CN113944085A - 一种全自动打夯机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动打夯机及其控制方法，其包括打夯机本体、移动座以及控制器；所述移动座包括夯架、设置在所述夯架下端的内环座和外环座，所述打夯机本体竖直安装于夯架中，所述内环座的下端面以及外环座的下端面均安装有定向滚轮，所述夯架设置有驱使所述定向滚轮转动的动力件，所述内环座的定向滚轮的轴线和所述外环座的定向滚轮的轴线均水平设置且相互垂直；所述夯架与外环座之间设置有升降组件，所述升降组件驱使夯架与外环座相互远离或相互靠近；所述控制器用于控制升降组件升降以及控制动力件启停。本发明具有减轻操作人员的工作强度的效果。

Description

一种全自动打夯机及其控制方法

技术领域

本发明涉及道路施工设备的技术领域，尤其是涉及一种全自动打夯机及其控制方法。

背景技术

打夯机一种用于夯实路面的机械，同时也可利用冲击和冲击振动作用分层对路面进行路面破碎，用于开沟、旧路面的重修维护。

相关技术中，打夯机由电动机经减速器和曲柄连杆机构带动夯锤做快速冲击运动夯实土壤，夯锤跳离地面时，操作者可推动设备前进，直至全面完成路面夯实工作。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下缺陷：打夯机通过人工操控完成路面夯实工作，使得操作人员工作强度大，因此仍有改进空间。

发明内容

为了减轻操作人员的工作强度，本发明提供一种全自动打夯机及其控制方法。

本发明提供的一种全自动打夯机及其控制方法采用如下的技术方案：

一种全自动打夯机，包括打夯机本体、移动座以及控制器；所述移动座包括夯架、设置在所述夯架下端的内环座和外环座，所述打夯机本体竖直安装于夯架中，所述内环座的下端面以及外环座的下端面均安装有定向滚轮，所述夯架设置有驱使所述定向滚轮转动的动力件，所述内环座的定向滚轮的轴线和所述外环座的定向滚轮的轴线均水平设置且相互垂直；所述夯架与外环座之间设置有升降组件，所述升降组件驱使夯架与外环座相互远离或相互靠近；所述控制器用于控制升降组件升降以及控制动力件启停。

通过采用上述技术方案，将打夯机本体与移动座结合，从而满足打夯机本体进行移动打夯的需求，无需操作人员通过手持打夯机本体进行施工路面的夯实工作，有利于减轻操作人员的工作强度，另外，在控制器的控制下，升降组件可改变外环座相对与内环座的位置，当外环座低于内环座的位置，外环座支撑起夯架，在动力件的驱动下，外环座的定向滚轮转动，从而实现了打夯机本体的移动目的，另外，由于内环座的定向滚轮的轴线和所述外环座的定向滚轮的轴线均水平设置且相互垂直，当外环座位置高于内环座时，内环座的定向滚轮对移动座进行运输，从而实现移动座90°移动换向功能，具有移动稳定的优点，有利于打夯机本体的打夯位置在施工区域的全覆盖。

优选的，所述内环座轴线与外环座轴线重合，所述打夯机本体沿内环座轴线贯穿夯架。

通过采用上述技术方案，使得打夯机本体可沿内环座轴线方向对施工地面进行打夯工作，由于内环座与外环座均为支撑件，内环座、外环座以及打夯机本体三者轴线重合，有利于提高打夯机本体打夯时的稳定性。

优选的，所述全自动打夯机还包括限制架，所述限制架在施工地面围成施工区域，所述限制架包括两块横向挡板和两块纵向挡板，两块所述横向挡板和两块纵向挡板分别在施工区域的四周形成用于限制移动座移动范围的隔挡屏障。

通过采用上述技术方案，横向挡板和纵向挡板对移动座起到阻挡作用，从而将移动座和打夯机本体的移动范围进行限制，使得打夯机本体在纵向挡板和横向挡板围成的区域内进行打夯操作，有利于减少打夯机本体在自动施工中移出施工区域的情况。

优选的，所述限制架包括两根相互平行的横向移动架和两根相互平行的纵向移动架，两根横向移动架纵向移动，两个纵向移动架横向移动；两个所述横向挡板一一横向滑动连接于两根横向移动架，两个所述纵向挡板一一纵向滑动连接于两根纵向挡板。

