)；所述螺纹连接管(102)上连接有轨道支撑柱(103)，所述轨道支撑柱(103)的底端通过固定底座(104)与地面固定连接；所述单轨道(101)的底沿固定有轨道齿条(105)。

3.根据权利要求2所述的一种山地果园自走式电动单轨运输装备，其特征在于，所述机头模块(20)包括电机托板(201)；所述电机托板(201)顶面通过螺丝固定有驱动电机(202)；所述电机托板(201)侧壁固定有减速箱(203)，所述减速箱(203)的动力输入端与所述驱动电机(202)的动力输出轴连接，所述减速箱(203)的动力输出端连接有驱动轮(204)，所述驱动轮(204)与所述单轨道(101)底沿抵接；所述减速箱(203)外侧连接有限速器(205)、失电刹车制动器(206)和通电刹车制动器(207)；所述减速箱(205)顶端固定有控制面板(208)；两个所述行程开关(200)分别固定在所述减速箱(203)的两侧；所述电机托板(201)安装有压紧轮(209)，所述压紧轮(209)与所述单轨道(101)的顶沿抵接，且与所述驱动轮(204)配合夹紧在所述单轨道(101)。

4.根据权利要求3所述的一种山地果园自走式电动单轨运输装备，其特征在于，所述减速箱(203)包括箱体(2030)，以及安装于所述箱体(2030)内，且依次传动连接的一级齿轮组(2031)、二级齿轮组(2032)和三级齿轮组(2033)；所述三级齿轮组(2033)含有两个齿轮，且两个齿轮输出轴的一端连接所述驱动轮(204)，另一端分别连接所述失电刹车制动器(206)和所述通电刹车制动器(207)，所述失电刹车制动器(206)和所述通电刹车制动器(207)通过螺丝固定在所述箱体(2030)的外侧面上。

5.根据权利要求4所述的一种山地果园自走式电动单轨运输装备，其特征在于，所述限速器(205)包括圆柱型的金属外壳体(2050)，所述金属外壳体(2050)通过壳外固定柱(2051)固定在所述箱体(2030)的外侧面上；所述金属外壳体(2050)内部中心具有限速器固定轴(2052)，所述限速器固定轴(2052)一端与所述驱动电机(202)的动力输出端连接，另一端连接有同步转动板(2053)；所述同步转动板(2053)的四角分别铰接有四个刹车蹄块(2054)；四个所述刹车蹄块(2054)分为两组，每组的两个所述刹车蹄块(2054)通过离心弹簧(2055)连接。

6.根据权利要求2所述的一种山地果园自走式电动单轨运输装备，其特征在于，所述机头模块(20)还包括安装在所述电机托板(201)上的机头减振机构(210)；所述机头减振机构(210)包括矩形截面的筒状壳体(2100)，所述筒状壳体(2100)底端开口，并穿过所述电机托板(201)，且其侧壁与所述电机托板(201)固定；所述筒状壳体(2100)的底端开口转动连接所述压紧轮(209)；所述筒状壳体(2100)内部固定有限位挡板(2101)；所述限位挡板(2101)和所述筒状壳体(2100)的顶面之间安装有减振弹簧(2102)；所述筒状壳体(2100)顶端螺纹连接有用于调节所述减振弹簧(2102)弹力的张紧螺丝(2103)。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种山地果园自走式电动单轨运输装备，其特征在于，所述车架模块(30)包括车架本体(300)，以及安装在所述车架本体(300)底部的两个承重轮组(301)，所述承重轮组(301)与所述单轨道模块(10)连接；所述车架本体(300)上还安装有所述控制模块(50)的供电系统(500)，所述控制系统(500)包括电池箱(5000)，所述电池箱(5000)上具有电源总开关(5001)。

8.根据权利要求7所述的一种山地果园自走式电动单轨运输装备，其特征在于，所述承重轮组(301)包括与所述车架本体(300)底面连接的承重活动支架(3010)，所述承重活动支架(3010)连接有矩形行走框架(3011)；所述矩形行走框架(3011)内部转动连接有两个承重轮(3012)，所述承重轮(3012)与所述单轨道模块(10)的顶沿抵接；两个所述承重轮(3012)分别同轴连接两根自由连杆(3013)，所述自由连杆(3013)上连接有辅助调节轮(3014)，所述辅助调节轮(3014)与所述单轨道模块(10)的底沿抵接；所述自由连杆(3013)上连接有限位活动连杆(3015)，所述限位活动连杆(3015)与所述辅助调节轮(3014)同轴，两根所述限位活动连杆(3015)靠近的一端转动连接；两根所述自由连杆(3013)远离所述承重轮(3012)的一端穿过有调节螺杆(3016)，所述调节螺杆(3016)一端通过螺栓头顶紧在所述自由连杆(3013)上，另一端依次套设有张紧弹簧(3017)和套筒(3018)，并通过调节螺母(3019)顶紧在所述自由连杆(3013)上。

9.根据权利要求7所述的一种山地果园自走式电动单轨运输装备，其特征在于，所述控制模块(50)还包括主控制系统(501)，所述主控制系统(501)由所述供电系统(500)提供电力；所述主控制系统(501)包括电机控制电路、软启停电路、坡道检测电路和延时制动电路。

10.一种权利要求1-9任一项所述的山地果园自走式电动单轨运输装备的控制方法，其特征在于，通过判断所述机头模块(20)的启动状态、所述机头模块(20)的正反方向运行控制状态、以及所述行程开关(200)的触发和解锁状态，对所述机头模块(20)进行驱动控制。

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