CN110528886A - 抹平机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抹平机器人，包括：主机架；第一行走装置，第一行走装置设于主机架上，且适于带动主机架朝向第一方向行走；第二行走装置，第二行走装置设于主机架上，且适于带动主机架朝向第二方向行走，其中第一方向和第二方向不平行；切换装置，切换装置设于主机架上，且切换装置用于切换第一行走装置和第二行走装置中的一个带动主机架行走。根据本发明实施例的抹平机器人，通过切换装置切换第一行走装置和第二行走装置中的一个带动主机架以朝向不同方向行走，从而抹平机器人行走至边界时无需整体转向，从而可以提高抹平机器人的施工效率，提高抹平机器人的自由度、灵活性和自动化程度，降低施工人员的劳动强度。

Description

抹平机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其是涉及一种抹平机器人。

背景技术

相关技术中，抹平机器人用于对基体面进行抹平，通过机器人的抹平处理，大大降低了施工人员的劳动强度。然而，现有技术中的抹平机器人移动到基体边界时，需要利用转向机构带动整个抹平机器人整体转动，从而才能实现转向，这不仅需要提供一个供抹平机器人整体转向的较大空间，而且这样的转向结构以及转向方式使抹平机器人的施工效率受到了很大的限制。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种抹平机器人，以提高施工效率。

根据本发明实施例的抹平机器人，包括：主机架；第一行走装置，所述第一行走装置设于所述主机架上，且适于带动所述主机架朝向第一方向行走；第二行走装置，所述第二行走装置设于所述主机架上，且适于带动所述主机架朝向第二方向行走，其中所述第一方向和所述第二方向不平行；切换装置，所述切换装置设于所述主机架上，且所述切换装置用于切换所述第一行走装置和所述第二行走装置中的一个带动所述主机架行走。

根据本发明实施例的抹平机器人，通过切换装置切换第一行走装置和第二行走装置中的一个带动主机架以朝向不同方向行走，从而抹平机器人行走至边界时无需整体转向，从而可以提高抹平机器人的施工效率，提高抹平机器人的自由度、灵活性和自动化程度，降低施工人员的劳动强度。

在一些实施例中，所述第一行走装置包括：第一驱动装置，所述第一驱动装置设于所述主机架上；第一行走轮，所述第一行走轮可转动地设于所述主机架的底部，所述第一驱动装置与所述第一行走轮传动相连以驱动所述第一行走轮转动。

具体地，所述第一行走轮包括两个沿所述第一方向间隔开设置的第一滚筒，所述第二行走装置包括两个沿所述第二方向间隔开设置的第二滚筒。

进一步地，所述第一驱动装置包括：第一电机，所述第一电机设于所述主机架上；第一主动轮，所述第一主动轮传动连接至所述第一电机的电机轴上；第一从动轮，所述第一从动轮包括两个且分别设于所述第一滚筒的一端；第一驱动链，所述第一驱动链包括两个，且所述第一主动轮分别通过两个第一驱动链连接两个第一从动轮。

在一些可选的实施例中，所述第二行走装置还包括副机架，所述切换装置与所述副机架传动相连以使所述副机架相对于所述主机架在竖直方向上往复移动，所述第二滚筒可转动地设于所述副机架上。

具体地，所述切换装置包括：切换电机，所述切换电机设于所述主机架上；丝杠螺母机构，所述丝杠螺母机构包括丝杠和配合于所述丝杠上的螺母，所述丝杠与所述切换电机传动相连，以在所述切换电机的驱动下转动，所述螺母与所述第二行走装置相连。

进一步地，所述主机架包括：沿上下方向间隔开设置的顶板和底板，所述第一行走轮设于所述底板的底部；所述副机架包括：设于所述顶板和所述底板之间的安装板，所述第二滚筒连接至所述安装板且所述第二滚筒低于所述底板设置，所述丝杠的上端连接至所述顶板，所述丝杠的下端连接至所述底板。