通过采用上述技术方案，从而可通过移动横向移动架和纵向移动架逐步缩小施工区域，可通过配合打夯机本体在施工区域内从外至里进行夯实，并在逐步缩小过程中，逐渐将已经夯实的区域移出纵向移动架和横向移动架所围成的新的施工区域，有利于提高打夯机本体的打夯效率。

优选的，所述限制架设置有用于驱使纵向移动架横向移动的上部横向驱动件、用于驱使横向移动架纵向移动的下部纵向驱动件、用于驱使横向挡板横向移动的下部横向驱动件以及用于驱使纵向挡板纵向移动的上部纵向驱动件。

通过采用上述技术方案，对应的驱动件独立驱使限制架的各部件进行移动，有利于提高打夯设备的自动化程度，进而减少操作人员的工作量。

优选的，所述上部横向驱动件、所述下部横向驱动件、所述上部纵向驱动件以及所述下部纵向驱动件均与控制器无线通讯连接，所述夯架的四侧均设置有压力传感器，四个所述压力传感器均电性连接于控制器；当所述夯架前侧的压力传感器检测到压力信号时，所述控制器控制移动座朝施工区域的右侧移动；当所述夯架右侧的压力传感器检测到压力信号时，所述控制器控制移动座朝施工区域的后侧移动；当所述夯架后侧的压力传感器检测到压力信号时，所述控制器控制移动座朝施工区域的左侧移动；当所述夯架左侧的压力传感器检测到压力信号时，所述控制器控制移动座朝施工区域的前侧移动。

通过采用上述技术方案，从而将四个压力传感器分别作为移动座换向的触发开关，使打夯机本体可配合隔挡屏障实现自动换向，有利于提高打夯设备的自动化程度。

优选的，所述夯架顶部设置有配重块。

通过采用上述技术方案，有利于提高打夯机本体打夯时的稳定性。

一种全自动打夯机的控制方法，包括以下步骤：

S1：前期准备：将两个横向移动架分别移动至施工区域的前侧和后侧，将纵向移动架分别移动至施工区域的左侧和右侧，将其中一个纵向挡板移动至施工区域的左上角偏前方的位置，另一个纵向挡板移动至施工区域的右下角，将两个横向挡板分别移动至左下角和右上角，并将移动座和打夯机本体放置左上角；

S2：左侧纵向夯实：启动控制器，控制器控制移动座往前侧的横向挡板方向移动，打夯机本体对施工地面的左侧进行夯实；

S3：前侧横向夯实：当移动座移动至施工区域左下角且夯架前侧的压力传感器与施工区域前侧的横向挡板发生碰撞时，控制器控制后侧的横向移动架朝前侧移动一段固定距离以及控制驱使前侧的横向挡板朝右侧的方向移动一段固定距离，同时，控制器控制移动座朝右侧的纵向挡板方向移动，打夯机本体对施工地面的前侧进行夯实；

S4：右侧纵向夯实：当移动座移动至施工区域右下角且夯架右侧的压力传感器与右侧的纵向挡板发生碰撞时，控制器控制控制左侧的纵向移动架朝右侧移动一段固定距离以及控制右侧的纵向挡板朝后侧移动一段固定距离，同时，控制器控制移动座往后侧的横向挡板方向纵向移动，打夯机本体对施工地面的右侧进行夯实；

S5：后侧横向夯实：当移动座移动至施工区域右上角且夯架后侧的压力传感器与后侧的横向挡板发生碰撞时，控制器控制前侧的横向移动架朝后侧移动一段固定距离以及控制后侧的横向挡板朝左侧移动一段固定距离，同时，控制器控制移动座往左侧的纵向挡板方向横向移动，打夯机本体对施工地面的后侧进行夯实；

S6：左侧纵向夯实：当移动座移动至施工区域左上角且夯架左侧的压力传感器与左侧的纵向挡板发生碰撞时，控制器控制右侧的纵向移动架朝左侧移动一段固定距离以及控制左侧的纵向挡板朝前侧移动一段固定距离，同时，控制器控制移动座往前侧的横向挡板方向移动，打夯机本体对施工地面的左侧进行夯实；

S7：重复S3至S6，直至打夯机本体移动路径全覆盖于工施工区域后停止夯实工作。

通过采用上述技术方案，实现了无人化施工目的，以四个压力传感器分别作为限制架不同部件移动的触发开关，从而逐步对施工区域进行缩小，通过采用由外到里逐步缩小施工区域的方式对施工地面进行夯实，有利于提高打夯机本体的夯实效率。

