CN109533845A - 一种带遥控和避障功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种带遥控和避障功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机，包括双轨轨道、滚动式安装在双轨轨道上的运输机构、用于牵引运输机构且具有避障、遥控和自动行走功能的牵引机构；牵引机构滚动式安装在双轨轨道上，牵引机构包括底座、固定在底座上的调平减震组件、固定在调平减震组件上的驱动组件；调平减震组件包括上夹板、固定在上夹板上的螺栓、下夹板、第一弹簧；上夹板固定在底座上，下夹板设有通孔，螺栓的一端固定在上夹板，螺栓的另一端位于下夹板的通孔处，第一弹簧套在螺栓上，第一弹簧的两端分别与上夹板和下夹板固定连接。本申请可以对苗木、蔬菜和花卉等进行运输，提高搬运效率和降低作物的损伤率，属于农业运输机械的技术领域。

Description

一种带遥控和避障功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机

技术领域

本发明涉及农业运输机械的技术领域，尤其涉及一种带遥控和避障功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机。

背景技术

目前，据广东省农业机械技术推广总站和大型承包经营的农户反映，我国果蔬花卉苗圃农田作物的播种、施肥和灌溉等管理机械自动化技术有了较好的发展，而收采时如何将大量沉重的作物从密集难走的田里快速无损地搬运出来急需机械自动化发展，如在作物密集和泥烂无路的苗圃农田里，农民需要将亩产上万棵沉重的作物，如大白菜，或带土且根茎叶容易受损的花卉、盆栽和苗木等靠人工抬出来，不仅劳动强大效率低，而且容易造成作物损伤。这问题不解决将不利于我国果蔬、花卉和树苗等农作物产业的机械化生产。例如在苗圃运送作业时，迫切需求运输机械化技术及相关机械与装备。在采收时，将大量作物从密集、立地条件差的苗圃农田里面快速无损地搬运出来，非常困难，因此发展带遥控和避障功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机不仅可以一定程度上解决苗圃农田运输劳动强度大、效率低等问题，对提高苗圃农田农业机械的作业质量、安全性及舒适性，提高苗圃农田农业机械化水平，促进苗圃农田产业和社会发展等方面具有重要意义，对推进乡村振兴战略的实施具有积极的作用。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种带遥控和避障功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机，利用自走式苗圃农田电动双轨运输机替代人工对果蔬，花卉和树苗等农作物进行运输，提高作物的搬运效率。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种带遥控和避障功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机，其特征在于：包括双轨轨道、滚动式安装在双轨轨道上的运输机构、用于牵引运输机构且具有避障、遥控和自动行走功能的的牵引机构；牵引机构滚动式安装在双轨轨道上，牵引机构包括底座、固定在底座上的调平减震组件、固定在调平减震组件上的驱动组件；牵引机构设有控制电路箱，牵引机构牵引运输机构在双轨轨道上行走，由控制电路箱实现避障安全制动、远程遥控和设定轨迹跟踪运行；

调平减震组件包括上夹板、固定在上夹板上的螺栓、下夹板、第一弹簧；上夹板固定在底座上，下夹板设有通孔，螺栓的一端固定在上夹板，螺栓的另一端位于下夹板的通孔处，第一弹簧套在螺栓上，第一弹簧的两端分别与上夹板和下夹板固定连接；调平减震组件保证轮子能贴合在轨道上，从而解决轮子在轨道上行驶时抓附力不足和轮子与轨道贴合不稳的问题。

驱动组件包括电机、与电机输出端连接的减速器、与减速器输出端连接的摩擦轮、固定架；固定架固定在下夹板上，减速器固定在固定架上，摩擦轮的圆周侧面上设有凹槽，摩擦轮滚动式安装在双轨轨道上且凹槽与双轨轨道接触。驱动组件驱动牵引机构在双轨轨道上行走，牵引机构带动运输机构行走，运输机构可以运输农作物幼苗。

进一步的是：牵引机构还包括加紧组件；加紧组件包括固定在下夹板的方管、第二弹簧、设有滑管的滑座、转动式安装在滑座上的加紧轮；滑管上下滑动式安装在方管内，第二弹簧的两端分别与方管和滑座固定连接，加紧轮与双轨轨道的下端接触。可以增大摩擦轮的摩擦力。