更进一步地，所述顶板和所述安装板之间设有导向装置，所述导向装置包括：设于所述顶板上的直线轴承；导杆，所述导杆的一端与所述安装板相连且另一端穿过所述直线轴承设置。

在一些可选的实施例中，所述第二驱动装置包括：第二电机，所述第二电机设于所述副机架上；第二主动轮，所述第二主动轮传动连接至所述第二电机的电机轴上；第二从动轮，所述第二从动轮包括两个且分别设于所述第二滚筒的一端；第二驱动链，所述第二驱动链包括两个，且所述第二主动轮分别通过两个第二驱动链连接两个第二从动轮。

在一些实施例中，抹平机器人还包括：刮板，所述刮板可升降地设于所述主机架上；刮板驱动装置，所述刮板驱动装置设于所述主机架上且与所述刮板驱动相连；连杆组，所述连杆组设于所述刮板和所述主机架之间以限制所述刮板的运动自由度。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例中抹平机器人的立体图；

图2为本发明实施例中抹平机器人的主视图；

图3为本发明实施例中主机架和第一行走装置的立体图；

图4为本发明实施例中第二行走装置的立体图；

图5为本发明实施例中切换装置的立体图；

图6为本发明实施例中刮板、刮板驱动装置和连杆组的主视图；

图7为本发明实施例中刮板、刮板驱动装置和连杆组的立体图。

附图标记：

抹平机器人100、

主机架1、顶板11、底板12、

第一行走装置2、第一驱动装置21、第一电机211、第一主动轮212、第一从动轮213、第一驱动链214、第一减速机215、第一安装座216、第一行走轮22、第一滚筒221、

第二行走装置3、第二滚筒31、第二驱动装置32、第二电机321、第二主动轮322、第二从动轮323、第二驱动链324、第二减速机325、第二安装座326、副机架327、安装板3271、导向装置33、直线轴承331、导杆332、

切换装置4、切换电机41、丝杠螺母机构42、丝杠421、螺母422、切换减速机43、支架44、联轴器45、

刮板5、刮板驱动装置6、连杆组7。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“顶”、“底”、“竖直”、“长度”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图7描述根据本发明实施例的抹平机器人100。

根据本发明实施例的抹平机器人100，如图1和图2所示，包括：主机架1、第一行走装置2、第二行走装置3和切换装置4。第一行走装置2设于主机架1上，且适于带动主机架1朝向第一方向行走。第二行走装置3设于主机架1上，且适于带动主机架1 朝向第二方向行走，其中第一方向和第二方向不平行。切换装置4设于主机架1上，且切换装置4用于切换第一行走装置2和第二行走装置3中的一个带动主机架1行走。

具体而言，切换装置4设于主机架1上，能够切换第一行走装置2和第二行走装置 3中的一个带动主机架1行走，而且第一行走装置2和第二行走装置3可以带动主机架 1朝向不同的方向行走，从而实现抹平机器人100朝向基体的不同方向的抹平。在实际工作中，切换装置4可以切换第一行走装置2带动主机架1朝向第一方向行走，当抹平机器人100运动至基体的边界时，切换装置4可以切换第二行走装置3以带动主机架1 朝向第二方向，因第一方向和第二方向不平行，所以抹平机器人100可以朝向不同于第一方向的另一方向行走以抹平基体面。当抹平机器人100再次行走至基体的边界时，切换装置4可以重复上述切换动作，直至抹平机器人100抹平整个基体面。也就是说，当抹平机器人100行走至基体边界时，无需转向，通过切换装置4即可实现抹平机器人100 朝向基体的另一方向的抹平工作，且可以多次切换装置4直至抹平整个基体面，从而仅仅通过对第一行走装置2和第二行走装置3的切换就可以起到“转向”的目的，而无需对整个抹平机器人100实行转向动作，由此可以大大减小抹平机器人100用于转向的空间占用，而且可以提高抹平机器人100的施工效率，进一步降低施工人员的劳动强度。