附图说明

图1是本申请实施例中一种全自动打夯机的结构示意图。

图2是本申请实施例中一种全自动打夯机的控制方法中打夯机本体移动至施工区域左上角时的状态图。

图3是本申请实施例中一种全自动打夯机的控制方法中打夯机本体移动至施工区域左下角时的状态图。

图4是本申请实施例中一种全自动打夯机的控制方法中打夯机本体移动至施工区域右下角时的状态图。

图5是本申请实施例中一种全自动打夯机的控制方法中打夯机本体移动至施工区域右上角时的状态图。

附图标记说明：1、移动座；111、压力传感器；112、气缸；113、支撑杆；114、配重块；11、夯架；12、外环座；13、内环座；14、定向滚轮；2、控制器；3、打夯机本体；4、限制架；41、横向固定架；411、上部横向驱动件；42、纵向固定架；421、下部纵向驱动件；43、横向挡板；44、纵向挡板；45、横向固定架；451、下部横向驱动件；46、纵向固定架；461、上部纵向驱动件；47、立柱；5、施工区域。

具体实施方式

以下结合附图1-5对本发明作进一步详细说明。

本发明实施例公开一种全自动打夯机及其控制方法。参照图1和图2，一种全自动打夯机包括移动座1、安装在移动座1中部的打夯机本体3以及固定在施工地面的限制架4。限制架4在施工地面围成矩形的施工区域5，打夯机本体3跟随移动座1在施工区域5内对地面进行夯实，通过简化人工操控步骤，以减轻操作人员的工作强度。

具体的，移动座1包括夯架11、安装在夯架11下端的内环座13以及外环座12，内环座13的下端面以及外环座12的下端面均安装有一组定向滚轮14，每组定向滑轮的数量均为四个。同组的四个定向滚轮14转动轴线水平设置并相互平行，不同组的定向滚轮14的转动轴线相互垂直。

夯架11通过支撑杆113固定内环座13，夯架11安装有升降组件，升降组件具体为若干竖直设置的气缸112，夯架11通过若干气缸112连接外环座12，通过气缸112的伸缩实现内环座13和外环座12的支撑切换。内环座13轴线与外环座12轴线重合，所述打夯机本体3沿内环座13轴线贯穿夯架11，使得打夯机本体3沿内环座13轴线对地面进行夯实，具有结构紧凑的优点，夯架11顶部固定有配重块114，有利于提高打夯机本体3的稳定性。

为了实现打夯机本体3的自动化，在夯架11顶部固定有控制器2，夯架11安装有动力件，动力件包括外环电机和内环电机，外环电机用于驱动外环座12的定向滚轮14转动，内环电机用于驱动升降内环的定向滚轮14转动。在控制模块中，内环电机、外环电机、若干气缸112以及打夯机本体3均与控制器2电性连接。控制器2通过控制外环电机和内环电机的启停实现移动座1的移动；通过控制气缸112的伸缩实现外环座12升降，当气缸112总长度大于支撑杆113长度时，移动座1由内环座13支撑切换为外环座12支撑；需要强调的是，当外环座12对夯架11进行支撑时，移动座1横向移动，当外环座12对夯架11进行支撑时，移动座1纵向移动，进而通过外环座12与内环座13的切换以实现移动座190°移动换向功能。

为了实现打夯工作的无人化，限制架4在施工地面围成施工区域5，从而将移动座1的移动范围限制在施工区域5内。限制架4包括两条相互平行的横向固定架41以及两条相互平行的纵向固定架42，两根横向固定架41均通过立柱47架高，两根纵向支架通过预埋件锚固在施工地面，两根横向固定架41在施工地面的投影与两根纵向固定架42呈矩形，横向固定架41和纵向固定架42作为限制架4的外围主框架。

为了实现打夯机本体3打夯位置在施工区域5的全覆盖，本申请采用由外到里逐步缩小施工区域5的方式对施工地面进行夯实。

具体的，全自动限制架4还包括两根相互平行的横向移动架45和两根相互平行的纵向移动架46。两根横向移动架45滑动连接于两根纵向固定架42上方，纵向固定架42两端均安装固定有下部纵向驱动件421，两个下部纵向驱动件421分别驱使两根横向移动架45纵向移动，以达到施工区域5的纵向收缩的目的。两根纵向移动架46均滑动连接于横向固定架41下方，横向固定架41两端均安装固定有上部横向驱动件411，两个上部横向驱动件411分别驱使两根纵向移动架46横向移动，以达到施工区域5的横向收缩的目的。