进一步的是：调平减震组件、驱动组件、加紧组件均有四个，四个调平减震组件固定在底座下端的四周，四个驱动组件分别固定在四个下夹板上，四个加紧组件分别固定在四个下夹板上。当四个摩擦轮承受的重力不同时，可以通过第一弹簧自动调节四个摩擦轮的高度，从而保证四个摩擦轮都能同时贴合在双轨轨道上，从而解决摩擦轮在双轨轨道上行驶时抓附力不足和摩擦轮与轨道贴合不稳的问题。

进一步的是：牵引机构还包括前行程开关和后行程开关；双轨轨道上设有用于触发行程开关的行程开关挡板，行程开关挡板有两个，沿着牵引机构的前进方向上看，前行程开关和后行程开关分别固定在牵引机构两端的加紧组件的方管上，两个行程开关挡板分别固定在双轨轨道的两侧；沿着双轨轨道的宽度方向上看，两个行程开关挡板分别固定在双轨轨道的两端。当牵引机构到达指定位置时，前行程开关或后行程开关与行程开关挡板接触，前行程开关或后行程开关触发，牵引机构停止运行。

进一步的是：牵引机构还包括固定在底座四周的挡泥板，远程操作云台，均固定在底座上的供电电池、控制电路箱、固定操作台、底座罩；远程操作云台、固定操作台分别与控制电路箱信号连接，控制电路箱与电机信号连接。挡泥板和底座罩可以防止苗圃农田的泥土进入牵引机构，固定操作台可以控制牵引机构的运行，远程操作云台可以实现远程控制牵引机构的运行。

进一步的是：苗圃农田自走式电动双轨运输机还包括连接组件；连接组件包括连接杆和连接块；连接块有两个，运输机构和牵引机构均设有固定板，一个连接块的一端转动式安装在连接杆的一端上，另一端转动式安装在牵引机构的固定板上；另一个连接块的一端转动式安装在连接杆的另一端上，另一端转动式安装在运输机构的固定板上；沿着双轨轨道的宽度方向上看，连接块绕着连接杆在竖直平面内转动；从上往下看，连接块绕着固定板在水平平面内转动。牵引机构通过连接组件的牵引运输机构，当牵引机构和运输机构不在同一轴线上或同一高度时，连接组件可以自动调整，防止牵引机构和运输机构脱离轨道，同时连接组件也可以传递前后行驶的动力。

进一步的是：运输机构包括载物板、固定在载物板四周的围栏、固定在载物板下端的调平减震组件、转动式在调平减震组件的下夹板上的滑轮；调平减震组件和滑轮均有四个，四个调平减震组件分别固定在载物板下端的四周，四个滑轮分别转动式安装在四个下夹板上，滑轮的圆周侧面上设有凹槽，凹槽与双轨轨道接触。可以运输植物的幼苗，当四个滑轮承受的重力不同时，可以通过第一弹簧自动调节四个滑轮的高度，从而保证四个滑轮都能同时贴合在双轨轨道上，从而解决滑轮在双轨轨道上行驶时抓附力不足和滑轮与轨道贴合不稳的问题。

进一步的是：运输机构包括防偏离组件；防偏离组件有四个，四个防偏离组件分别固定在四个调平减震组件上，防偏离组件包括固定在下夹板下端的竖板、固定在竖板上的万向球；万向球的球体与双轨轨道的外侧接触。可以防止运输机构偏离双轨轨道。

进一步的是：运输机构还包括防侧翻轮；防侧翻轮转动式安装在竖板上且防侧翻轮的圆周侧面与双轨轨道下端接触，防止运输机构发生侧翻。

进一步的是：双轨轨道由若干个双轨架组成，每个双轨架的两端设有横梁，相邻两个双轨架的横梁通过连接夹固定连接，横梁上设有可调节支撑组件；可调节支撑组件包括固定在横梁上的支撑管、转动式安装在支撑管上的转动杆、转动式安装在转动杆上支撑板、固定螺栓、连接螺栓；转动杆的外径小于支撑管的内径，转动杆的一部分插入支撑管内，转动杆的其余部分位于支撑管外，支撑管竖直设置，转动杆绕着支撑管的轴线转动，支撑管上设有螺纹孔，固定螺栓穿过螺纹孔与转动杆的接触，连接螺栓穿过转动杆的其中一条直径，支撑板绕着连接螺栓的轴线转动。能根据地形的高低、突然松软和地势倾斜情况调整可调节支撑组件，保证双轨轨道处于水平状态以适应泥泞不平的路况。