此外，第一行走装置2和第二行走装置3可以朝向不同的方向行走，还能够提高抹平机器人100的自由度、灵活性，进一步提高了抹平机器人100的自动化程度。

根据本发明实施例的抹平机器人100，通过切换装置4切换第一行走装置2和第二行走装置3中的一个带动主机架1以朝向不同方向行走，从而抹平机器人100行走至边界时无需整体转向，从而可以提高抹平机器人100的施工效率，提高抹平机器人100 的自由度、灵活性和自动化程度，降低施工人员的劳动强度。而且抹平机器人100在实现“转向”过程中，不会过渡占用空间，占用的空间小。

在一些实施例中，如图3所示，第一行走装置2包括：第一驱动装置21和第一行走轮22。第一驱动装置21设于主机架1上。这样主机架1起到固定、限位第一驱动装置 21的作用，可以提高第一行走装置2的工作平稳性。

第一行走轮22可转动地设于主机架1的底部，第一驱动装置21与第一行走轮22 传动相连以驱动第一行走轮22转动。这样通过第一驱动装置21的驱动，第一行走轮22 可以转动，从而能够带动主机架1朝向第一方向行走以抹平基体。

具体地，如图3所示，第一行走轮22包括两个沿第一方向间隔开设置的第一滚筒221。如图4所示，第二行走装置3包括两个沿第二方向间隔开设置的第二滚筒31。这样两个第一滚筒221的设置可以抹平机器人100的抹平质量，即在实际工作中，第一滚筒221中的一个可以进行基体的初步抹平，第一滚筒221中的另一个可以随后接触基体以再次抹平基体，提高抹平质量。同理两个第二滚筒31的设置也可以抹平机器人100 的抹平质量，在实际工作中第二滚筒31中的一个可以进行基体的初步抹平，第二滚筒 31中的另一个可以随后接触基体以再次抹平基体，提高抹平质量。

更具体地，如图3所示，第一驱动装置21包括：第一电机211、第一主动轮212，第一从动轮213和第一驱动链(图未示出)。第一电机211设于主机架1上，第一主动轮212传动连接至第一电机211的电机轴上，第一从动轮213包括两个且分别设于第一滚筒221的一端。第一驱动链包括两个，且第一主动轮212分别通过两个第一驱动链连接两个第一从动轮213。可以理解的是，第一电机211通过电机轴的转动将动力传递出去，可以带动第一主动轮212转动，从而两个第一驱动链将跟随第一主动轮212转动，进而带动两个第一从动轮213转动以使第一滚筒221转动，第一滚筒221通过转动可以接触基体、抹平基体。

进一步地，如图3所示，第一驱动装置21还可以包括第一减速机215，减速机连接在第一电机211和第一主动轮212之间。第一减速机215的设置可以降低转速，增加转矩，从而实现第一滚筒221的低转速、大力矩，提高抹平机器人100的抹平质量。

更进一步地，如图3所示，第一减速机215的一端可以设于第一安装座216上。第一安装座216对第一减速机215起到固定、限位作用，从而提高第一减速机215的转动平稳性。

在一些可选的实施例中，如图4和图5所示，所示，第二行走装置3还包括副机架327，切换装置4与副机架327传动相连以使副机架327相对于主机架1在竖直方向上往复移动，第二滚筒31可转动地设于副机架327上。可以理解的是，切换装置4可以使副机架327相对于主机架1在竖直方向上往复移动，从而第二滚筒31可以跟随副机架327相对于主机架1在竖直方向上往复移动。在实际工作中，切换装置4可以使副机架327相对于主机架1在竖直方向向上移动，使第二滚筒31高于基体面，从而第一滚筒221接触基体面以抹平基体，当抹平机器人100运动至基体的边界时，切换装置4可以使副机架327相对于主机架1在竖直方向向下移动，使第一滚筒221高于基体面，第二滚筒31接触基体面，从而抹平机器人100开始朝向另一方向行走以抹平基体面，当抹平机器人100再次行走至基体的边界时，可以重复上述行走过程直至抹平机器人100 抹平整个基体。