另外，两根横向移动架45上方均滑动连接有横向挡板43，横向移动架45安装固定有下部横向驱动件451，下部横向驱动件451用于驱使横向挡板43横向移动。两根纵向移动架46下方均滑动连接有纵向挡板44，纵向移动架46安装固定有上部纵向驱动件461，上部纵向驱动件461用于驱使横向挡板43纵向移动。两块横向挡板43与两块纵向挡板44位于同一高度，并在施工区域5的四周形成移动式的隔挡屏障，用于将移动座1的移动区域限制在施工地面中。

需要强调的是，上部横向驱动件411、下部横向驱动件451、上部纵向驱动件461以及下部纵向驱动件421均为现有的丝杠螺母传动机构，且分别由单独的电机驱动。另外，在控制模块中，上部横向驱动件411、下部横向驱动件451、上部纵向驱动件461以及下部纵向驱动件421均与控制器2无线通讯连接，且夯架11的四侧均安装有压力传感器111，且四个压力传感器111均电性连接于控制器2。在本实施中，四个压力传感器111分别作为限制架4不同部件移动的触发开关。

具体的，一种全自动打夯机的控制方法包括以下步骤：

S1：前期准备：参照图1和图2，在施工前，先对限制架4各部件的位置进行调整，根据限制架4的鸟瞰图，对限制架4所围成的施工区域5的左侧、右侧、前侧以及后侧进行标记，并将两个横向移动架45分别移动至施工区域5的前侧和后侧，将纵向移动架46分别移动至施工区域5的左侧和右侧，将其中一个纵向挡板44移动至施工区域5的左上角偏前的位置，另一个纵向挡板44移动至施工区域5的右下角，将两个横向挡板43分别移动至左下角和右上角，并将移动座1和打夯机本体3放置左上角，夯架11的四个压力传感器111分别朝向施工区域5的左侧、右侧、前侧和后侧。

S2：左侧纵向夯实：参照图1和图2，操作人员启动控制器2，控制器2同时向内环电机和打夯机本体3发送工作信号，内环电机在接收到工作信号后驱使内环座13的定向滚轮14转动，打夯机本体3在接收到工作信号后跟随移动座1朝施工区域5前侧的横向挡板43方向纵向缓慢移动，并对施工地面的左侧进行夯实。

S3：前侧横向夯实：参照图2和图3，当移动座1移动至施工区域5左下角且夯架11前侧的压力传感器111与施工区域5前侧的横向挡板43发生碰撞时，前侧的压力传感器111检测到压力信号，并将压力信号传递至控制器2；当控制器2接受到夯架11前侧的压力传感器111的压力信号时，控制器2同时向施工区域5后侧的下部纵向驱动件421、施工区域5前侧的下部横向驱动件451、气缸112以及外环电机发生工作信号，下部纵向驱动件421在接收到压力信号时，下部纵向驱动件421驱使后侧的横向移动架45朝前侧移动一段固定距离；施工区域5前侧的下部横向驱动件451在接收到工作信号后驱使前侧的横向挡板43朝右侧的方向移动一段固定距离；气缸112和外环电机接收到工作信号后，气缸112进行伸长并驱使外环座12撑起夯架11，外环电机驱使定向滚轮14转动，打夯机本体3朝右侧的纵向挡板44方向移动并对施工地面的前侧进行夯实。

需要强调的是，横向挡板43朝右侧的方向移动一段固定距离的目的在于，当限制架4进行横向收缩时，前侧的横向挡板43能仍然处于施工区域5的左下角，保证横向挡板43位于移动座1移动路径中，以便于通过夯架11与横向挡板43发生碰撞触发移动座1的移动换向功能。

S4：右侧纵向夯实：参照图3和图4，当移动座1移动至施工区域5右下角且夯架11右侧的压力传感器111与右侧的纵向挡板44发生碰撞时，夯架11右侧的压力传感器111检测到压力信号，并将压力信号传递至控制器2；当控制器2接受到压力信号时，控制器2同时向施工区域5左侧的上部横向驱动件411、施工区域5前侧的上部纵向驱动件461、气缸112以及内环电机发送工作信号，上部横向驱动件411在接收到压力信号后驱使左侧的纵向移动架46朝右侧移动一段固定距离；施工区域5右侧的上部纵向驱动件461在接收到工作信号后驱使右侧的纵向挡板44朝后侧移动一段固定距离；气缸112和内环电机接收到工作信号后，气缸112进行收缩以使内环座13支撑夯架11，内环电机反转并驱使定向滚轮14反向转动，打夯机本体3朝后侧的横向挡板43方向纵向移动并对施工地面的右侧进行夯实。