进一步的是：控制电路箱中的超声波和红外避障传感器检测轨道上是否有人和障碍物然后反馈给控制器，从而进行避障。轮子上的编码器反馈运输机运行轨迹和运载趟数给控制器，实现自动运行轨迹的数据跟踪和记录。采用红外、超声波等多信号融合技术，解决圃园阻挡物多干扰输送系统遥控信号收发难题，增强输送系统在不同类型苗圃园的适应能力和远程遥控可操纵性。

总的说来，本发明具有如下优点：

本带有遥控和避障苗圃农田自走式电动双轨运输机，替代人工对大棵蔬菜、花卉和苗木等农作物进行运输，提高作物的搬运效率和降低作物损伤。

相比于传统用袋包或箩筐从田地靠人工搬运，效率高且劳动强小。相比于手拉车或者拖拉机采收搬运，本机可以将轨道铺架在作物上，不会破坏农作物，也不需要修建水泥路，所以可以克服轮式运输机容易陷入泥土、损坏行驶路径上没达到采收条件作物的缺点。因此本机可适用于由于为了追求产值而全年无休种植，或者个别花卉蔬菜同一块地的收采摘时间不同而不能破坏植被和一次性采收的大型集中承包苗圃农田。

同时为了提高轨道在泥烂田地的支撑稳定，采用三自由度的可调节支撑组件，牵引机构和运输机机构以及调平减震组件，可以确保轨道支撑平稳和农作物不会因为颠簸震动损伤。牵引机构牵引搭载有农作物的运输机构在双轨轨道上行走，最后将作物进行平稳快速运输到打包装车点。

同时为了提高运行安全性，增加了行程开关、避障功能、加减速保护功能和防侧翻轮等，确保运输机不会脱轨、撞人和急停急走。

同时为了方便使用，实现手动、自动和远程遥控控制，可以设定运行轨迹和记录运行趟数情况，有利于农民了解作物采收量。

牵引机构可以牵引多个运输机构，加紧组件可以增大牵引机构的摩擦力和防止牵引机构侧翻，防侧翻轮可以防止运输机构侧翻。本苗圃农田自走式电动双轨运输机可以用牵引机构上的远程操作云台实现控制，也可以利用远程操作云台来实现远程控制，并且控制电路箱具有安全避障、自动行驶轨迹设定和跟踪记录等功能。

附图说明

图1是带遥控和避障安全功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机的结构示意图。

图2是本带遥控和避障安全功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机的主视图。

图3是牵引机构的结构示意图。

图4是牵引机构的俯视图。

图5是底座、调平减震组件、驱动组件、加紧组件的结构示意图。

图6是控制电路箱、固定操作台、底座、调平减震组件、驱动组件、加紧组件的结构示意图。

图7是双轨轨道、运输机构的结构示意图。

图8是载物板、连接组件、底座、固定板的结构示意图。

图9是双轨架、横梁、连接夹、可调节支撑组件的结构示意图。

图10是可调节支撑组件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式来对本发明做进一步详细的说明。

为了便于统一查看说明书附图里面的各个附图标记，现对说明书附图里出现的附图标记统一说明如下：

1为双轨轨道，2为运输机构，3为牵引机构，4为底座，5为调平减震组件，6为驱动组件，7为加紧组件，8为前行程开关，9为后行程开关，10为行程开关挡板，11为挡泥板，12为供电电池，13为控制电路箱，14为固定操作台，15为底座罩，16为连接组件，17为载物板，18为围栏，19为滑轮，20为防偏离组件，21为防侧翻轮，22为双轨架，23为横梁，24为连接夹，25为可调节支撑组件，5-1为上夹板，5-2为螺栓，5-3为第一弹簧，5-4为下夹板，6-1为电机，6-2为减速器，6-3为摩擦轮，6-4为固定架，7-1为方管，7-2为第二弹簧，7-3为滑管，7-4为滑座，7-5为加紧轮，16-1为连接杆，16-2为连接块，16-3为固定板，20-1为竖板，20-2为万向球，21为防侧翻轮，25-1为支撑管，25-2为转动杆，25-3为支撑板，25-4为固定螺栓，25-5为连接螺栓。