当然，抹平机器人100的工作过程还可以为：切换装置4使副机架327相对于主机架1在竖直方向上移动，第二滚筒31高于基体面，第一滚筒221接触基体面以抹平基体，抹平机器人100行走至边界处时，切换装置4使副机架327相对于主机架1在竖直方向下移动，第一滚筒221高于基体面，第二滚筒31接触基体面，第二滚筒31行走距离为第一滚筒221的长度后，重复上述行走直至抹平整个基体。该行走过程也能够实现整个基体的抹平，在此对抹平机器人100的行走路线不做具体限制。

具体地，如图5所示，切换装置4包括：切换电机41和丝杠螺母机构42。

切换电机41设于主机架1上。具体而言，切换电机41可以通过紧固件连接于主机架1上，从而对切换电机41起到固定、限位作用，提高切换电机41的转动平稳性。当然，如图5所示，切换电机41也可以设于支架44上，支架44设于主机架1上。这样也能够实现切换电机41的固定、限位，并可以进一步提高电机的转动平稳性。

丝杠螺母机构42包括丝杠421和配合于丝杠421上的螺母422，丝杠421与切换电机41传动相连，以在切换电机41的驱动下转动，螺母422与第二行走装置3相连。可以理解的是，切换电机41可以驱动丝杠421转动，以使螺母422可以相对于主机架1 在竖直方向移动，从而第二行走装置3可以跟随螺母422相对于主机架1在竖直方向移动。

进一步地，如图2和图3所示，主机架1包括：沿上下方向间隔开设置的顶板11 和底板12，第一行走轮22设于底板12的底部。副机架327包括：设于顶板11和底板 12之间的安装板3271，第二滚筒31连接至安装板3271且第二滚筒31低于底板12设置，丝杠421的上端连接至顶板11，丝杠421的下端连接至底板12。这样在切换电机 41的带动下，丝杠421转动可以使螺母422可以在顶板11和底板12的垂直方向之间移动，第二行走装置3与螺母422相连，从而第二行走装置3可以跟随螺母422在顶板11 和底板12的垂直方向之间移动，进而第二滚筒31将在底板12下方移动。

更进一步地，如图2所示，顶板11和安装板3271之间设有导向装置33，如图4所示，导向装置33包括直线轴承331和导杆332，直线轴承331设于顶板11上。导杆332 的一端与安装板3271相连且另一端穿过直线轴承331设置。可以理解的是，在切换电机41的带动下，螺母422、安装板3271可以在主机架1的垂直方向移动，此时穿过直线轴承331的导杆332沿主机架1竖直方向一起运动，起到导向的作用，同时也可以提高切换装置4的刚性，减少丝杠421的变形。

可选的，如图2所示，螺母422连接于安装板3271上。这样安装板3271可以跟随螺母422在顶板11和底板12的垂直方向之间移动，进而第二滚筒31可以跟随安装板 3271一起运动。安装板3271对螺母422起到固定、限位作用，可以提高切换装置4的运动平稳性。

可选地，如图5所示，切换装置4还可以包括切换减速机43和联轴器45，切换减速机43连接于切换电机41和联轴器45之间，联轴器45连接于切换减速机43和丝杠 421之间，减速机连接于支架44上。第一减速机215的设置可以降低转速，增加转矩，从而提高第二滚筒31将在底板12下方的运动平稳性。联轴器45的设置起到连接切换减速机43与丝杠421的作用。

在一些可选的实施例中，如图4所示，第二驱动装置32包括：第二电机321、第二主动轮322、第二从动轮323和第二驱动链(图未示出)。第二电机321设于副机架327 上，第二主动轮322传动连接至第二电机321的电机轴上，第二从动轮323包括两个且分别设于第二滚筒31的一端。第二驱动链包括两个，且第二主动轮322分别通过两个第二驱动链连接两个第二从动轮323。可以理解的是，第二电机321通过电机轴的转动将动力传递出去，可以带动第二主动轮322转动，从而两个第二驱动链将跟随第二主动轮322转动，进而带动两个第二从动轮323转动以使第二滚筒31转动，第二滚筒31通过转动可以接触基体、抹平基体。