需要强调的是，左侧的纵向移动架46朝右侧移动一段固定距离的目的在于，通过两根纵向移动架46逐步靠近，实现施工区域5的逐步缩小的目的。另外，纵向移动架46移动的距离尺寸小于夯锤的宽度尺寸，以避免横向移动架45移动距离过大导致施工地面部分无法夯实的情况发生，纵向移动架46移动的固定距离等于横向挡板43移动的固定距离，以便移动座1在限制架4角落实现换向功能。

S5：后侧横向夯实：参照图4和图5，当移动座1移动至施工区域5右上角且夯架11后侧的压力传感器111与后侧的横向挡板43发生碰撞时，夯架11后侧的压力传感器111检测到压力信号，并将压力信号传递至控制器2；当控制器2接受到压力信号时，控制器2同时向施工区域5前侧的下部纵向驱动件421、施工区域5右侧的下部横向驱动件451、气缸112以及外环电机发送工作信号，下部纵向驱动件421在接收到压力信号后驱使前侧的横向移动架45朝后侧移动一段固定距离；施工区域5右侧的上部纵向驱动件461在接收到工作信号后驱使后侧的横向挡板43朝左侧移动一段固定距离；气缸112和外环电机接收到工作信号后，气缸112进行伸长以驱使外环座12撑起夯架11，外环电机反转并驱使定向滚轮14反向转动，打夯机本体3朝左侧的纵向挡板44方向横向移动并对施工地面的后侧进行夯实。

S6：左侧纵向夯实：当移动座1移动至施工区域5左上角且夯架11左侧的压力传感器111与左侧的纵向挡板44发生碰撞时，夯架11左侧的压力传感器111检测到压力信号，并将压力信号传递至控制器2；当控制器2接受到压力信号时，控制器2同时向施工区域5右侧的上部横向驱动件411、施工区域5左侧的上部纵向驱动件461、气缸112以及内环电机发送工作信号，上部横向驱动件411在接收到压力信号后驱使右侧的纵向移动架46朝左侧移动一段固定距离；施工区域5左侧的上部纵向驱动件461在接收到工作信号后驱使左侧的纵向挡板44朝前侧移动一段固定距离；气缸112和外环电机接收到工作信号后，气缸112进行收缩以使内环座13撑起夯架11，内环电机正转并驱使定向滚轮14转动，打夯机本体3朝前侧的横向挡板43方向移动并对施工地面的左侧侧进行夯实。

S7：重复S3至S6，直至打夯机本体3移动路径全覆盖于工施工区域5后停止夯实工作。

以上均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种全自动打夯机，其特征在于：包括打夯机本体(3)、移动座(1)以及控制器(2)；所述移动座(1)包括夯架(11)、设置在所述夯架(11)下端的内环座(13)和外环座(12)，所述打夯机本体(3)竖直安装于夯架(11)中，所述内环座(13)的下端面以及外环座(12)的下端面均安装有定向滚轮(14)，所述夯架(11)设置有驱使所述定向滚轮(14)转动的动力件，所述内环座(13)的定向滚轮(14)的轴线和所述外环座(12)的定向滚轮(14)的轴线均水平设置且相互垂直；所述夯架(11)与外环座(12)之间设置有升降组件，所述升降组件驱使夯架(11)与外环座(12)相互远离或相互靠近；所述控制器(2)用于控制升降组件升降以及控制动力件启停。

2.根据权利要求1所述的一种全自动打夯机，其特征在于：所述内环座(13)轴线与外环座(12)轴线重合，所述打夯机本体(3)沿内环座(13)轴线贯穿夯架(11)。

3.根据权利要求2所述的一种全自动打夯机，其特征在于：所述全自动打夯机还包括限制架(4)，所述限制架(4)在施工地面围成施工区域(5)，所述限制架(4)包括两块横向挡板(43)和两块纵向挡板(44)，两块所述横向挡板(43)和两块纵向挡板(44)分别在施工区域(5)的四周形成用于限制移动座(1)移动范围的隔挡屏障。

4.根据权利要求3所述的一种全自动打夯机，其特征在于：所述限制架(4)包括两根相互平行的横向移动架(45)和两根相互平行的纵向移动架(46)，两根横向移动架(45)纵向移动，两个纵向移动架(46)横向移动；两个所述横向挡板(43)一一横向滑动连接于两根横向移动架(45)，两个所述纵向挡板(44)一一纵向滑动连接于两根纵向挡板(44)。