结合图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种带遥控和避障功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机，包括双轨轨道、滚动式安装在双轨轨道上的运输机构、用于牵引运输机构的牵引机构；双轨轨道是一条有两条导轨的轨道。牵引机构滚动式安装在双轨轨道上，牵引机构可以沿着双轨轨道上移动。牵引机构包括底座、固定在底座上的调平减震组件、固定在调平减震组件上的驱动组件；调平减震组件固定在底座的下表面，驱动组件固定在调平减震组件的下表面。

调平减震组件包括上夹板、固定在上夹板上的螺栓、下夹板、第一弹簧；上夹板固定在底座上，下夹板设有通孔，螺栓的一端固定在上夹板，螺栓的另一端位于下夹板的通孔处，第一弹簧套在螺栓上，第一弹簧的两端分别与上夹板和下夹板固定连接；第一弹簧套在螺栓上并固定在上夹板和下夹板之间，螺栓上端固定在上夹板上，下端穿过通孔。每个调平减震组件的第一弹簧和螺栓均有四个螺栓分别固定在上夹板下表面的四周，四个第一弹簧分别套在四个螺栓上。四个牵引机构运行出现不平稳时，底座的会出现受力不均或者发生倾斜，螺栓在通孔内上下移动，弹簧受力拉伸或者收缩，达到减震和调平的目的。调平减震组件保证轮子能贴合在轨道上，从而解决轮子在轨道上行驶时抓附力不足和轮子与轨道贴合不稳的问题。

驱动组件包括电机、与电机输出端连接的减速器、与减速器输出端连接的摩擦轮、固定架；固定架固定在下夹板上，减速器固定在固定架上，电机发出的动力通过蜗轮蜗杆减速机减速增扭后传递到摩擦轮。摩擦轮的圆周侧面上设有凹槽，摩擦轮滚动式安装在双轨轨道上且凹槽与双轨轨道接触，摩擦轮在双轨轨道上并沿着双轨轨道滚动，从而带动牵引机构在双轨轨道上运动。

牵引机构还包括加紧组件；加紧组件包括固定在下夹板的方管、第二弹簧、设有滑管的滑座、转动式安装在滑座上的加紧轮；方管设有通槽，滑管上下滑动式安装在方管通槽内并沿着通槽内上下滑动，第二弹簧的两端分别与方管和滑座固定连接。加紧轮与双轨轨道的下端接触，加紧轮与双轨轨道的下端贴合别沿着双轨轨道下端滚动。通过第二弹簧的收缩，加紧轮向上压紧双轨轨道的下端，同时也会间接拉动摩擦轮向下压紧双轨轨道，增大摩擦轮与双轨轨道的摩擦轮，防止摩擦轮在双轨轨道上打滑，加紧轮也可以防止牵引机构发生侧翻。

调平减震组件、驱动组件、加紧组件均有四个，四个调平减震组件固定在底座下端的四周，四个驱动组件分别固定在四个下夹板上，四个加紧组件分别固定在四个下夹板上。当四个摩擦轮承受的重力不同时，可以通过第一弹簧自动调节四个摩擦轮的高度，从而保证四个摩擦轮都能同时贴合在双轨轨道上，从而解决摩擦轮在双轨轨道上行驶时抓附力不足和摩擦轮与轨道贴合不稳的问题。