进一步地，如图4所示，第二驱动装置32还可以包括第二减速机325，第二减速机325连接在第二电机321和第二主动轮322之间。第二减速机325的设置可以降低转速、增加转矩，从而实现第二滚筒31的低转速、大力矩，提高抹平机器人100的抹平质量。

更进一步地，如图4所示，第二减速机325的一端可以设于第二安装座326上。第二安装座326对第二减速机325起到固定、限位作用，从而提高第二减速机325的转动平稳性。

在一些实施例中，如图6和7所示，抹平机器人100还包括：刮板5、刮板驱动装置6和连杆组7。刮板5可升降地设于主机架1上，刮板驱动装置6设于主机架1上且与刮板5驱动相连，连杆组7设于刮板5和主机架1之间以限制刮板5的运动自由度。可以理解的是，通过驱动装置的驱动可以带动刮板5的转动一定的角度以实现升降，且连杆组7可以限制刮板5的转动范围。刮板5的设置可以提高抹平机器人100的处理面积，提高抹平效率。

具体地，如图1和图2所示，刮板5可以位于第一行走装置2与第一方向平行的端部。这样在实际工作中，第一行走装置2朝向第一方向行走以抹平基体面时，可以通过驱动装置下降刮板5以接触基体，从而刮板5可以进行基体的抹平，增加第一行走装置 2的可抹平范围。

下面参考图1-图7描述本发明一个具体实施中的抹平机器人100。

根据本发明实施例的抹平机器人100，包括：主机架1、第一行走装置2、第二行走装置3和切换装置4。

主机架1包括：沿上下方向间隔开设置的顶板11和底板12，第一行走轮22设于底板12的底部。副机架327包括：设于顶板11和底板12之间的安装板3271，第二滚筒 31连接至安装板3271且第二滚筒31低于底板12设置，丝杠421的上端连接至顶板11，丝杠421的下端连接至底板12。顶板11和安装板3271之间设有导向装置33，导向装置33包括：直线轴承331和导杆332，直线轴承331设于顶板11上。导杆332的一端与安装板3271相连且另一端穿过直线轴承331设置。

第一行走装置2设于主机架1上，且适于带动主机架1朝向第一方向行走。第一行走装置2包括：第一驱动装置21，第一驱动装置21设于主机架1上；第一行走轮22，第一行走轮22可转动地设于主机架1的底部，第一驱动装置21与第一行走轮22传动相连以驱动第一行走轮22转动。第一行走轮22包括两个沿第一方向间隔开设置的第一滚筒221。第一驱动装置21包括：第一电机211、第一主动轮212，第一从动轮213和第一驱动链。第一电机211设于主机架1上，第一主动轮212传动连接至第一电机211 的电机轴上，第一从动轮213包括两个且分别设于第一滚筒221的一端。第一驱动链包括两个，且第一主动轮212分别通过两个第一驱动链连接两个第一从动轮213。

第二行走装置3设于主机架1上，且适于带动主机架1朝向第二方向行走，其中第一方向和第二方向不平行，第二行走装置3包括两个沿第二方向间隔开设置的第二滚筒 31和副机架327，切换装置4与副机架327传动相连以使副机架327相对于主机架1在竖直方向上往复移动，第二滚筒31可转动地设于副机架327上。第二驱动装置32还包括：第二电机321、第二主动轮322、第二从动轮323和第二驱动链。第二电机321设于副机架327上，第二主动轮322传动连接至第二电机321的电机轴上，第二从动轮323 包括两个且分别设于第二滚筒31的一端。第二驱动链包括两个，且第二主动轮322分别通过两个第二驱动链连接两个第二从动轮323。

切换装置4设于主机架1上，且切换装置4用于切换第一行走装置2和第二行走装置3中的一个带动主机架1行走。切换装置4包括：切换电机41和丝杠螺母机构42。切换电机41设于支架44上。丝杠螺母机构42包括丝杠421和配合于丝杠421上的螺母422，丝杠421与切换电机41传动相连，以在切换电机41的驱动下转动，螺母422 与第二行走装置3相连。