5.根据权利要求4所述的一种全自动打夯机，其特征在于：所述限制架(4)设置有用于驱使纵向移动架(46)横向移动的上部横向驱动件(411)、用于驱使横向移动架(45)纵向移动的下部纵向驱动件(421)、用于驱使横向挡板(43)横向移动的下部横向驱动件(451)以及用于驱使纵向挡板(44)纵向移动的上部纵向驱动件(461)。

6.根据权利要求5所述的一种全自动打夯机，其特征在于：所述上部横向驱动件(411)、所述下部横向驱动件(451)、所述上部纵向驱动件(461)以及所述下部纵向驱动件(421)均与控制器(2)无线通讯连接，所述夯架(11)的四侧均设置有压力传感器(111)，四个所述压力传感器(111)均电性连接于控制器(2)；当所述夯架(11)前侧的压力传感器(111)检测到压力信号时，所述控制器(2)控制移动座(1)朝施工区域(5)的右侧移动；当所述夯架(11)右侧的压力传感器(111)检测到压力信号时，所述控制器(2)控制移动座(1)朝施工区域(5)的后侧移动；当所述夯架(11)后侧的压力传感器(111)检测到压力信号时，所述控制器(2)控制移动座(1)朝施工区域(5)的左侧移动；当所述夯架(11)左侧的压力传感器(111)检测到压力信号时，所述控制器(2)控制移动座(1)朝施工区域(5)的前侧移动。

7.根据权利要求6所述的一种全自动打夯机，其特征在于：所述夯架(11)顶部设置有配重块(114)。

8.根据权利要求7所述的一种全自动打夯机的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：前期准备：将两个横向移动架(45)分别移动至施工区域(5)的前侧和后侧，将纵向移动架(46)分别移动至施工区域(5)的左侧和右侧，将其中一个纵向挡板(44)移动至施工区域(5)的左上角偏前方的位置，另一个纵向挡板(44)移动至施工区域(5)的右下角，将两个横向挡板(43)分别移动至左下角和右上角，并将移动座(1)和打夯机本体(3)放置左上角；

S2：左侧纵向夯实：启动控制器(2)，控制器(2)控制移动座(1)往前侧的横向挡板(43)方向移动，打夯机本体(3)对施工地面的左侧进行夯实；

S3：前侧横向夯实：当移动座(1)移动至施工区域(5)左下角且夯架(11)前侧的压力传感器(111)与施工区域(5)前侧的横向挡板(43)发生碰撞时，控制器(2)控制后侧的横向移动架(45)朝前侧移动一段固定距离以及控制驱使前侧的横向挡板(43)朝右侧的方向移动一段固定距离，同时，控制器(2)控制移动座(1)朝右侧的纵向挡板(44)方向移动，打夯机本体(3)对施工地面的前侧进行夯实；

S4：右侧纵向夯实：当移动座(1)移动至施工区域(5)右下角且夯架(11)右侧的压力传感器(111)与右侧的纵向挡板(44)发生碰撞时，控制器(2)控制控制左侧的纵向移动架(46)朝右侧移动一段固定距离以及控制右侧的纵向挡板(44)朝后侧移动一段固定距离，同时，控制器(2)控制移动座(1)往后侧的横向挡板(43)方向纵向移动，打夯机本体(3)对施工地面的右侧进行夯实；

S5：后侧横向夯实：当移动座(1)移动至施工区域(5)右上角且夯架(11)后侧的压力传感器(111)与后侧的横向挡板(43)发生碰撞时，控制器(2)控制前侧的横向移动架(45)朝后侧移动一段固定距离以及控制后侧的横向挡板(43)朝左侧移动一段固定距离，同时，控制器(2)控制移动座(1)往左侧的纵向挡板(44)方向横向移动，打夯机本体(3)对施工地面的后侧进行夯实；

S6：左侧纵向夯实：当移动座(1)移动至施工区域(5)左上角且夯架(11)左侧的压力传感器(111)与左侧的纵向挡板(44)发生碰撞时，控制器(2)控制右侧的纵向移动架(46)朝左侧移动一段固定距离以及控制左侧的纵向挡板(44)朝前侧移动一段固定距离，同时，控制器(2)控制移动座(1)往前侧的横向挡板(43)方向移动，打夯机本体(3)对施工地面的左侧进行夯实；

S7：重复S3至S6，直至打夯机本体(3)移动路径全覆盖于工施工区域(5)后停止夯实工作。

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