牵引机构还包括固定在底座四周的挡泥板，远程操作云台，均固定在底座上的供电电池、控制电路箱、固定操作台、底座罩；远程操作云台、固定操作台分别与控制电路箱信号连接，控制电路箱与电机信号连接。底座罩和挡泥板可以防止苗圃农田的泥土进入到牵引机构而影响牵引机构的运行，供电电池可以为牵引机构供电，固定操作台上设有启动、停止等按钮，同时也有各种提示灯，便于操作。远程操作云台是一个远程操作的控制器，远程操作云台具有遥控功能，也设有启动、停止等按钮，同时也有各种提示灯，实现远程遥控控制。固定操作台和远程操作云台均与控制电路箱信号连接，控制电路箱有各种控制电路，固定操作台和远程操作云台发送指令给控制电路箱，控制电路箱最后控制电机的运行。

结合图1、图2、图4所示，牵引机构还包括前行程开关和后行程开关；双轨轨道上设有用于触发行程开关的行程开关挡板。行程开关挡板有两个，沿着牵引机构的前进方向上看，前行程开关和后行程开关分别固定在牵引机构两端的加紧组件的方管上，即在牵引机构的前进方向上看，前行程开关和后行程开关分别位于牵引机构左右两边的加紧组件上。两个行程开关挡板分别固定在双轨轨道的两侧，即位于双轨轨道长度方向的两端(双轨轨道的起点和终点)；沿着双轨轨道的宽度方向上看，两个行程开关挡板分别固定在双轨轨道的两端。从上往下看，前行程开关、后行程开关呈对角设置，前行程开关位于牵引机构前进方向的右前方，前行程开关位于牵引机构前进方向的左后方。前行程开关或后行程开关与形成开关挡板接触时，前行程开关或后行程开关的笔杆会与安装在双轨轨道上的行程开关挡板压缩，牵引机构便开始断电滑行到指定位置。前行程开关、后行程开关、行程开关挡板均属于现有技术。

结合图1、图2、图8所示，苗圃农田自走式电动双轨运输机还包括连接组件；连接组件包括连接杆和连接块；连接块有两个，运输机构和牵引机构均设有固定板，一个连接块的一端转动式安装在连接杆的一端上，另一端转动式安装在牵引机构的固定板上；另一个连接块的一端转动式安装在连接杆的另一端上，另一端转动式安装在运输机构的固定板上；沿着双轨轨道的宽度方向上看，连接块绕着连接杆在竖直平面内转动；从上往下看，连接块绕着固定板在水平平面内转动。当牵引机构转弯的时候，牵引机构和运输机构不在同一轴线上，牵引机构的固定板和运输机构的固定板分别绕着不同的连接块在水平面内转动，不同的连接块通过连接杆连接，实现转弯。当牵引机构爬坡或者下坡时候，牵引机构和运输机构不在同一高度，两个连接块分别绕着连接杆上下转动，实现自动调整。连接组件可以防止牵引机构和运输机构在它们不再同一轴线上或同一高度时脱离轨道，同时传递前后行驶的动力。

结合图1、图2、图7所示，运输机构包括载物板、固定在载物板四周的围栏、固定在载物板下端的调平减震组件、转动式在调平减震组件的下夹板上的滑轮；滑轮在双轨轨道上滚动，从而带动运输机构运动。载物板可以放置要运输的植物幼苗，同时载物板上设有很多通孔，当植物幼苗有很多水分的时候可以从通孔流出，减轻重量。调平减震组件和滑轮均有四个，四个调平减震组件分别固定在载物板下端的四周，四个滑轮分别转动式安装在四个下夹板上，滑轮的圆周侧面上设有凹槽，凹槽与双轨轨道接触。当四个滑轮承受的重力不同时，可以通过第一弹簧自动调节四个滑轮的高度，从而保证四个滑轮都能同时贴合在双轨轨道上，从而解决滑轮在双轨轨道上行驶时抓附力不足和滑轮与轨道贴合不稳的问题。

运输机构包括防偏离组件；防偏离组件有四个，四个防偏离组件分别固定在四个调平减震组件上，防偏离组件包括固定在下夹板下端的竖板、固定在竖板上的万向球；万向球的球体与双轨轨道的外侧接触。当牵引机构转弯的时候，牵引机构和运输机构不在同一轴线上，运输机构由于惯性容易偏离双轨轨道，万向球可以防止运输机构偏离双轨轨道，万向球的球体可以任意方向滚动，便于运输机构在双轨轨道上移动。万向球属于现有技术。