刮板5可升降地设于主机架1上，刮板驱动装置6设于主机架1上且与刮板5驱动相连，连杆组7设于刮板5和主机架1之间以限制刮板5的运动自由度。

根据本发明实施例的抹平机器人100其他构成例如电路板和电控盒等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种抹平机器人，其特征在于，包括：

主机架；

第一行走装置，所述第一行走装置设于所述主机架上，且适于带动所述主机架朝向第一方向行走；

第二行走装置，所述第二行走装置设于所述主机架上，且适于带动所述主机架朝向第二方向行走，其中所述第一方向和所述第二方向不平行；

切换装置，所述切换装置设于所述主机架上，且所述切换装置用于切换所述第一行走装置和所述第二行走装置中的一个带动所述主机架行走。

2.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述第一行走装置包括：

第一驱动装置，所述第一驱动装置设于所述主机架上；

第一行走轮，所述第一行走轮可转动地设于所述主机架的底部，所述第一驱动装置与所述第一行走轮传动相连以驱动所述第一行走轮转动。

3.根据权利要求2所述的抹平机器人，其特征在于，所述第一行走轮包括两个沿所述第一方向间隔开设置的第一滚筒，所述第二行走装置包括两个沿所述第二方向间隔开设置的第二滚筒。

4.根据权利要求3所述的抹平机器人，其特征在于，所述第一驱动装置包括：

第一电机，所述第一电机设于所述主机架上；

第一主动轮，所述第一主动轮传动连接至所述第一电机的电机轴上；

第一从动轮，所述第一从动轮包括两个且分别设于所述第一滚筒的一端；

第一驱动链，所述第一驱动链包括两个，且所述第一主动轮分别通过两个第一驱动链连接两个第一从动轮。

5.根据权利要求3所述的抹平机器人，其特征在于，所述第二行走装置还包括副机架，所述切换装置与所述副机架传动相连以使所述副机架相对于所述主机架在竖直方向上往复移动，所述第二滚筒可转动地设于所述副机架上。

6.根据权利要求5所述的抹平机器人，其特征在于，所述切换装置包括：

切换电机，所述切换电机设于所述主机架上；

丝杠螺母机构，所述丝杠螺母机构包括丝杠和配合于所述丝杠上的螺母，所述丝杠与所述切换电机传动相连，以在所述切换电机的驱动下转动，所述螺母与所述第二行走装置相连。

7.根据权利要求6所述的抹平机器人，其特征在于，

所述主机架包括：沿上下方向间隔开设置的顶板和底板，所述第一行走轮设于所述底板的底部；

所述副机架包括：设于所述顶板和所述底板之间的安装板，所述第二滚筒连接至所述安装板且所述第二滚筒低于所述底板设置，所述丝杠的上端连接至所述顶板，所述丝杠的下端连接至所述底板。

8.根据权利要求7所述的抹平机器人，其特征在于，所述顶板和所述安装板之间设有导向装置，所述导向装置包括：

设于所述顶板上的直线轴承；

导杆，所述导杆的一端与所述安装板相连且另一端穿过所述直线轴承设置。

9.根据权利要求5所述的抹平机器人，其特征在于，所述第二驱动装置包括：

第二电机，所述第二电机设于所述副机架上；

第二主动轮，所述第二主动轮传动连接至所述第二电机的电机轴上；

第二从动轮，所述第二从动轮包括两个且分别设于所述第二滚筒的一端；

第二驱动链，所述第二驱动链包括两个，且所述第二主动轮分别通过两个第二驱动链连接两个第二从动轮。

10.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，还包括：

刮板，所述刮板可升降地设于所述主机架上；

刮板驱动装置，所述刮板驱动装置设于所述主机架上且与所述刮板驱动相连；

连杆组，所述连杆组设于所述刮板和所述主机架之间以限制所述刮板的运动自由度。