运输机构还包括防侧翻轮；防侧翻轮转动式安装在竖板上且防侧翻轮的圆周侧面与双轨轨道下端接触，防侧翻轮贴合在双轨轨道的下端并沿着双轨轨道滚动，防侧翻轮可以防止运输机构由于受力不均而侧翻。

结合图1、图2、图9、图10所示，双轨轨道由若干个双轨架组成，每个双轨架的两端设有横梁，相邻两个双轨架的横梁通过连接夹固定连接，横梁上设有可调节支撑组件；双轨轨道是可以拆卸成若干个双轨架的，即可以根据实际需要用不同数量的双轨架组成任意长度的双轨轨道，两个双轨架之间通过连接夹连接。可调节支撑组件包括固定在横梁上的支撑管、转动式安装在支撑管上的转动杆、转动式安装在转动杆上支撑板、固定螺栓、连接螺栓；转动杆的外径小于支撑管的内径，转动杆的一部分插入支撑管内，转动杆的其余部分位于支撑管外，转动杆在支撑管内上下滑动，也可以360°转动。支撑管竖直设置，转动杆绕着支撑管的轴线转动，支撑管上设有螺纹孔，固定螺栓穿过螺纹孔与转动杆的接触。连接螺栓穿过转动杆的其中一条直径，支撑板绕着连接螺栓的轴线转动。转动杆调节到合适的位置或者合适的高度后，通过固定螺栓将转动杆固定，支撑板调节到合适的角度后也可以通过连接螺栓固定。通过对转动杆和支撑板的调节，即使是在地形的高低、突然松软和地势倾斜情况下，双轨轨道也能够做出相对应的改变，使得轨道保持水平以适应泥泞不平的农田。

本苗圃农田自走式电动双轨运输机的工作原理：启动苗圃农田自走式电动双轨运输机，牵引机构牵引运输机构在双轨轨道上行走，牵引机构到达需要搬运的地方时，当编码器计算到牵引机构到达设定的终点或前行程开关与行程开关挡板接触时自动停止运行，将采收作物放置在运输机构上，完成装载后启动牵引机构，牵引机构牵引运输机构移动至指定地点，到达指定地点后，后行程开关与行程开关挡板接触然后自动停止，完成运输。运输过程中牵引机构可以通过牵引机构上的远程操作云台实现控制，也可以利用远程操作云台来实现远程控制，还可以设置自动运行轨迹控制；牵引机构和运输机构均设有调平减震机构，可以增加运输的稳定性。控制电路箱的中的避障传感器模块可以检测到轨道前方有障碍物，可以进行避障和制动。安装在牵引机构上的控制电路箱根据避障探头信号实现避障停止和报警，控制电路箱的可以通过轮子的编码器信号可以实现运输机在设定的轨迹上跟踪运行，记录运输机的运行轨迹、速度和运载量。本苗圃农田自走式电动双轨运输机可以通过可调节支撑组件将双轨轨道安装在各种路况复杂或作物密集、田地泥泞无路的蔬菜苗木基地，使得运输机可以在任何复杂的路况下使用。

本发明是国内首次将轨道运输方式经过对苗圃农田的特点进行适应性设计的创新应用，已经在云南等地的苗圃农田良好应用，具有很好的应用前景。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种带遥控和避障功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机，其特征在于：包括双轨轨道、滚动式安装在双轨轨道上的运输机构、用于牵引运输机构的牵引机构；牵引机构滚动式安装在双轨轨道上，牵引机构包括底座、固定在底座上的调平减震组件、固定在调平减震组件上的驱动组件；

调平减震组件包括上夹板、固定在上夹板上的螺栓、下夹板、第一弹簧；上夹板固定在底座上，下夹板设有通孔，螺栓的一端固定在上夹板，螺栓的另一端位于下夹板的通孔处，第一弹簧套在螺栓上，第一弹簧的两端分别与上夹板和下夹板固定连接；

驱动组件包括电机、与电机输出端连接的减速器、与减速器输出端连接的摩擦轮、固定架；固定架固定在下夹板上，减速器固定在固定架上，摩擦轮的圆周侧面上设有凹槽，摩擦轮滚动式安装在双轨轨道上且凹槽与双轨轨道接触。

2.按照权利要求1所述的一种带遥控和避障功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机，其特征在于：牵引机构还包括加紧组件；加紧组件包括固定在下夹板的方管、第二弹簧、设有滑管的滑座、转动式安装在滑座上的加紧轮；滑管上下滑动式安装在方管内，第二弹簧的两端分别与方管和滑座固定连接，加紧轮与双轨轨道的下端接触。

3.按照权利要求2所述的一种带遥控和避障功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机，其特征在于：调平减震组件、驱动组件、加紧组件均有四个，四个调平减震组件固定在底座下端的四周，四个驱动组件分别固定在四个下夹板上，四个加紧组件分别固定在四个下夹板上。

4.按照权利要求3所述的一种带遥控和避障功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机，其特征在于：牵引机构还包括前行程开关和后行程开关；双轨轨道上设有用于触发行程开关的行程开关挡板，行程开关挡板有两个，沿着牵引机构的前进方向上看，前行程开关和后行程开关分别固定在牵引机构两端的加紧组件的方管上，两个行程开关挡板分别固定在双轨轨道的两侧；沿着双轨轨道的宽度方向上看，两个行程开关挡板分别固定在双轨轨道的两端。

5.按照权利要求4所述的一种带遥控和避障功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机，其特征在于：牵引机构还包括固定在底座四周的挡泥板，远程操作云台，均固定在底座上的供电电池、控制电路箱、固定操作台、底座罩；远程操作云台、固定操作台分别与控制电路箱信号连接，控制电路箱与电机信号连接。

6.按照权利要求1所述的一种带遥控和避障功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机，其特征在于：苗圃农田自走式电动双轨运输机还包括连接组件；连接组件包括连接杆和连接块；连接块有两个，运输机构和牵引机构均设有固定板，一个连接块的一端转动式安装在连接杆的一端上，另一端转动式安装在牵引机构的固定板上；另一个连接块的一端转动式安装在连接杆的另一端上，另一端转动式安装在运输机构的固定板上；沿着双轨轨道的宽度方向上看，连接块绕着连接杆在竖直平面内转动；从上往下看，连接块绕着固定板在水平平面内转动。

7.按照权利要求1所述的一种带遥控和避障功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机，其特征在于：运输机构包括载物板、固定在载物板四周的围栏、固定在载物板下端的调平减震组件、转动式在调平减震组件的下夹板上的滑轮；调平减震组件和滑轮均有四个，四个调平减震组件分别固定在载物板下端的四周，四个滑轮分别转动式安装在四个下夹板上，滑轮的圆周侧面上设有凹槽，凹槽与双轨轨道接触。

8.按照权利要求7所述的一种带遥控和避障功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机，其特征在于：运输机构包括防偏离组件；防偏离组件有四个，四个防偏离组件分别固定在四个调平减震组件上，防偏离组件包括固定在下夹板下端的竖板、固定在竖板上的万向球；万向球的球体与双轨轨道的外侧接触。

9.按照权利要求8所述的一种带遥控和避障功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机，其特征在于：运输机构还包括防侧翻轮；防侧翻轮转动式安装在竖板上且防侧翻轮的圆周侧面与双轨轨道下端接触。

10.按照权利要求1所述的一种带遥控和避障功能的自走式苗圃农田电动轨道运输机，其特征在于：双轨轨道由若干个双轨架组成，每个双轨架的两端设有横梁，相邻两个双轨架的横梁通过连接夹固定连接，横梁上设有可调节支撑组件；可调节支撑组件包括固定在横梁上的支撑管、转动式安装在支撑管上的转动杆、转动式安装在转动杆上支撑板、固定螺栓、连接螺栓；转动杆的外径小于支撑管的内径，转动杆的一部分插入支撑管内，转动杆的其余部分位于支撑管外，支撑管竖直设置，转动杆绕着支撑管的轴线转动，支撑管上设有螺纹孔，固定螺栓穿过螺纹孔与转动杆的接触，连接螺栓穿过转动杆的其中一条直径，支撑板绕着连接螺栓的轴线转动。